FANUC發(fā)那科機器人021報警故障分析維修 伺服－021SRDY 斷開（ 組：i軸：j ） SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［ 現(xiàn)象］：當 HRDY 斷開時 ,，雖然沒有其他發(fā)生報警的原因，SRDY 處在斷開狀態(tài),。 （所謂HRDY ,，就是主機相對于伺服發(fā)出接通還是斷開，伺服放大器的電磁接觸器的信號,。 SRDY 是伺服相對于主機發(fā)出伺服放大器是否已經(jīng)停止的信號,。 雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器，但電磁接觸器不停止,，通常是由于伺服放大器發(fā)出報警，如果檢測出伺服放大器的報警,，主機端就不會發(fā)出此 報警（SRDY斷開）,。也即，此報警表示：雖然找不出原因,，但電磁接觸器不停止的情況,。） ［對策 1］：確認緊急停止單元 CP2,、CRM64 ,、CNMC3 、伺服放大器CRM64已經(jīng)切實連接,。 ［對策 2］：存在著電源瞬時斷開的可能性,。確認是否存在電源的瞬時斷開,。 ［對策 3］：更換緊急停止單元,。 ［對策 4］：更換伺服放大器,。工業(yè)機器人常用減速機—行星減速機,。嘉峪關(guān)發(fā)那科機器人配件

在FANUC機器人系統(tǒng)上,，通過在程序中使用跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令,、多層堆焊指令,，就可實現(xiàn)多層堆焊功能。但是,，值得注意的是多層堆焊功能中不支持C圓弧運動指令,。跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令，是通常在zhui初（**一層）的焊接中,，以指定的間隔來將通過跟蹤傳感器獲得的補償量記錄在路徑數(shù)據(jù)內(nèi)的指令,，路徑數(shù)據(jù)表示示教后的焊接路徑與使用跟蹤傳感器而獲得的實際焊接路徑之差,。也就是說,，實際應(yīng)該焊接的路徑是在示教路徑上疊加路徑數(shù)據(jù)后的路徑,。跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令包括跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令與跟蹤結(jié)束指令。前者是路徑數(shù)據(jù)記錄開始指令,，后者是路徑數(shù)據(jù)記錄結(jié)束指令。是跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令。該指令將自跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令至跟蹤結(jié)束指令間的偏移數(shù)據(jù)保存在叫作路徑數(shù)據(jù)的存儲器內(nèi),。路徑數(shù)據(jù)的記錄在執(zhí)行該指令后,，通過開始動作指令而進行,。標準情況下可以使用10個路徑數(shù)據(jù),，即可以在一個程序內(nèi)跟蹤至多10個路徑并記錄由跟蹤傳感器獲得的路徑數(shù)據(jù),。另外,，可以在一個程序內(nèi)使用多個跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令,，但是不可在別的程序中使用通過該跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令而獲得的路徑數(shù)據(jù)?！癟rackEnd”指令是跟蹤結(jié)束指令，用于結(jié)束跟蹤路徑數(shù)據(jù)記錄,，其指令格式較為簡單,，并且沒有指令參數(shù),。羅湖區(qū)發(fā)那科機器人二手機發(fā)那科機器人 報警SRVO 043,。

發(fā)那科機器人參考位置設(shè)定：機器人參考位置有兩種設(shè)定方法：一、位置示教，首先將機器人手動運行到參考位置處,，然后將光標移動到J1~J6的設(shè)定欄，zh*ui后在示教器的操作面板中按住SHIFT鍵,，同時再點擊“記錄”依次對當前參考位置進行示教；二,、直接輸入?yún)⒖嘉恢脭?shù)值，這種情況下,，可以將光標移動到J1~J6的設(shè)定欄,，然后按“ENTER”鍵，輸入機器人軸的旋轉(zhuǎn)角度值之后,，再次按下“ENTER”鍵對輸入的角度值進行確認,。本例中采用第二種參考位置設(shè)定方法，將程序A中的P[2]示教點位置作為機器人參考位置,，直接輸入機器人在參考位置各個軸的旋轉(zhuǎn)角度值,。當然，如果工作站中有外部軸,，還可以在J7~J9欄中分別輸入對應(yīng)的外部軸參考位置，此處要注意伺服電機旋轉(zhuǎn)角度與外部設(shè)備運動量之間的減速比,。

在FANUC機器人上使用電弧傳感器功能之前,，需要根據(jù)實際焊接工況設(shè)定電弧傳感器條件參數(shù),。ROBOGUIDE軟件中,，打開機器人虛擬示教器。然后在操作面板上按“DATA”鍵,，再按“F1類型”鍵，在彈出的類型菜單中選擇“跟蹤設(shè)定”,，顯示電弧傳感器條件一覽界面。電弧傳感器條件一覽界面中可以查看或修改電弧傳感器條件的主要參數(shù),，如上下方向補償系數(shù)（上下增益）,、左右方向補償系數(shù)（左右增益）、上下方向基準電流值,、上下方向偏移量、左右方向偏移量。將光標移動到相應(yīng)編號的電弧傳感器參數(shù)行上,，按“F2詳細”鍵，進入電弧傳感器條件詳細設(shè)置界面,。在此界面中可以設(shè)置更多的電弧傳感器條件參數(shù)發(fā)那科機器人 報警SRVO 045,。

擺焊功能簡介使用FANCU機器人進行弧焊焊接時，也可以實現(xiàn)擺動焊接（簡稱擺焊）,。擺焊功能是在機器人弧焊焊接時,，焊Q**面對焊接方向以特定角度周期性左右搖擺進行焊接，由此來增大焊道寬度,，進而提高焊接強度的一種方法,。此外，通過電弧傳感器功能一邊跟隨焊道一邊進行焊接時,，焊Q**必須具備擺焊動作,。擺焊指令介紹FANUC機器人擺焊是通過在程序中添加擺焊指令實現(xiàn)的。擺焊指令是使得機器人執(zhí)行擺焊動作的必要指令,。擺焊指令由擺焊開始指令與擺焊結(jié)束指令組成,，使用時二者要成對添加。機器人在執(zhí)行擺焊開始指令與擺焊結(jié)束指令之間所示教的運動程序語句時,，執(zhí)行擺焊動作。一旦根據(jù)擺焊開始指令執(zhí)行擺焊動作后,，直至執(zhí)行擺焊結(jié)束指令為止,，機器人會一直進行擺焊動作。FANUC機器人的擺焊開始指令有兩種表現(xiàn)形式,。如下圖所示,，是擺焊開始指令的**一種表現(xiàn)形式。此種表現(xiàn)形式,，機器人根據(jù)預(yù)先設(shè)定好的擺焊條件,，以指定模式開始擺焊FANUC機器人的擺焊有五種模式，分別為正弦型擺焊,、正弦2型擺焊,、圓型擺焊、8字型擺焊與L型擺焊,。發(fā)那科機器人 報警SRVO 044,。青島發(fā)那科機器人售后

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發(fā)那科報警SRVO 006 [對策1】一邊按SHIFT健,， 一邊技下RESET鍵,，解除報警,。手不嬰松開SHIFT鍵，在點動進給下使刀只移動到作業(yè) 場所,。 ,，更換安全接頭。 2) 檢查電繞,。 [對簽2〕 更換6軸何服放大器,。 [對策3〕 就機器人機座RMP1，RP1連按器,，確認下列項目,。 陽違按或明連接的插曲上足否有扭曲或松弛？ 2) 違按器足否切實連按,？ 然后確認6釉何服放大器的CRF8違按器己切實連接,。此外，確認機器人連按電纜 （RMP1,RP1）電線沒有 異常,，且沒有斷線和顯眼的扭曲,。檢查機器人連接電繞（RMP1，PRI）,、機城內(nèi)部電統(tǒng),，并確認足否有斷 線和接地故障嘉峪關(guān)發(fā)那科機器人配件