1ABB機(jī)器人電機(jī)編碼器使用單圈**值編碼器,，即編碼器能反應(yīng)電機(jī)在一圈內(nèi)的位置，超過一圈的圈數(shù)由SMB板記錄,。關(guān)于零位數(shù)據(jù)計(jì)算等信息2如果現(xiàn)場機(jī)器人只更換了一個軸的電機(jī),，在沒有校準(zhǔn)工具的前提下，可以通過如下簡易方法進(jìn)行零位找回,。3在沒有更換電機(jī)前（平時）,，可以用機(jī)器人工具對準(zhǔn)工裝上某個尖點(diǎn)，并記錄該位置（或者例如弧焊程序,，可以針對某關(guān)鍵位置記錄）,。4在更換電機(jī)后，把機(jī)器人該關(guān)節(jié)移動到刻度位置附近,，進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新,。5此時運(yùn)行機(jī)器人程序到步驟3記錄的點(diǎn)，由于更換了電機(jī),，機(jī)器人TCP無法走到原來的標(biāo)準(zhǔn)對準(zhǔn)點(diǎn),。6查看此時該軸joint數(shù)據(jù)并記錄，例如89°7手動調(diào)整該軸（注意：只能動該軸）,，因?yàn)槔碚撋纤械恼`差來自該軸,。將機(jī)器人末端工具重新對準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)。8查看此時的機(jī)器人該軸joint數(shù)據(jù),，例如89.3°9計(jì)算步驟8和步驟6的差值,，并移動該軸到差值位置（假設(shè)機(jī)器人該軸靜角準(zhǔn)位置是0），即例如按照步驟8和步驟6,，移動該軸到0.3°位置,。10進(jìn)入示教器，點(diǎn)擊“校準(zhǔn)”-“精校準(zhǔn)”,，對該軸當(dāng)前位置進(jìn)行精校準(zhǔn),。點(diǎn)擊按鈕后，該軸當(dāng)前位置變化為011完成單軸的簡易零位校準(zhǔn),。ABB機(jī)器人的特點(diǎn)和優(yōu)勢,。龍華區(qū)ABB工業(yè)機(jī)器人備件

2.ABB機(jī)器人電機(jī)采用單圈**值編碼器，即電機(jī)轉(zhuǎn)一圈,，編碼器能輸出**位置,。但是由于減速比的緣故，實(shí)際機(jī)器人轉(zhuǎn)180°,，電機(jī)要轉(zhuǎn)幾十圈到幾百圈不等（取決于減速比）（ABB機(jī)器人本體減速比查看方法：減速比,、電機(jī)角度、電機(jī)偏差之間的關(guān)系）3.當(dāng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)超過一圈,，旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)就通過機(jī)器人來計(jì)數(shù)（SMB板）,。4.機(jī)器人實(shí)際顯示的位置就是由圈數(shù)+單圈偏移再乘以減速比得到。5.機(jī)器人在出廠時,，會通過儀器來測試,，獲取機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)零位。6.機(jī)器人在零位時,，機(jī)器人各軸會在刻度線附近7.此時的零位位置是通過儀器測定的,，此時，會把電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)清零,，機(jī)器人本體上的銀色標(biāo)簽數(shù)值就是此時機(jī)器人各軸單圈編碼器的反饋值（下圖用弧度表示角度）8.只要編碼器和電機(jī)沒有脫開,，電機(jī)和機(jī)械本體沒有脫開（機(jī)械相對關(guān)系沒有發(fā)生變化），零位的編碼器反饋值都是不會變化的,，即上圖銀標(biāo)簽的值,。如果有人誤修改，可以人工把銀標(biāo)簽的值輸入機(jī)器人并重啟來保證機(jī)器人**零位（只要電機(jī)沒有拆裝過）黃埔區(qū)ABB工業(yè)機(jī)器人芯片維修ABB搬運(yùn)機(jī)器人的優(yōu)勢及應(yīng)用,。

ABB機(jī)器人故障排除策略,。 一、隔離ABB機(jī)器人故障,！ 　　任何ABB機(jī)器人故障都會引起許多癥狀,，對它們可能會創(chuàng)建也可能不會創(chuàng)建錯誤事件日志消息。 　　為了有效地消除ABB機(jī)器人故障,，辨別原癥狀和繼發(fā)性癥狀很重要,。 　　有關(guān)隔離ABB機(jī)器人故障的幫助可根據(jù)創(chuàng)建歷史ABB機(jī)器人故障日志！ 頁 46 一節(jié)中所述來創(chuàng)建歷史ABB機(jī)器人故障 　　日志,。 　　二,、將ABB機(jī)器人故障鏈一分為二！ 　　在對任何系統(tǒng)進(jìn)行ABB機(jī)器人故障排除時,，蕞好是將ABB機(jī)器人故障鏈分為兩半,。這意味著： 　　1、標(biāo)識完整的鏈,。 　　2,、在鏈的中間確定和測量預(yù)期值。 　　3,、使用此預(yù)期值確定哪一半造成該ABB機(jī)器人故障,。 　　4、 將這一半再分為兩半,，以此類推,。 　　5、蕞后,，可能需要隔離一個組件,。有ABB機(jī)器人故障的部件,。

ABB機(jī)器人報(bào)警“20252”，電機(jī)溫度高,，DRV1故障處理——處理方式：機(jī)器人維修,，檢查電機(jī)是否過熱，如電機(jī)溫度正常則檢查銜接電纜是否正常(可能是操縱柜處航空插頭沒插好λ如果査不出問題,，又焦急用機(jī)器人,，可暫時將報(bào)警信號短接，不過注意,，此時電機(jī)真正過熱后也不會報(bào)警,，可能會引起電機(jī)燒毀。具體操作方式：在操縱柜左下角找到A43板,，找到板子上5插頭,，上邊有4根線，其中線號為439和440的兩根線就是電機(jī)過熱報(bào)警信號線將兩根線從中間斷開,，把板子這邊的兩根線短接即可,。ABB機(jī)器人的外部緊急停止簡介。

ABB機(jī)器人示教器維修,，ABB機(jī)器人示教器觸摸偏差,。 1：手指所觸摸的位置與鼠標(biāo)箭頭沒有重合。 　　原因1：示教器安裝完驅(qū)動程序后,，在進(jìn)行校正位置時,，沒有垂直觸摸靶心正中位置。 　　解決1：重新校正位置,。 　　現(xiàn)象2：部分區(qū)域觸摸準(zhǔn)確,，部分區(qū)域觸摸有偏差。 　　原因2：表面聲波觸摸屏四周邊上的聲波反射條紋上面積累了大量的塵土或水垢,，影響了聲波信號的傳遞所造成的,。 　　解決2：清潔觸摸屏，特別注意要將觸摸屏四邊的聲波反射條紋清潔干凈,，清潔時應(yīng)將觸摸屏控制卡的電源斷開,。ABB機(jī)器人與人類的關(guān)系。泰安ABB工業(yè)機(jī)器人備件

ABB機(jī)器人配置基于PROFINET的福尼斯焊機(jī),。龍華區(qū)ABB工業(yè)機(jī)器人備件

矯正ABB機(jī)器人關(guān)機(jī)時操縱器損毀時采用的操作,。 　建議操作 　　要矯正該癥狀，建議采用以下操作（按概率順序列出操作）： 　　操作步驟 　　1. 確定造成ABB機(jī)器人損毀的電機(jī),。 　　2. 在 Motors OFF 狀態(tài)下檢查損毀電機(jī)的制動閘電源,。 　　3. 拆下電機(jī)的分解器檢查是否有任何漏油的跡象。（如果發(fā)現(xiàn)故障，必須根據(jù)各ABB機(jī)器人的Product Manual 中所述更換整個電機(jī),。） 　　4. 從齒輪箱拆下電機(jī),，從驅(qū)動器一側(cè)進(jìn)行檢查。（如果發(fā)現(xiàn)故障,，必須根據(jù)各ABB機(jī)器人的Product Manual 中所述更換整個電機(jī),。）龍華區(qū)ABB工業(yè)機(jī)器人備件