庫卡機器人手動模式注意事項 在手動慢速 (T1) 運行方式下： 1,、在不必要的情況下,，不允許其他人員在用防護裝置隔離的區(qū)域內(nèi)停留。 如果需要有多個工作人員在防護裝置隔離的區(qū)域內(nèi)停留,， 則必須注意以下 事項： 2,、每個工作人員必須配備一個確認裝置,。 3、所有人員必須能夠不受防礙地看到庫卡工業(yè)機器人,。 4,、必須保證所有人員之間可以有目光接觸。 5,、操作人員必須選定一個合適的操作位置,，使其可以看到危險區(qū)域并避開危 險。 在手動快速 (T2) 運行方式下： 1,、只有在必須以大于運行方式 T1 的速度進行測試時,，才允許使用此運行方 式。 2,、在此運行方式下不允許進行示教和編程,。 3、在測試前,，操作人員必須確保確認裝置的功能完好,。 4、操作人員的操作位置必須處于危險區(qū)域之外,。 5,、不允許其他人員在防護裝置隔離的區(qū)域內(nèi)停留。 操作人員必須對此負責,。KUKA系統(tǒng)中的RCP 不能轉(zhuǎn)換位置,。渭南庫卡機器人現(xiàn)場維修

庫卡機器人新系列QUANTEC-2系列優(yōu)勢 1、優(yōu)化了產(chǎn)品組合,，負載可達300kg,，作用范圍延伸至2700mm 性能和靈活性增強 2、環(huán)境條件的允許范圍擴大 在使用過程中更具靈活性（將0°-55°C // IP67作為機械手腕軸的標準值） 3,、一直在加強傳送裝置的密封技術 使用壽命更長 4,、干擾輪廓更纖細，占地面積更?。ń档土?0%） 生產(chǎn)單元和系統(tǒng)計劃更靈活 庫卡機器人 5,、一直在進一步開發(fā)維護保養(yǎng)及服務 在該級別的維護保養(yǎng)中是好的 6,、優(yōu)化了機器前后的工作區(qū)域 提高了在各種應用場合中的可達性 7、在停機情況下,，改進了機器人軸向的停止距離 使生產(chǎn)單元和系統(tǒng)設計更緊湊 8,、改進TCO（總擁有成本） 運行成本更低 9、靈活性大,，機器人差異小 利用新型可選軟件動作模式,，使標準機器轉(zhuǎn)變?yōu)楣に嚈C器 10、新的供能理念 使用壽命長,，可用性高番禺區(qū)庫卡機器人配件庫卡機器人CIRC運行方式,。

庫卡機器人電路損壞——現(xiàn)象：檢查機器人控制器和機器人本體之間的外部電纜連接?RM1?和?RP1。RM1為機器人伺服電機電源及剎車控制線,，RP1為機器人伺服電機編碼器信號及控制電源電路及末端執(zhí)行器,。用于在編碼器上存儲數(shù)據(jù)的線和電池線。解決方案：拔下插頭并檢查電池電路是否在編碼器上存儲數(shù)據(jù),，然后拔掉M1電機的脈沖控制插頭M1P,，檢查M2～M7電機同理是否為0，可以判斷編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池電路損壞,。 庫卡機器人開機坐標系無效——現(xiàn)象：世界坐標系是以qiang頭為基點,，在這種坐標系中機器人所有的動作都是按照以qiang頭為頂點來完成移動，XYZ方向切割qiang方向不改變,，如果機器人在世界坐標系中移動,，qiang頭也隨著改變方向，那就是我們在開機后沒有選擇工具,。 解決方案：配置當前工具/基坐標工具號1

庫卡機器人內(nèi)部零件損壞故障檢測維修 1,、工業(yè)機器人編碼器數(shù)據(jù)存儲電池 沒電或已損壞。 拆下編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲用的電池安裝盒,，測量電池盒內(nèi)各電池的電壓,。電池盒內(nèi)每節(jié)電池的電壓在1.4V以下。電池電壓明顯偏低,。更換新電池,，然后復位故障。 2,、控制器內(nèi)伺服放大器控制板故障,。 檢查伺服放大器 LED 上方的 2 個直流鏈路電壓檢測螺釘，以確認直流鏈路電壓,。如果電壓高于50V,，則伺服放大器控制板處于異常狀態(tài)。若電壓低于50V，可初步判斷為正常狀態(tài),。進一步觀察伺服放大器控制板LED顏色,，確認電源電壓輸出正常，無外部急停信號輸入,，與機器人主板通訊正?？梢耘懦欧糯笃骺刂瓢鍝p壞。 3,、電路損壞。 檢查機器人控制器和機器人本體之間的外部電纜連接 RM1 和 RP1,。RM1為機器人伺服電機電源及剎車控制線,，RP1為機器人伺服電機編碼器信號及控制電源電路及末端執(zhí)行器。用于在編碼器上存儲數(shù)據(jù)的線和電池線,。拔下插頭并檢查電池電路是否在編碼器上存儲數(shù)據(jù),。拔掉M1電機的脈沖控制插頭M1P，檢查M2～M7電機同理是否為0,?？梢耘袛嗑幋a器上數(shù)據(jù)存儲的電池電路損壞。工業(yè)機器人減速機故障分析,。

庫卡機器人旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器介紹 1.庫卡機器人旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器 (RDC) 用來采集電機位置數(shù)據(jù),。 RDC 上可以連接 8 個旋轉(zhuǎn)變壓器。 另外還測量和分析電機溫度,。 EDS 用于在 RDC 箱中存儲非易失性數(shù)據(jù),。 2.視客戶要求不同，可在機器人控制系統(tǒng)中置入 2 種不同的 MFC3 卡： RDC 溫度范圍 +5 ... 55 ℃ (278 ... 328 K） RDC cool 溫度范圍 -30 ... +55 ℃ (243 ... 328 K） 使用 RDC cool 時,，也必須使用 EDS cool,。 3.功能 RDC 具有下列功能： 通過分解器可靠地采集***多 8 個電機位置數(shù)據(jù) 采集***多 8 個電機運行溫度 與機器人控制器進行通訊 監(jiān)控旋轉(zhuǎn)變壓器線路 4.下列非易失性數(shù)據(jù)被存入 EDS 中： 位置數(shù)據(jù) 庫卡配置庫卡機器人送絲不良故障檢測維修?；ǘ紖^(qū)庫卡機器人故障恢復

工業(yè)機器人應用場景3,。渭南庫卡機器人現(xiàn)場維修

1.庫卡機器人位置檢測 旋轉(zhuǎn)光學編碼器是*常用的位置反饋裝置。光電探測器把光脈沖轉(zhuǎn)化成二進制波形,。軸的轉(zhuǎn)角通過計算脈沖數(shù)得到,，轉(zhuǎn)動方向由兩個方波信號的相對相位決定。 感應同步器輸出兩個模擬信號——軸轉(zhuǎn)角的正弦信號和余弦信號,。軸的轉(zhuǎn)角由這兩個信號的相對幅值計算得到,。感應同步器一般比編碼器可靠，但它的分辨率較低,。 電位計是*直接的位置檢測形式,。它連接在電橋中，能夠產(chǎn)生與軸轉(zhuǎn)角成正比的電壓信號。但是,，由于分辨率低,、線性不好以及對噪聲敏感。 轉(zhuǎn)速計能夠輸出與軸的轉(zhuǎn)速成正比的模擬信號,。如果沒有這樣的速度傳感器,，可以通過對檢測到的位置相對于時間的差分得到速度反饋信號。 2.庫卡機器人力檢測 力傳感器通常安裝在操作臂下述三個位置： 1,、安裝在關節(jié)驅(qū)動器上,。可測量驅(qū)動器/減速器自身的力矩或者力的輸出,。但不能很好地檢測末端執(zhí)行器與環(huán)境之間的接觸力,。 2,、安裝在末端執(zhí)行器與操作臂的終端關節(jié)之間,，可稱腕力傳感器,。通常，可以測量施加于末端執(zhí)行器上的三個到六個力/力矩分量,。 3,、安裝在末端執(zhí)行器的“指尖”上。通常,，這些帶有力覺得手指內(nèi)置了應變計,，可以測量作用在指尖上的一個到四個分力。渭南庫卡機器人現(xiàn)場維修