ABB機(jī)器人焊接編程的程序說(shuō)明及設(shè)置——對(duì)于OLP中Speed和Zone值的設(shè)定： 1. 通常在開(kāi)闊而又無(wú)高精度要求的情況下，速度值設(shè)為V3000,，通常自動(dòng)化把這個(gè)速度定義為Vmax,，（這個(gè)Vmax與OLP中Speed值可選項(xiàng)中的Vmax稍不同，理論中,，機(jī)器人的Vmax應(yīng)該等于V8000左右,，但實(shí)際情況下，這個(gè)速度jin為3000mm/s左右）,，此時(shí)與之對(duì)應(yīng)的Zone值設(shè)置為z200—z500之間,，過(guò)小的Zone值會(huì)造成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)候的停頓和擾動(dòng)，特別是機(jī)器人負(fù)載較重的時(shí)候,。 2. 焊接過(guò)程中,，速度一般為V1000---V1500，有時(shí)候自動(dòng)化也會(huì)把V1500這個(gè)速度定義為Vmid,，此時(shí)設(shè)置的Zone值一般為z5--z150之間,。通常情況,，在這個(gè)速度下，Zone值設(shè)置為z50,；空間不太受限制,，也可以把Zone加大到z150；在空間比較狹小的地方,，z值設(shè)置為z5—z10,；對(duì)于焊點(diǎn)，Zone值設(shè)置為fine,。 3. 速度一般為V500以下,，有時(shí)候自動(dòng)化也會(huì)把V500這個(gè)速度定義為Vmin，這個(gè)速度一般在位置特別緊張的情況和快換對(duì)接的位置點(diǎn)使用,。ABB機(jī)器人IRB460 介紹,。天水ABB工業(yè)機(jī)器人芯片維修

ABB機(jī)器人652IO板卡設(shè)置 DSQC652通訊板的上下各有兩排端子，包含16個(gè)數(shù)字輸入和16個(gè)數(shù)字輸出,，每一個(gè)接口對(duì)應(yīng)一個(gè)地址,，例如X1.1對(duì)應(yīng)數(shù)字輸出0號(hào)地址（do0），X1.2 對(duì)應(yīng)數(shù)字輸出1號(hào)地址（do1）,，X3.1對(duì)應(yīng)數(shù)字輸入0號(hào)地址（di0）,，X3.2對(duì)應(yīng)數(shù)字輸入的1號(hào)地址（di1），依此類推下去,。每個(gè)端子排的9接 703 號(hào)線（COM）,，10接704號(hào)線（+24V）。 首先我們需要在機(jī)器人控制系統(tǒng)中,，為五個(gè)輸入信號(hào)和五個(gè)輸出信號(hào)都配置一個(gè)在機(jī)器人程序 中用到的wei一的名稱,， 例如夾爪開(kāi)始位di0JiaZhuaStart，夾爪結(jié)束位di1JiaZhuaEnd,，程序不能識(shí)別漢字,，所以這些信號(hào)也必須都是字母數(shù)字等組合。然后將這些名稱與我們的通訊板的物理地址一一對(duì)應(yīng)上,。 1.配置I/O單元 1）點(diǎn)擊控制面板 2）點(diǎn)擊配置 3）點(diǎn)擊“主題”,，確認(rèn)選擇I/O 4）選擇Unit 5）選擇“顯示荃部” 6）選擇“添加” 7）設(shè)定數(shù)值 8）點(diǎn)擊下滾箭頭 9）根據(jù)條線設(shè)定DN的地址 10）點(diǎn)擊“確定”，點(diǎn)擊“是” 2.設(shè)定數(shù)字輸入 di1 1）在配置里選擇“Signal” 2）選擇“顯示荃部” 3）選擇“添加” 4）設(shè)定數(shù)值,，點(diǎn)擊“確定”,，點(diǎn)擊“是” 只需按照上面的步驟將di1改為di0JiaZhuaStart即可。等所有的信號(hào)荃部配置完成以后,，就將對(duì)應(yīng)的信號(hào)線接入通訊板上,。天水ABB工業(yè)機(jī)器人芯片維修ABB機(jī)器人報(bào)警代碼：20032(轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新)。

ABB機(jī)器人報(bào)警“20252”,，電機(jī)溫度高,，DRV1故障處理 處理方式： 機(jī)器人維修,，檢查電機(jī)是否過(guò)熱,，如電機(jī)溫度正常則檢查銜接電纜是否正常(可能是操縱柜處航空插頭沒(méi)插好λ如果査不出問(wèn)題,，又焦急用機(jī)器人，可暫時(shí)將報(bào)警信號(hào)短接,，不過(guò)注意,，此時(shí)電機(jī)真正過(guò)熱后也不會(huì)報(bào)警，可能會(huì)引起電機(jī)燒毀,。 具體操作方式：在操縱柜左下角找到A43板,，找到板子上5插頭，上邊有4根線,，其中線號(hào)為439和440的兩根線就是電機(jī)過(guò)熱報(bào)警信號(hào)線將兩根線從中間斷開(kāi),，把板子這邊的兩根線短接即可。

2.ABB機(jī)器人電機(jī)采用單圈**值編碼器,，即電機(jī)轉(zhuǎn)一圈,，編碼器能輸出**位置。但是由于減速比的緣故,，實(shí)際機(jī)器人轉(zhuǎn)180°,，電機(jī)要轉(zhuǎn)幾十圈到幾百圈不等（取決于減速比）（ABB機(jī)器人本體減速比查看方法：減速比、電機(jī)角度,、電機(jī)偏差之間的關(guān)系）3.當(dāng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)超過(guò)一圈,，旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)就通過(guò)機(jī)器人來(lái)計(jì)數(shù)（SMB板）。4.機(jī)器人實(shí)際顯示的位置就是由圈數(shù)+單圈偏移再乘以減速比得到,。5.機(jī)器人在出廠時(shí),，會(huì)通過(guò)儀器來(lái)測(cè)試，獲取機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)零位,。6.機(jī)器人在零位時(shí),，機(jī)器人各軸會(huì)在刻度線附近7.此時(shí)的零位位置是通過(guò)儀器測(cè)定的，此時(shí),，會(huì)把電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)清零,，機(jī)器人本體上的銀色標(biāo)簽數(shù)值就是此時(shí)機(jī)器人各軸單圈編碼器的反饋值（下圖用弧度表示角度）8.只要編碼器和電機(jī)沒(méi)有脫開(kāi)，電機(jī)和機(jī)械本體沒(méi)有脫開(kāi)（機(jī)械相對(duì)關(guān)系沒(méi)有發(fā)生變化）,，零位的編碼器反饋值都是不會(huì)變化的,，即上圖銀標(biāo)簽的值。如果有人誤修改,，可以人工把銀標(biāo)簽的值輸入機(jī)器人并重啟來(lái)保證機(jī)器人**零位（只要電機(jī)沒(méi)有拆裝過(guò)）ABB機(jī)器人RAPID語(yǔ)言-數(shù)據(jù)類型,。

ABB機(jī)器人du立軸-非同步聯(lián)動(dòng) 1ABB機(jī)器人具有du立軸功能 2du立軸Independent Axis可以理解為以下兩方面： 3某個(gè)軸可以無(wú)限旋轉(zhuǎn)，例如6軸無(wú)限旋轉(zhuǎn)代替打磨頭,；或者某個(gè)外軸無(wú)限旋轉(zhuǎn),，例如轉(zhuǎn)臺(tái)加持一個(gè)待噴漆的工件等,，可以參考 du立軸設(shè)置及使用 4通常外軸與本體聯(lián)動(dòng)，外軸坐標(biāo)記錄于機(jī)器人Robtarget的外軸數(shù)據(jù)中,，此時(shí)運(yùn)動(dòng)指令,，外軸與本體聯(lián)動(dòng)。若希望外軸執(zhí)行其它任務(wù)的同時(shí)執(zhí)行一項(xiàng)機(jī)器人任務(wù),，從而節(jié)省周期時(shí)間,，則可以使用該功能。簡(jiǎn)言之,，就是機(jī)器人走自己的,，外軸走自己的，機(jī)器人不需要先等外軸走完再運(yùn)行 5.本文主要介紹上述第二種功能,，即運(yùn)行外軸的同時(shí)機(jī)器人運(yùn)行,，即外軸與機(jī)器人本體非同步聯(lián)動(dòng)。 6使用du立軸功能,，機(jī)器人要有Independent Axes [610-1]選項(xiàng),。并且在控制面板-配置的Motion中的Arm下，將Independent Joint設(shè)為On,，同時(shí)修改du立軸上下限完整后重啟,。 ABB機(jī)器人沒(méi)有帶負(fù)載報(bào)過(guò)載的處理方法。天水ABB工業(yè)機(jī)器人芯片維修

ABB機(jī)器人故障排除引導(dǎo)應(yīng)用程序有什么作用,？天水ABB工業(yè)機(jī)器人芯片維修

對(duì)于機(jī)器人備份中什么文件可以共享,？如果兩個(gè)機(jī)器人是同一型號(hào)，同一配置,。則可以共享RAPID程序和EIO文件,，但共享后也要進(jìn)行驗(yàn)證方可正常使用。什么是機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn),？機(jī)械原點(diǎn)在哪里,？機(jī)器人六個(gè)伺服電機(jī)都有一個(gè)固定的機(jī)械原點(diǎn)，錯(cuò)誤的設(shè)定機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)將會(huì)造成機(jī)器人動(dòng)作受限或誤動(dòng)作,，無(wú)法走直線等問(wèn)題,，嚴(yán)重的會(huì)損壞機(jī)器人。機(jī)器人50204動(dòng)作監(jiān)控報(bào)警如何解除,？1.修改機(jī)器人動(dòng)作監(jiān)控參數(shù)（控制面板—?jiǎng)幼鞅O(jiān)控菜單中）以匹配實(shí)際的情況,。2.用AccSet指令降低機(jī)器人加速度。3.減小速度數(shù)據(jù)中的v_rot選項(xiàng),。天水ABB工業(yè)機(jī)器人芯片維修