庫(kù)卡機(jī)器人防護(hù)裝備概覽 機(jī)械終端止擋 視機(jī)器人類(lèi)型的不同，機(jī)械手的基本軸和手軸的軸范圍部分地由機(jī)械終端止擋進(jìn)行限制,。附加軸上可安裝其他的機(jī)械終端卡位,。 機(jī)械式軸范圍限制裝置 （選項(xiàng)） 某些機(jī)械手可在軸 A1 至 A3 內(nèi)裝備機(jī)械式軸范圍限制裝置。 該可調(diào)式軸范圍限制裝置可將工作范圍限制在所要求的*小值,。 由此提高人員及設(shè)備的安全保障,。 對(duì)于沒(méi)有裝備機(jī)械式軸范圍限制裝置的機(jī)械手來(lái)說(shuō)， 必須使其工作區(qū)域在沒(méi)有裝備機(jī)械式軸范圍限制裝置的情況下也不會(huì)出現(xiàn)人員損傷和財(cái)產(chǎn)損失的情況,。 如果不能保證這一點(diǎn),， 則必須通過(guò)設(shè)備側(cè)光柵、光幕或障礙物對(duì)工作區(qū)域進(jìn)行隔離,。 在上料和傳送區(qū)域不允許存在可能會(huì)造成割傷或擠傷的地方,。 軸范圍監(jiān)控裝置 （選項(xiàng)） 對(duì)某些機(jī)械手來(lái)說(shuō)，可在基本軸 A1 至 A3 內(nèi)裝配雙信道軸運(yùn)動(dòng)范圍監(jiān)控裝置,。 定位軸可以另外配備其他的軸運(yùn)動(dòng)范圍監(jiān)控裝置,。 通過(guò)軸運(yùn)動(dòng)范圍監(jiān)控裝置可為軸設(shè)定安全區(qū)域并進(jìn)行監(jiān)控。 由此提高人員及設(shè)備的安全保障,。KUKA機(jī)器人<目標(biāo)名>復(fù)制不正確,。揭陽(yáng)庫(kù)卡機(jī)器人故障恢復(fù)

庫(kù)卡集成項(xiàng)目方案設(shè)計(jì) 集成項(xiàng)目方案設(shè)計(jì)包括以下幾部分 1）工業(yè)機(jī)器人選型 A、根據(jù)機(jī)器人的負(fù)載和工作半徑,，以及精度,、速度，確定型號(hào) B,、根據(jù)性價(jià)比,，選擇機(jī)器人品牌 2）夾具設(shè)計(jì) 根據(jù)產(chǎn)品工藝需要，分別設(shè)計(jì)機(jī)器人上的夾具,、產(chǎn)品的固定夾具以及其他需要的定位設(shè)備 3）自動(dòng)化線體及wai圍設(shè)備非標(biāo)設(shè)計(jì) 工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線不只是機(jī)器人本體,，本體只是執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是無(wú)法干活的,，必須要做成工作站或者線體才能完成,，故方案中有大量的非標(biāo)設(shè)計(jì)。 4）仿真,、節(jié)拍分析 根據(jù)設(shè)計(jì)方案作出機(jī)器人自動(dòng)化的3D動(dòng)態(tài)仿真模擬,，檢討機(jī)器人的可達(dá)性，防止機(jī)器人和周邊設(shè)備干涉的風(fēng)險(xiǎn),。 5）BOM清單及設(shè)備報(bào)價(jià)福建庫(kù)卡機(jī)器人庫(kù)卡機(jī)器人CIRC運(yùn)行方式,。

庫(kù)卡機(jī)器人連接電纜及接口介紹 連接電纜包括所有用于在庫(kù)卡機(jī)器人、機(jī)器人控制系統(tǒng)之間輸電和傳輸信號(hào)的電纜,。用插頭將其連接到庫(kù)卡機(jī)器人側(cè)的接線箱上,。連接電纜套件包括: 1.電機(jī)導(dǎo)線,，X20一X30 2.數(shù)據(jù)線，X21 - X31 3.接地線(選項(xiàng)) 視機(jī)器人的裝備不同,，所用的連接電纜長(zhǎng)度也不同,。有7 m、15 m,、 25m,、35m和50m的線纜長(zhǎng)度可供選擇。連接電纜的*大長(zhǎng)度不得超過(guò)50 m,。因此,，如要通過(guò)-一個(gè)具有du立電纜拖鏈的線性滑軌運(yùn)行機(jī)器人，則應(yīng)注意該電纜,。 連接電纜始終需要一根額外的接地線,， 以便根據(jù)DIN EN 60204 標(biāo)準(zhǔn)在機(jī)器人系統(tǒng)和控制箱之間建立低電阻連接。通過(guò)環(huán)形端子進(jìn)行連接,。用于連接接地線的螺桿在機(jī)器人的底座上,。

KUKA機(jī)器人系統(tǒng)追蹤（TRACE）：記錄時(shí)間過(guò)長(zhǎng)故障分析。 提示文字：追蹤（TRACE）：記錄時(shí)間過(guò)長(zhǎng) 　　原因 ： 在“TRACE.DEF”中的記錄時(shí)間過(guò)長(zhǎng),。沒(méi)有足夠的存儲(chǔ)空間用于此記錄,。 　　查詢 ： 在KUKA系統(tǒng)啟動(dòng)跟蹤的時(shí)候。 　　影響 ： 機(jī)器人系統(tǒng)跟蹤結(jié)果不被記錄,。 　　應(yīng)急措施： 縮短跟蹤記錄時(shí)間,，或者減少通道數(shù)量。 KUKA機(jī)器人因?yàn)榱爻龆荒鼙平脑蚣疤幚怼? 提示文字：因?yàn)榱爻龆荒鼙平? 　　原因 ： 在KUKA機(jī)器人開(kāi)始執(zhí)行逼近指令時(shí),，速度必須已在前一指令中被降低,。此語(yǔ)句的長(zhǎng)度不夠用來(lái)執(zhí)行這一過(guò)程。 　　查詢 ： 在移動(dòng)設(shè)計(jì)中非動(dòng)態(tài)的執(zhí)行,。 　　影響 ： 解釋程序,。 　　應(yīng)急措施： 　　單語(yǔ)句指令通過(guò)下列方法加長(zhǎng)： 　　1.在當(dāng)前移動(dòng)指令的目標(biāo)點(diǎn)處縮短逼近半經(jīng)?；蛘呷绻鹗键c(diǎn)被逼近,，則縮短其逼近半徑。 　　2.降低單句指令的速度和加速度,。庫(kù)卡機(jī)器人導(dǎo)入其他設(shè)備的程序,。

庫(kù)卡機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)方式 通過(guò)高精度的缸體和活塞來(lái)完成，通過(guò)缸體和活塞桿的相對(duì)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng),。 優(yōu)點(diǎn)：功率大，可省去減速裝置直接與被驅(qū)動(dòng)的桿件相連,，結(jié)構(gòu)緊湊,，剛度好,，響應(yīng)快，伺服驅(qū)動(dòng)具有較高的精度,。 缺點(diǎn)：需要增設(shè)液壓源,，易產(chǎn)生液體泄漏，不適合高,、低溫場(chǎng)合,，故液壓驅(qū)動(dòng)目前多用于特大功率的機(jī)器人系統(tǒng)。 選擇適合的液壓油,。防止固體雜質(zhì)混入液壓系統(tǒng),，防止空氣和水入侵液壓系統(tǒng) 。機(jī)械作業(yè)要柔和平順機(jī)械作業(yè)應(yīng)避免粗暴,，否則必然產(chǎn)生沖擊負(fù)荷,，使機(jī)械故障頻發(fā)，很大縮短使用壽命,。要注意氣蝕和溢流噪聲,。作業(yè)中要時(shí)刻注意液壓泵和溢流閥的聲音，如果液壓泵出現(xiàn)“氣蝕”噪聲,，經(jīng)排氣后不能消除,，應(yīng)查明原因排除故障后才能使用。保持適宜的油溫,。液壓系統(tǒng)的工作溫度一般控制在30～80℃之間為宜,。庫(kù)卡機(jī)器人使用不靈故障分析維修。南海區(qū)庫(kù)卡機(jī)器人配件

庫(kù)卡機(jī)器人旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu),。揭陽(yáng)庫(kù)卡機(jī)器人故障恢復(fù)

庫(kù)卡機(jī)器人程序搭建（循環(huán)&判斷&變量） 注：若程序只是運(yùn)動(dòng)和簡(jiǎn)單信號(hào)交互,，則可以跳過(guò)此步驟 （1）菜單/配置/用戶組，選擇管理員權(quán)限,，輸入密碼 kuka 登錄,；（2）打開(kāi)程序；（3）輸入指令,，本節(jié)介紹機(jī)器人主要的幾種循環(huán)和邏輯判斷,，蕞終程序框架需要根據(jù)需求將循環(huán)和邏輯判斷組合。 IF：使用 IF 分支后,，便可以只在特定的條件下執(zhí)行程序段,； LOOP（無(wú)限循環(huán)）：每次運(yùn)行完之后都會(huì)重新運(yùn)行的循環(huán)； WHILE（當(dāng)型循環(huán)）：當(dāng)執(zhí)行條件滿足時(shí),，這種循環(huán)會(huì)一直將過(guò)程重復(fù)下去,。當(dāng)判斷執(zhí)行條件不滿足時(shí)會(huì)結(jié)束循環(huán)，并執(zhí)行 ENDWHILE 后的指令； REPEAT（直到型循環(huán)）：在指令部分執(zhí)行完畢之后,，檢查是否已滿足退出循環(huán)的條件,。條件滿足時(shí)，退出循環(huán),，執(zhí)行 UNTIL 后的指令,。條件不滿足時(shí)，在 REPEAT 處重新開(kāi)始循環(huán),； FOR （計(jì)數(shù)循環(huán)）：一種可以通過(guò)規(guī)定重復(fù)次數(shù)執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)指令的控制結(jié)構(gòu),，使用時(shí)選擇新建變量； SWITCH：若需要區(qū)分多種情況并為每種情況執(zhí)行不同的操作,，則可用 SWITCH - CASE 指令達(dá)到目的,；揭陽(yáng)庫(kù)卡機(jī)器人故障恢復(fù)