庫卡機器人使用不靈故障分析維修 一、如何解決庫卡機器人開機示教器黑屏無反應(yīng)故障 1.打開控制柜,，查看庫卡PC機硬盤是否運行,，擦拔顯卡和內(nèi)存，并除去銹跡和灰塵,，重新正確安裝,。測量庫卡PC主電源開機下是否有壓降等。 2.檢查各軸驅(qū)動器是否存在報警故障,，示教器線接口纜是否松動,。 3. 更換觸攬屏以及驅(qū)動電路板。 二,、庫卡機器人示教器觸摸不良或局部不靈 更換觸摸面板 三,、庫卡機器人示教器顯示不良,、豎線、豎帶,、花屏,摔破等 更換液晶屏 四,、庫卡機器人示教盒按鍵不良或不靈 換按鍵面板 五、庫卡機器人教導(dǎo)盒操縱桿XYZ軸不良或不靈 更換操縱桿 六,、庫卡機器人教導(dǎo)盒急停按鍵失效或不靈 更換急停按鍵常見工業(yè)機器人種類介紹,。聊城庫卡機器人故障恢復(fù)

不同的機器人公司給出了不同的預(yù)防性保養(yǎng)時間。例如,，發(fā)那科機器人公司表示,，對工業(yè)機器人的預(yù)防性保養(yǎng)應(yīng)每隔3,850個小時或12個月進行一次，這是不可以忽略的,。但是,，庫卡機器人公司則推薦10,000小時以上再對機器人進行預(yù)防性保養(yǎng)。查看特定機器人的手冊,，從而確定保養(yǎng)的比較好時間,，這一點很重要。無論手冊建議的保養(yǎng)時間或長或短,，對機器人安排保養(yǎng)計劃能夠避免由于機械問題而導(dǎo)致的意外停機,。因為一旦停機，就會耗費昂貴的資金,。雖然有計劃的保養(yǎng)可能使機器人在短時間內(nèi)停止生產(chǎn),，但與機器人意外停機時可能損失的生產(chǎn)時間相比簡直是九牛一毛。聊城庫卡機器人故障恢復(fù)KUKA機器人系統(tǒng)追蹤（TRACE）：記錄時間過長故障分析,。

庫卡機器人內(nèi)部零件損壞故障檢測維修 1,、工業(yè)機器人編碼器數(shù)據(jù)存儲電池 沒電或已損壞。 拆下編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲用的電池安裝盒,，測量電池盒內(nèi)各電池的電壓,。電池盒內(nèi)每節(jié)電池的電壓在1.4V以下。電池電壓明顯偏低,。更換新電池,，然后復(fù)位故障。 2,、控制器內(nèi)伺服放大器控制板故障,。 檢查伺服放大器 LED 上方的 2 個直流鏈路電壓檢測螺釘，以確認直流鏈路電壓,。如果電壓高于50V,，則伺服放大器控制板處于異常狀態(tài)。若電壓低于50V，可初步判斷為正常狀態(tài),。進一步觀察伺服放大器控制板LED顏色,，確認電源電壓輸出正常，無外部急停信號輸入,，與機器人主板通訊正?？梢耘懦欧糯笃骺刂瓢鍝p壞。 3,、電路損壞,。 檢查機器人控制器和機器人本體之間的外部電纜連接 RM1 和 RP1,。RM1為機器人伺服電機電源及剎車控制線,，RP1為機器人伺服電機編碼器信號及控制電源電路及末端執(zhí)行器。用于在編碼器上存儲數(shù)據(jù)的線和電池線,。拔下插頭并檢查電池電路是否在編碼器上存儲數(shù)據(jù),。拔掉M1電機的脈沖控制插頭M1P，檢查M2～M7電機同理是否為0,?？梢耘袛嗑幋a器上數(shù)據(jù)存儲的電池電路損壞。

工業(yè)機器人常用減速機—RV減速機 RV減速器是從傳統(tǒng)的擺線針輪和行星齒輪這兩種減速器的基礎(chǔ)上發(fā)展而來的一種新型傳動機構(gòu),，具有結(jié)構(gòu)緊湊,、傳動大、壽命長,、精度穩(wěn)定,、效率高等多個優(yōu)點，在關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人中得到了寬泛地應(yīng)用,。工業(yè)機器人伺服電機的動力是通過減速器輸入軸上的齒輪傳遞,，使輸出軸上的大齒輪齒合，以達到減速的目的,。其大小齒輪的齒數(shù)比也就是傳動比,。 RV減速器的工作原理：RV減速器外殼的內(nèi)環(huán)圈內(nèi)裝有了圓柱形的銷，RV齒輪的偏心運動導(dǎo)致銷與RV齒輪的嚙合和嚙離,，同時出現(xiàn)了多個RV齒輪與銷的嚙合,，提高了負載能力。因為RV齒數(shù)比銷少了一個數(shù)目,，所以當(dāng)偏心軸旋轉(zhuǎn)一圈時,，若是固定外殼，RV齒輪與輸入軸會往同一方向旋轉(zhuǎn)一個齒的角度,。輸出端可以是外殼或者傳動軸,，若是外殼為固定，則傳動軸為輸出，輸出的方向是相同的,。若是傳動軸為固定,，外殼則為輸出，而輸出的方向卻正好相反,。工業(yè)機器人的組成部分,。

庫卡機器人本體構(gòu)成部分 1.小臂 小臂是機器人腕部和大臂之間的連桿。它用于固定手軸 4 和 5 的電機,。小臂由軸 3 電機來驅(qū)動,。允許的*大擺角采用機械方式分別由一個正向和負向的擋塊加以限制。所屬的緩沖器安裝在小臂上,。小臂上有一個帶 4 個用于固定附加負載的鉆孔的接口,。為了達到相應(yīng)的作用范圍，提供三個型式與大臂結(jié)合使用,。F 型小臂已加壓,，以防水和灰塵進入。所需的壓縮空氣通過電纜束中的一根管路輸入,。為此,，壓力調(diào)節(jié)器位于電氣設(shè)備的插口上。 2.大臂 大臂是位于轉(zhuǎn)盤和小臂之間的組件,。它由帶軸 2 緩沖器的大臂基體組成,。為了達到相應(yīng)的作用范圍，提供兩個型式與小臂結(jié)合使用,。大臂上有一個帶 4 個用于固定附加負載的鉆孔的接口,。 3.轉(zhuǎn)盤 轉(zhuǎn)盤固定軸 A1 和 A2。轉(zhuǎn)盤執(zhí)行軸 1 的旋轉(zhuǎn)運動,。轉(zhuǎn)盤通過軸 1 的傳動裝置與底座用螺栓固定住,，并由轉(zhuǎn)盤上的電機驅(qū)動。大臂也在轉(zhuǎn)盤中支承,。 4.底座 底座是機器人的基座,。它用螺栓與地基固定。電氣設(shè)備的保護軟管被固定在底座上,。此外,，電機和控制電纜的接口和拖鏈系統(tǒng)安裝在底座上。庫卡機器人使用不靈故障分析維修,。延安庫卡機器人備件

KUKA機器人<目標名>復(fù)制不正確,。聊城庫卡機器人故障恢復(fù)

1.庫卡機器人位置檢測 旋轉(zhuǎn)光學(xué)編碼器是*常用的位置反饋裝置。光電探測器把光脈沖轉(zhuǎn)化成二進制波形,。軸的轉(zhuǎn)角通過計算脈沖數(shù)得到,，轉(zhuǎn)動方向由兩個方波信號的相對相位決定,。 感應(yīng)同步器輸出兩個模擬信號——軸轉(zhuǎn)角的正弦信號和余弦信號。軸的轉(zhuǎn)角由這兩個信號的相對幅值計算得到,。感應(yīng)同步器一般比編碼器可靠,，但它的分辨率較低。 電位計是*直接的位置檢測形式,。它連接在電橋中,，能夠產(chǎn)生與軸轉(zhuǎn)角成正比的電壓信號。但是,，由于分辨率低,、線性不好以及對噪聲敏感。 轉(zhuǎn)速計能夠輸出與軸的轉(zhuǎn)速成正比的模擬信號,。如果沒有這樣的速度傳感器,，可以通過對檢測到的位置相對于時間的差分得到速度反饋信號。 2.庫卡機器人力檢測 力傳感器通常安裝在操作臂下述三個位置： 1,、安裝在關(guān)節(jié)驅(qū)動器上,?？蓽y量驅(qū)動器/減速器自身的力矩或者力的輸出,。但不能很好地檢測末端執(zhí)行器與環(huán)境之間的接觸力。 2,、安裝在末端執(zhí)行器與操作臂的終端關(guān)節(jié)之間,，可稱腕力傳感器。通常,，可以測量施加于末端執(zhí)行器上的三個到六個力/力矩分量,。 3、安裝在末端執(zhí)行器的“指尖”上,。通常,，這些帶有力覺得手指內(nèi)置了應(yīng)變計，可以測量作用在指尖上的一個到四個分力,。聊城庫卡機器人故障恢復(fù)