庫卡集成項目方案設計 集成項目方案設計包括以下幾部分 1）工業(yè)機器人選型 A,、根據(jù)機器人的負載和工作半徑,，以及精度、速度,，確定型號 B,、根據(jù)性價比,，選擇機器人品牌 2）夾具設計 根據(jù)產(chǎn)品工藝需要,，分別設計機器人上的夾具、產(chǎn)品的固定夾具以及其他需要的定位設備 3）自動化線體及wai圍設備非標設計 工業(yè)機器人生產(chǎn)線不只是機器人本體,，本體只是執(zhí)行機構,，是無法干活的,，必須要做成工作站或者線體才能完成，故方案中有大量的非標設計,。 4）仿真,、節(jié)拍分析 根據(jù)設計方案作出機器人自動化的3D動態(tài)仿真模擬，檢討機器人的可達性,，防止機器人和周邊設備干涉的風險,。 5）BOM清單及設備報價庫卡機器人軸A1加注齒輪油步驟。南寧庫卡機器人芯片維修

庫卡機器人直線傳動機構 傳動裝置是連接動力源和運動連桿的關鍵部分,，根據(jù)關節(jié)形式,，常用的傳動機構形式有直線傳動和旋轉(zhuǎn)傳動機構。 直線傳動方式可用于直角坐標機器人的X,、Y,、Z向驅(qū)動，圓柱坐標結構的徑向驅(qū)動和垂直升降驅(qū)動,，以及球坐標結構的徑向伸縮驅(qū)動,。 直線運動可以通過齒輪齒條、絲杠螺母等傳動元件將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成直線運動,，也可以有直線驅(qū)動電機驅(qū)動,，也可以直接由氣缸或液壓缸的活塞產(chǎn)生。 1.庫卡齒輪齒條裝置 通常齒條是固定的,。齒輪的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成托板的直線運動,。 優(yōu)點：結構簡單。 缺點：回差較大,。 2.滾珠絲杠 在絲杠和螺母的螺旋槽內(nèi)嵌入滾珠,，并通過螺母中的導向槽使?jié)L珠能連續(xù)循環(huán)。 優(yōu)點：摩擦力小,，傳動效率高,，無爬行，精度高 缺點：制造成本高,，結構復雜,。 3.自鎖問題：理論上滾珠絲杠副也可以自鎖,但是實際應用上沒有使用這個自鎖的,原因主要是：可靠性很差，或加工成本很高,；因為直徑與導程比非常大,，一般都是再加一套蝸輪蝸桿之類的自鎖裝置。泰安庫卡機器人二手機KUKA機器人PC風機故障分析,。

庫卡機器人防護裝備概覽 機械終端止擋 視機器人類型的不同,，機械手的基本軸和手軸的軸范圍部分地由機械終端止擋進行限制。附加軸上可安裝其他的機械終端卡位,。 機械式軸范圍限制裝置 （選項） 某些機械手可在軸 A1 至 A3 內(nèi)裝備機械式軸范圍限制裝置,。 該可調(diào)式軸范圍限制裝置可將工作范圍限制在所要求的*小值,。 由此提高人員及設備的安全保障。 對于沒有裝備機械式軸范圍限制裝置的機械手來說,， 必須使其工作區(qū)域在沒有裝備機械式軸范圍限制裝置的情況下也不會出現(xiàn)人員損傷和財產(chǎn)損失的情況,。 如果不能保證這一點， 則必須通過設備側光柵,、光幕或障礙物對工作區(qū)域進行隔離,。 在上料和傳送區(qū)域不允許存在可能會造成割傷或擠傷的地方。 軸范圍監(jiān)控裝置 （選項） 對某些機械手來說,，可在基本軸 A1 至 A3 內(nèi)裝配雙信道軸運動范圍監(jiān)控裝置,。 定位軸可以另外配備其他的軸運動范圍監(jiān)控裝置。 通過軸運動范圍監(jiān)控裝置可為軸設定安全區(qū)域并進行監(jiān)控,。 由此提高人員及設備的安全保障,。

機器人碼垛應用其實也是一種搬運應用，只是這種應用是機器人按照一定的規(guī)律重復點對點的運動路徑的搬運應用,。機器人拆垛應用可以看作是機器人碼垛運動的逆運行,。一般情況下，機器人碼垛的垛塊規(guī)格,、碼垛的層數(shù)以及每一層垛塊的碼放個數(shù),、碼放樣式都是固定的，并且具備一定的數(shù)學運算關系,，通過這個數(shù)學運算關系就能規(guī)劃出機器人拆垛與碼垛應用的運動路徑,。是本例ABB機器人拆垛與碼垛應用的工作原理示意圖。機器人位于拆垛垛塊與碼垛垛塊中間,，也就是大地坐標系位置處,，兩邊的垛塊碼放位置關于大地坐標系YZ軸所在平面鏡像對稱。工作時,，機器人先由左側的拆垛托盤上從右向左,、從上向下依次吸取垛塊；然后運動到右側的碼垛托盤處從右向左,、從下向上依次釋放垛塊,。如果將碼垛托盤上序號為1的垛塊與序號為7的垛塊分別作為機器人吸取垛塊的示教點，以大地坐標系為參考,，那么其余的垛塊的示教點就可以看作是這兩個垛塊的示教點沿著大地坐標系X,、Y、Z軸按照一定的距離的動態(tài)偏移,。機器人拆垛運動過程與碼垛運動過程基本相同,，只是示教點的偏移方向與碼垛示教點的偏移方向在大地坐標系Y軸與Z軸方向上相反。庫卡機器人電路損壞,。

    KUKA機器人常用系統(tǒng)變量：$ACC旋轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)動加速度或者理解為軌跡加速度的百分比,，就像汽車油門。$ACC_AXIS[n]軸的加速度n表示某個軸$ACC_EXTAX[6]外部軸加速度$ADVANCE預讀量可以理解為提前讀取程序到第幾行范圍0-5$ALARM_STOP急停（KCP）$ANIN[n]模擬輸入$ANOUT[n]模擬輸出$ASYNC_AXIS外部軸異步$AUT自動$AXIS_ACT當前位置（軸）$AXWORKSPACE[n]工作空間$BASE基座標$CURR_ACT[n]當前軸電流值$CYCFLAG[32]循環(huán)標記位$EXT外部自動$EXT_START外部啟動$FAN_FOLLOW_UP_TIME風扇監(jiān)控時間,；$FLAG[1]...[1024]標記位$GEARTORQ_MON齒輪扭矩監(jiān)控的控制$HW_WARNING硬件報警$I_O_ACTI/O接口ji活$IN[1]...[1024]輸入端$IN_HOME機器人在HOME$MODE_OP當前模式$MOVE_ENABLE允許運行$MSG_T信息顯示,。 庫卡機器人手動模式注意事項。南寧庫卡機器人芯片維修

常見工業(yè)機器人種類介紹,。南寧庫卡機器人芯片維修

KUKA機器人被動停止,。 提示文字：確認。KUKA機器人被動停止 　　原因 ： 被動停止的觸發(fā)信號已經(jīng)確認提示“被動停止”,。 　　查詢 ： 動態(tài),。 　　影響 ： KUKA機器人信號斜坡停止。 　　應急措施： 確認提示,。（只可在確認的設備上進行確認）,。 KUKA機器人提示“ 內(nèi)插循環(huán)監(jiān)視器”故障。 提示文字：確認內(nèi)插循環(huán)監(jiān)視器 　　原因 ： 狀態(tài)提示的后續(xù)提示“內(nèi)插循環(huán)監(jiān)視器”,。 　　查詢 ： 動態(tài),。 　　影響 ： 　　1. 蕞大制動。 　　2. 輸出端“＄ALARM_STOP”O(jiān) 信號,。 　　鎖所有ji活的命令 　　應急措施： 　　1.更換KUKA機器人DSE 或者MFC,。 　　2. 確認提示。南寧庫卡機器人芯片維修