庫(kù)卡工業(yè)機(jī)器人 旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 采用旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的目的,，是將電機(jī)的驅(qū)動(dòng)源輸出的較高轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn),， 換成較低轉(zhuǎn)速,，并獲得較大的力矩,。機(jī)器人中應(yīng)用較多的旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有 齒輪鏈,、同步皮帶和諧波齒輪,。 1,、齒輪鏈 （1）轉(zhuǎn)速關(guān)系 （2）力矩關(guān)系 2,、同步皮帶 同步帶是具有許多型齒的皮帶，它與同樣具有型齒的同步皮帶輪相嚙合,。工作時(shí)相當(dāng)于柔軟的齒輪,。 優(yōu)點(diǎn)：無(wú)滑動(dòng)，柔性好,，價(jià)格便宜,，重復(fù)定位精度高,。 缺點(diǎn)：具有一定的彈性變形。 庫(kù)卡工業(yè)機(jī)器人-軸A1加注齒輪油步驟： 1. 將油泵連接至排油軟管,。 2. 通過(guò)排油軟管持續(xù)加入規(guī)定的油量,。 3. 清潔磁性螺塞，檢查密封件,，更換損壞的磁性螺塞,。 4. 裝上磁性螺塞并擰緊； MA 25 Nm,。 5. 拆下油泵,。 6. 在排油軟管上插上鎖緊螺母并擰緊，然后檢查密封性,。 7. 將排油軟管放入底座,。 8. 單針對(duì) C 型：在排油軟管上插上密封蓋并擰緊，然后檢查密封性,。將排油軟管放入轉(zhuǎn)盤(pán),。 9. 裝上接口 A1 或蓋板，并用 4 個(gè)內(nèi)六角螺栓 M6x16 和 碟形墊圈固定,。工業(yè)機(jī)器人常用減速機(jī)—行星減速機(jī),。銅川庫(kù)卡機(jī)器人備件

機(jī)器人碼垛應(yīng)用其實(shí)也是一種搬運(yùn)應(yīng)用，只是這種應(yīng)用是機(jī)器人按照一定的規(guī)律重復(fù)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)路徑的搬運(yùn)應(yīng)用,。機(jī)器人拆垛應(yīng)用可以看作是機(jī)器人碼垛運(yùn)動(dòng)的逆運(yùn)行,。一般情況下，機(jī)器人碼垛的垛塊規(guī)格,、碼垛的層數(shù)以及每一層垛塊的碼放個(gè)數(shù),、碼放樣式都是固定的，并且具備一定的數(shù)學(xué)運(yùn)算關(guān)系,，通過(guò)這個(gè)數(shù)學(xué)運(yùn)算關(guān)系就能規(guī)劃出機(jī)器人拆垛與碼垛應(yīng)用的運(yùn)動(dòng)路徑,。是本例ABB機(jī)器人拆垛與碼垛應(yīng)用的工作原理示意圖。機(jī)器人位于拆垛垛塊與碼垛垛塊中間,，也就是大地坐標(biāo)系位置處,，兩邊的垛塊碼放位置關(guān)于大地坐標(biāo)系YZ軸所在平面鏡像對(duì)稱。工作時(shí),，機(jī)器人先由左側(cè)的拆垛托盤(pán)上從右向左,、從上向下依次吸取垛塊；然后運(yùn)動(dòng)到右側(cè)的碼垛托盤(pán)處從右向左,、從下向上依次釋放垛塊,。如果將碼垛托盤(pán)上序號(hào)為1的垛塊與序號(hào)為7的垛塊分別作為機(jī)器人吸取垛塊的示教點(diǎn)，以大地坐標(biāo)系為參考，那么其余的垛塊的示教點(diǎn)就可以看作是這兩個(gè)垛塊的示教點(diǎn)沿著大地坐標(biāo)系X,、Y,、Z軸按照一定的距離的動(dòng)態(tài)偏移。機(jī)器人拆垛運(yùn)動(dòng)過(guò)程與碼垛運(yùn)動(dòng)過(guò)程基本相同,，只是示教點(diǎn)的偏移方向與碼垛示教點(diǎn)的偏移方向在大地坐標(biāo)系Y軸與Z軸方向上相反,。金昌庫(kù)卡機(jī)器人庫(kù)卡機(jī)器人碼器數(shù)據(jù)編存儲(chǔ)電池 沒(méi)電或已損壞。

KUKA機(jī)器人程序提示<路徑>不是目錄原因分析,。 提示文字：KUKA程序提示<路徑>不是目錄 　　原因 ： 命令包含了錯(cuò)誤的子目錄機(jī)器人培訓(xùn) （例如：dir/R1/otto/abc,/abc 非法）,。 　　查詢 ： 在命令處理時(shí)。 　　影響 ： 命令將不被處理,。 　　應(yīng)急措施： 修改命令,。 KUKA機(jī)器人EMT測(cè)量探頭出錯(cuò)。 提示文字：EMT測(cè)量探頭出錯(cuò) 　　原因：KUKA機(jī)器人探頭傳輸一個(gè)零信號(hào),，因?yàn)樗幢粶?zhǔn)確固定,。 　　查詢：在命令處理時(shí)。 　　影響：命令被退出,。 　　應(yīng)急措施： 　　1.檢驗(yàn)機(jī)器人探頭上的螺絲連接,。 　　2.連接 IR EMT。 　　3.檢查A3/數(shù)字式伺服電子電路板（DSE）的組件,。

庫(kù)卡機(jī)器人系統(tǒng)介紹 kuka體系軟件的操作界面稱為KUKAsmartHMI（smartKUKA體系軟件的操作界面在KUKA機(jī)器人教學(xué)裝置的smartPAD上,，能夠執(zhí)行以下操作：辦理用戶、在線表格編程,、KRL語(yǔ)言編程、程序編輯,、檢查機(jī)器人信息,、檢查I/O信號(hào)狀況、強(qiáng)制輸出DO信號(hào),、配置機(jī)器人體系參數(shù)等,。 對(duì)于KUKA機(jī)器人控制體系，有兩種類(lèi)型的u盤(pán)能夠訂購(gòu),。一個(gè)是加載了KUKA機(jī)器人技能規(guī)范,、Workvisual軟件安裝包、沒(méi)有啟動(dòng)和引導(dǎo)功能的零件闡明手冊(cè)的普通u盤(pán),；另一個(gè)是用于為KUKA機(jī)器人生成和康復(fù)體系映像的體系u盤(pán),。目前，KUKA機(jī)器人的技能手冊(cè)等資料大多以虛擬光盤(pán)的方式提供給用戶,，而不是用u盤(pán)加載,。 KUKA體系的u盤(pán)英文名是KUKA。康復(fù)USB,，官方訂單號(hào)00-220-397,。它是一個(gè)帶引導(dǎo)功能的u盤(pán)，也能夠淺顯的理解為客戶在電腦商鋪安裝Windows操作體系的引導(dǎo)盤(pán),，單這個(gè)u盤(pán)里存儲(chǔ)的是嵌入式控制體系的WindowsEmbedded7操作體系,，而不是win7或win10體系，存儲(chǔ)在借書(shū)證體系u盤(pán)里的WindowsEmbedded7鏡像現(xiàn)已預(yù)裝了借書(shū)證體系軟件,。KUKA機(jī)器人因?yàn)榱爻龆荒鼙平脑蚣疤幚怼?/p>

庫(kù)卡機(jī)器人電機(jī)故障及排除 一,、庫(kù)卡機(jī)器人伺服電機(jī)故障原因 1.轉(zhuǎn)子繞組有斷路（一相斷線）或電源一相失電； 2.繞組引出線始末端接錯(cuò)或繞組內(nèi)部接反,； 3.電源回路接點(diǎn)松動(dòng),，接觸電阻大； 4.電動(dòng)機(jī)負(fù)載過(guò)大或轉(zhuǎn)子卡??； 5.電源電壓過(guò)低； 6.小型電動(dòng)機(jī)裝配太緊或軸承內(nèi)油脂過(guò)硬,； 7.軸承卡住,。 二。故障排除 1.查明斷點(diǎn)予以修復(fù),； 2.檢查繞組極性,；判斷繞組末端是否正確； 3.緊固松動(dòng)的接線螺絲,，用萬(wàn)用表判斷各接頭是否假接,，予以修復(fù)； 4.減載或查出并消除機(jī)械故障,， 5.檢查是否把規(guī)定的面接法誤接,；是否由于電源導(dǎo)線過(guò)細(xì)使壓降過(guò)大，予以糾正,， 6.重新裝配使之靈活,；更換合格油脂； 7.修復(fù)軸承,。庫(kù)卡機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置,。云浮庫(kù)卡機(jī)器人維修

庫(kù)卡機(jī)器人碰撞后保護(hù)。銅川庫(kù)卡機(jī)器人備件

庫(kù)卡機(jī)器人故障信息(軟件限位開(kāi)關(guān)+A3),，不能回到原點(diǎn)的處理方法 1.先將機(jī)器人KCP操作板上工作模式開(kāi)關(guān)選擇到示教方式 2.觀察擰緊軸回零時(shí)是否和工件干涉,，不干涉可直接回零，先按頁(yè)面切換鍵 打開(kāi)資源管理器,，觀察顯示器底部菜單選項(xiàng),，操作退出當(dāng)前產(chǎn)品加工程序選擇回零程序,。 3.一直按住手動(dòng)電源開(kāi)關(guān)（KCP操作板背面3個(gè)白色按鍵任意一個(gè)均可），同時(shí)按住程序向前綠色鍵 直至機(jī)器人回到原點(diǎn)不動(dòng),，回零結(jié)束后機(jī)器人擰緊機(jī)操作對(duì)話界面（ 西門(mén)子顯示屏）右上角會(huì)顯示綠色回零字符標(biāo)志,。 4.如果干涉先按下述方式移動(dòng)到安全位置再按步驟2和3回零，首先按下左側(cè)豎排白色按鍵的苐一個(gè)按鍵,，選擇手動(dòng)移動(dòng)方式中的+—號(hào)方式,。 銅川庫(kù)卡機(jī)器人備件