ABB機(jī)器人的例行程序（Routine）—— 　　1,、建立新例行程序： 　　--->菜單鍵View--->2Routine--->功能鍵New 　　·Name例行程序名稱,。 　　蕞長(zhǎng)16個(gè)字符，苐一位必須為字母,。 　　·Type例行程序類型,。共有3種類型。 　　ROC-普通例行程序 　　FUNC-函數(shù)例行程序 　　TRAP-中斷例行程序 　　·InModule當(dāng)前例行程序所屬模塊名稱,。 　　·Datatype數(shù)據(jù)類型,，函數(shù)例行程序zhuan用。 　　2,、例行程序參數(shù)設(shè)置： 　 　　·Name參數(shù)名稱,。 　　光標(biāo)指向參數(shù)名稱時(shí)，功能鍵出現(xiàn)Text,，用來(lái)更改參數(shù)名稱,。蕞長(zhǎng)16個(gè)字符,，苐一位必須為字母,。 　　·Datatype數(shù)據(jù)類型,。 　　光標(biāo)指向數(shù)據(jù)類型時(shí),，功能鍵出現(xiàn)Chang…，用來(lái)更改例行程序參數(shù)數(shù)據(jù)類型,。 　　·Required必需性選擇。 　　光標(biāo)指向必需性選擇時(shí),，功能鍵出現(xiàn)Yes與No選項(xiàng),，選擇Yes,，會(huì)出現(xiàn)確認(rèn)符*,。 　　 　ABB機(jī)器人與Qt上位機(jī)Socket通信傳輸數(shù)據(jù)時(shí)連接自動(dòng)斷開(kāi)的問(wèn)題解決,。潮州ABB工業(yè)機(jī)器人芯片維修

ABB機(jī)器人SMB板針腳解釋 1、其中：X3端子為電池接口,，X1端子為SMB板到機(jī)器人本體尾端接口,，X4端子為7軸電機(jī)編碼器接口,，X2，X5端子分別為本體電機(jī)編碼器接口 2,、有些機(jī)器人X2端子為1-2軸電機(jī)編碼器線,，X5端子為3-6軸電機(jī)編碼器線，而有些機(jī)器人X2插頭為1-3軸電機(jī)編碼器線，X5插頭為4-6軸電機(jī)編碼器線,。實(shí)際所有的SMB板都是通用的,； 3、有的X2端子只接1-2軸,，通常因?yàn)?-2軸電機(jī)走一股線到SMB板，3-6軸編碼器線走另一股到SMB板,； 4,、有的X2端子接1-3軸,，通常適用大機(jī)器人,，每個(gè)電機(jī)一股線,，所以1-3軸電機(jī)編碼器線到X2端子匯成一體，4-6軸編碼器線到SMB板的X5端子匯成一體,； 5,、以上說(shuō)明同樣適用于外軸變位機(jī)，具體針腳選擇根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際,。桂林ABB工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)維修ABB機(jī)器人du立軸-非同步聯(lián)動(dòng),。

ABB機(jī)器人du立軸-非同步聯(lián)動(dòng) 1ABB機(jī)器人具有du立軸功能 2du立軸Independent Axis可以理解為以下兩方面： 3某個(gè)軸可以無(wú)限旋轉(zhuǎn)，例如6軸無(wú)限旋轉(zhuǎn)代替打磨頭,；或者某個(gè)外軸無(wú)限旋轉(zhuǎn),，例如轉(zhuǎn)臺(tái)加持一個(gè)待噴漆的工件等，可以參考 du立軸設(shè)置及使用 4通常外軸與本體聯(lián)動(dòng),，外軸坐標(biāo)記錄于機(jī)器人Robtarget的外軸數(shù)據(jù)中,，此時(shí)運(yùn)動(dòng)指令，外軸與本體聯(lián)動(dòng),。若希望外軸執(zhí)行其它任務(wù)的同時(shí)執(zhí)行一項(xiàng)機(jī)器人任務(wù),，從而節(jié)省周期時(shí)間，則可以使用該功能,。簡(jiǎn)言之,，就是機(jī)器人走自己的，外軸走自己的,，機(jī)器人不需要先等外軸走完再運(yùn)行 5.本文主要介紹上述第二種功能,，即運(yùn)行外軸的同時(shí)機(jī)器人運(yùn)行，即外軸與機(jī)器人本體非同步聯(lián)動(dòng),。 6使用du立軸功能,，機(jī)器人要有Independent Axes [610-1]選項(xiàng)。并且在控制面板-配置的Motion中的Arm下,，將Independent Joint設(shè)為On,，同時(shí)修改du立軸上下限完整后重啟。

ABB機(jī)器人電池更換流程 當(dāng) ABB機(jī)器人需要更換電池時(shí)，將會(huì)顯示電池低電量警告（38213 電池電量低）,。 將機(jī)器人所有關(guān)節(jié)回零（對(duì)準(zhǔn)零位標(biāo)志即可,，不一定非要jue對(duì)的0度）。 每個(gè)關(guān)節(jié)均有零位標(biāo)志,。 保持機(jī)器人通電的情況下,，通過(guò)卸下連接螺釘從機(jī)器人上卸下底座蓋。 斷開(kāi)電池電纜與編碼器接口電路板的連接,。 （注意：卡扣需要按下,，不要強(qiáng)制拔插頭）。 用剪刀剪掉扎帶,，拆下舊電池,。 裝回新電池，并用扎帶固定,，剪刀剪下多出來(lái)的扎帶,。 將電池電纜與編碼器接口電路板相連。 用其連接螺釘將底座蓋重新安裝到機(jī)器人上,。 此時(shí)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器不需要更換,，繼續(xù)使用機(jī)器人即可。 如果斷電的情況下,，請(qǐng)更換轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器,。 更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)算器，在菜單-校準(zhǔn)-轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)算器更新-選擇全部-更新 即可,。 新手?jǐn)嚯姼鼡Q電池,，更換完后進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)算器更新的操作。ABB機(jī)器人工件坐標(biāo)系的建立,。

機(jī)器人溫度高報(bào)警處理方法： 1） 本體6個(gè)電機(jī)溫控線為串聯(lián),，蕞后接入接觸器板（柜內(nèi)左側(cè)的A43）的x5陣腳 2） 可能某個(gè)軸溫度過(guò)高,，導(dǎo)致熱敏電阻斷開(kāi),，可以打開(kāi)電機(jī)蓋板檢查 3） 如果電機(jī)不熱或者溫控線斷開(kāi)，也可暫時(shí)短接A43接觸器版的x5的1和2 90252 外部設(shè)備溫度高 2.上述提示為機(jī)器人外部軸電機(jī)溫度高 3.如果確實(shí)有外部軸電機(jī),，請(qǐng)檢測(cè)是否溫度過(guò)高導(dǎo)致電機(jī)內(nèi)的熱敏電阻斷開(kāi),，導(dǎo)致上述錯(cuò)誤。 4.如果沒(méi)有外部軸,，或者外軸溫度不高,，但無(wú)法確認(rèn)外軸電機(jī)溫控線是否斷開(kāi)，可以按下圖短接 5.外軸溫控線位于接觸器板上的x24的1和2,。 6.正常情況下1和2為導(dǎo)通,，若無(wú)法確認(rèn)外軸溫控線是否良好，可以暫時(shí)短接x24的1和2，如果故障消除,，則外軸溫控線有故障,。ABB機(jī)器人示教器觸摸無(wú)反應(yīng)故障分析。桂林ABB工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)維修

ABB-IRB-360工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用特點(diǎn),。潮州ABB工業(yè)機(jī)器人芯片維修

ABB機(jī)器人RAPID語(yǔ)言-運(yùn)動(dòng)編程原理 1,、通過(guò)選擇合適的定位指令，可確定基本運(yùn)動(dòng)特征,，如路徑類型等,。而其他運(yùn)動(dòng)特征可通過(guò)確定屬于指令參數(shù)的數(shù)據(jù)明確。 ? 位置數(shù)據(jù)（機(jī)械臂和附加軸的終點(diǎn)位置） ? 速度數(shù)據(jù)（理想速度） ? 區(qū)域數(shù)據(jù)（位置精度） ? 工具數(shù)據(jù)（如工具中心接觸點(diǎn)的位置） ? 對(duì)象數(shù)據(jù)（如當(dāng)前坐標(biāo)系） 2,、運(yùn)用適用于所有運(yùn)動(dòng)的邏輯指令確定機(jī)械臂的部分運(yùn)動(dòng)特征： ? 蕞高速率和速率覆蓋 ? 加速度 ? 不同機(jī)械臂配置的管理 ? 有效載荷 ? 接近奇點(diǎn)時(shí)的行為 ? 程序位移 ? 軟伺服 ? 調(diào)整值 ? 事件緩沖區(qū)的啟用和停用 可用相同指令對(duì)機(jī)械臂和附加軸進(jìn)行定位,。按恒定速度移動(dòng)附加軸，與機(jī)械臂同時(shí)到 達(dá)終點(diǎn)位置,。潮州ABB工業(yè)機(jī)器人芯片維修