KUKA庫卡焊接機(jī)器人維修常見故障,。 1、KUKA焊接機(jī)器人故障現(xiàn)象： 庫卡庫卡焊接機(jī)器人點(diǎn)焊機(jī)失控,，焊鉗與夾具發(fā)生碰撞且插入夾具內(nèi)部六軸繼續(xù)轉(zhuǎn)動,，導(dǎo)致焊鉗變形且六軸末端法蘭與減速器配合處漏油。 2,、KUKA焊接機(jī)器人故障原因初步預(yù)測： ①末端法蘭或減速器損壞,。 ②末端法蘭M14螺釘松動或折斷。 ③末端法蘭處密封圈S132（128*2.65）損壞。 3,、KUKA焊接機(jī)器人維修故障處理方法： ①末端法蘭或減速器損壞,。 查看末端法蘭和減速器外部，未發(fā)現(xiàn)有裂紋等異?，F(xiàn)象,；由于無法檢查末端法蘭端面和M14螺釘，所以將焊鉗拆下,，但仍未發(fā)現(xiàn)末端法蘭外端面有異?，F(xiàn)象。 ②末端法蘭M14螺釘松動或折斷,。 用力矩扳手?jǐn)Q緊螺釘,，有部分松動。 ③末端法蘭處密封圈S132（128*2.65）損壞,。 擰下螺釘M14,，未發(fā)現(xiàn)有折斷現(xiàn)象；輕緩取下末端法蘭,，發(fā)現(xiàn)密封圈有一段不在密封槽內(nèi)，且密封圈有損壞,。已將密封圈S132（128*2.65）更換,。 4、故障原因： 初步斷定為庫卡庫卡焊接機(jī)器人點(diǎn)焊機(jī)失控后焊鉗與夾具發(fā)生碰撞,、振動導(dǎo)致螺栓松動,，產(chǎn)生間隙，繼續(xù)運(yùn)動后使密封圈損壞,，從而導(dǎo)致漏油,。庫卡機(jī)器人四種啟動方式。中山庫卡機(jī)器人保養(yǎng)

庫卡機(jī)器人連接電纜及接口介紹 連接電纜包括所有用于在庫卡機(jī)器人,、機(jī)器人控制系統(tǒng)之間輸電和傳輸信號的電纜,。用插頭將其連接到庫卡機(jī)器人側(cè)的接線箱上。連接電纜套件包括: 1.電機(jī)導(dǎo)線,，X20一X30 2.數(shù)據(jù)線,，X21 - X31 3.接地線(選項(xiàng)) 視機(jī)器人的裝備不同，所用的連接電纜長度也不同,。有7 m,、15 m、 25m,、35m和50m的線纜長度可供選擇,。連接電纜的*大長度不得超過50 m。因此，如要通過-一個具有du立電纜拖鏈的線性滑軌運(yùn)行機(jī)器人,，則應(yīng)注意該電纜,。 連接電纜始終需要一根額外的接地線， 以便根據(jù)DIN EN 60204 標(biāo)準(zhǔn)在機(jī)器人系統(tǒng)和控制箱之間建立低電阻連接,。通過環(huán)形端子進(jìn)行連接,。用于連接接地線的螺桿在機(jī)器人的底座上。中山庫卡機(jī)器人保養(yǎng)KUKA機(jī)器人提示不存在對象錯誤,。

工業(yè)機(jī)器人常用減速機(jī)—行星減速機(jī) 行星減速器中的行星,，簡而言之，就是三個圍繞著太陽輪轉(zhuǎn)動的行星輪,。行星減速器是一種多功能的減速裝置,，它也可以叫做伺服行星減速器，可以用來降低工業(yè)機(jī)器人電機(jī)的轉(zhuǎn)速,，同時又提高了輸出力矩,。行星減速器具有體積小、重量輕,、噪音低,、壽命長、載荷能力高以及運(yùn)行平穩(wěn)等多個優(yōu)點(diǎn),。 行星減速器的工作原理：當(dāng)太陽輪在電機(jī)的驅(qū)動下進(jìn)行轉(zhuǎn)動時,，與行星輪的咬合作用會使行星輪產(chǎn)生自轉(zhuǎn)，同時,，由于行星輪的另一側(cè)與殼體內(nèi)壁上的環(huán)狀內(nèi)齒圈咬合,，因此在自轉(zhuǎn)驅(qū)動力的作用下，行星輪會沿著太陽輪旋轉(zhuǎn)的方向在環(huán)狀內(nèi)齒圈上滾動,，形成圍繞太陽輪轉(zhuǎn)動的“公轉(zhuǎn)”運(yùn)動,。

KUKA機(jī)器人系統(tǒng)追蹤（TRACE）：記錄時間過長故障分析。 提示文字：追蹤（TRACE）：記錄時間過長 　　原因 ： 在“TRACE.DEF”中的記錄時間過長,。沒有足夠的存儲空間用于此記錄,。 　　查詢 ： 在KUKA系統(tǒng)啟動跟蹤的時候。 　　影響 ： 機(jī)器人系統(tǒng)跟蹤結(jié)果不被記錄,。 　　應(yīng)急措施： 縮短跟蹤記錄時間,，或者減少通道數(shù)量。 KUKA機(jī)器人因?yàn)榱爻龆荒鼙平脑蚣疤幚怼? 提示文字：因?yàn)榱爻龆荒鼙平? 　　原因 ： 在KUKA機(jī)器人開始執(zhí)行逼近指令時,，速度必須已在前一指令中被降低,。此語句的長度不夠用來執(zhí)行這一過程。 　　查詢 ： 在移動設(shè)計(jì)中非動態(tài)的執(zhí)行,。 　　影響 ： 解釋程序,。 　　應(yīng)急措施： 　　單語句指令通過下列方法加長： 　　1.在當(dāng)前移動指令的目標(biāo)點(diǎn)處縮短逼近半經(jīng)。或者如果起始點(diǎn)被逼近,，則縮短其逼近半徑,。 　　2.降低單句指令的速度和加速度。庫卡c4機(jī)器人tcp的校準(zhǔn),。

庫卡機(jī)器人液壓驅(qū)動方式 通過高精度的缸體和活塞來完成,，通過缸體和活塞桿的相對運(yùn)動實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動。 優(yōu)點(diǎn)：功率大,，可省去減速裝置直接與被驅(qū)動的桿件相連,，結(jié)構(gòu)緊湊，剛度好,，響應(yīng)快,，伺服驅(qū)動具有較高的精度。 缺點(diǎn)：需要增設(shè)液壓源,，易產(chǎn)生液體泄漏,，不適合高、低溫場合,，故液壓驅(qū)動目前多用于特大功率的機(jī)器人系統(tǒng),。 選擇適合的液壓油。防止固體雜質(zhì)混入液壓系統(tǒng),，防止空氣和水入侵液壓系統(tǒng) ,。機(jī)械作業(yè)要柔和平順機(jī)械作業(yè)應(yīng)避免粗暴，否則必然產(chǎn)生沖擊負(fù)荷,，使機(jī)械故障頻發(fā)，很大縮短使用壽命,。要注意氣蝕和溢流噪聲,。作業(yè)中要時刻注意液壓泵和溢流閥的聲音，如果液壓泵出現(xiàn)“氣蝕”噪聲,，經(jīng)排氣后不能消除,，應(yīng)查明原因排除故障后才能使用。保持適宜的油溫,。液壓系統(tǒng)的工作溫度一般控制在30～80℃之間為宜,。庫卡機(jī)器人系統(tǒng)介紹。中山庫卡機(jī)器人保養(yǎng)

工業(yè)機(jī)器人常用減速機(jī)—行星減速機(jī),。中山庫卡機(jī)器人保養(yǎng)

庫卡機(jī)器人如何聲明變量 關(guān)于變量的理論部分： 庫卡機(jī)器人使用 KRL對機(jī)器人進(jìn)行編程時,，從普通的意義上來說，變量就是在機(jī)器人進(jìn)程的運(yùn)行過程中出現(xiàn)的計(jì)算值（“數(shù)值”）的容器,。 1．每個變量都在計(jì)算機(jī)的存儲器中有一個專門指定的地址,。 2．每個變量都屬于一個專門的數(shù)據(jù)類型 3．在使用前必須聲明數(shù)據(jù)類型 4．在 KRL中變量可劃分為局部變量和全局變量 關(guān)于KRL中變量的有效性 1．聲明為局部的變量只能在本程序中可用、可見 2．全局變量則在zhong央（全局）數(shù)據(jù)列表中創(chuàng)建 3．全局變量也可以在局部數(shù)據(jù)中創(chuàng)建，并在聲明時配上關(guān)鍵詞global（全局） 命名規(guī)范 1．KRL 中的名稱長度*多允許 24 個字符,。 2．KRL 中的名稱允許包含字母 (A-Z),、數(shù)字 (0-9) 以及特殊字符 “_” 和 “$”。 3．KRL 中的名稱不允許以數(shù)字開頭,。 4． KRL 中的名稱不允許為關(guān)鍵詞,。 5．不區(qū)分大小寫 變量聲明需要關(guān)鍵詞 DECL，對四種簡單數(shù)據(jù)類型關(guān)鍵詞 DECL 可省略［１．整數(shù) (INT) ２．實(shí)數(shù) (REAL) ３．布爾數(shù) (BOOL)４．單個字符 (CHAR)］．中山庫卡機(jī)器人保養(yǎng)