FANUC發(fā)那科機(jī)器人021報(bào)警故障分析維修 伺服－021SRDY 斷開（ 組：i軸：j ） SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［ 現(xiàn)象］：當(dāng) HRDY 斷開時(shí) ,，雖然沒有其他發(fā)生報(bào)警的原因,，SRDY 處在斷開狀態(tài),。 （所謂HRDY ,，就是主機(jī)相對(duì)于伺服發(fā)出接通還是斷開,，伺服放大器的電磁接觸器的信號(hào),。 SRDY 是伺服相對(duì)于主機(jī)發(fā)出伺服放大器是否已經(jīng)停止的信號(hào),。 雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器,，但電磁接觸器不停止,，通常是由于伺服放大器發(fā)出報(bào)警,，如果檢測(cè)出伺服放大器的報(bào)警，主機(jī)端就不會(huì)發(fā)出此 報(bào)警（SRDY斷開）。也即,，此報(bào)警表示：雖然找不出原因,，但電磁接觸器不停止的情況。） ［對(duì)策 1］：確認(rèn)緊急停止單元 CP2,、CRM64 ,、CNMC3 、伺服放大器CRM64已經(jīng)切實(shí)連接,。 ［對(duì)策 2］：存在著電源瞬時(shí)斷開的可能性,。確認(rèn)是否存在電源的瞬時(shí)斷開。 ［對(duì)策 3］：更換緊急停止單元,。 ［對(duì)策 4］：更換伺服放大器,。發(fā)那科工業(yè)機(jī)器人減速機(jī)維護(hù)流程。延安發(fā)那科機(jī)器人售后

機(jī)器人位置偏移函數(shù)介紹在對(duì)機(jī)器人示教編程時(shí),，除了要用到機(jī)器人的常規(guī)運(yùn)動(dòng)指令外,，還要用到另外一種運(yùn)動(dòng)功能，即機(jī)器人位置偏移函數(shù),。市面上常見的工業(yè)機(jī)器人都具備這種位置偏移函數(shù),，當(dāng)然，ABB機(jī)器人也不例外,?！癘ffs”就是ABB機(jī)器人的位置偏移函數(shù)，它的功能是用于在已有的機(jī)器人位置的工件坐標(biāo)系中添加一個(gè)偏移量,。這里一定要注意,，它是在機(jī)器人的工件坐標(biāo)系中疊加的偏移量函數(shù)Offs中Point的數(shù)據(jù)類型為robtarget，其余三個(gè)偏移量的數(shù)據(jù)類型均為num電弧傳感器指令介紹在FANUC機(jī)器人系統(tǒng)中內(nèi)置了**指令來(lái)控制電弧傳感器的開啟與關(guān)閉,，電弧傳感器指令包含跟蹤電弧傳感器指令與跟蹤結(jié)束指令,，跟蹤電弧傳感器指令用于控制電弧傳感器的開啟跟蹤結(jié)束指令（TrackEnd）用于控制電弧傳感器的關(guān)閉，指令格式較為簡(jiǎn)單,，并且沒有指令參數(shù),，可直接插入使用。兩條指令必須同時(shí)使用,，單獨(dú)使用任何一條指令機(jī)器人都會(huì)出現(xiàn)報(bào)警,。兩條指令在行業(yè)內(nèi)部也被稱為電弧跟蹤開始指令與電弧跟蹤結(jié)束指令。濟(jì)寧發(fā)那科機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)維修發(fā)那科機(jī)器人 報(bào)警SRVO 0021,。

發(fā)那科ArcTool介紹：ArcTool（弧焊工具）是內(nèi)嵌于FANUC機(jī)器人控制器中的專門用于弧焊焊接的應(yīng)用程序軟件包,。ArcTool除了基本的弧焊焊接功能外，還具備接觸傳感器,、電弧傳感器,、多層多道焊接等擴(kuò)展功能。本案例只介紹ArcTool的基本功能。使用ArcTool應(yīng)用程序時(shí),，必須設(shè)置應(yīng)用程序所需的數(shù)據(jù),。在ArcTool中，需要設(shè)置的應(yīng)用程序數(shù)據(jù)大致包含以下四部分內(nèi)容：ArcTool設(shè)置,，也就是機(jī)器人弧焊焊接軟件設(shè)置,；弧焊系統(tǒng)設(shè)置；弧焊設(shè)備設(shè)置,；弧焊數(shù)據(jù)設(shè)置,。

發(fā)那科機(jī)器人參考位置設(shè)定： 機(jī)器人參考位置有兩種設(shè)定方法：一、位置示教,，首先將機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行到參考位置處,，然后將光標(biāo)移動(dòng)到J1~J6的設(shè)定欄，蕞后在示教器的操作面板中按住SHIFT鍵,，同時(shí)再點(diǎn)擊“記錄”依次對(duì)當(dāng)前參考位置進(jìn)行示教,；二、直接輸入?yún)⒖嘉恢脭?shù)值,，這種情況下,，可以將光標(biāo)移動(dòng)到J1~J6的設(shè)定欄，然后按“ENTER”鍵,，輸入機(jī)器人軸的旋轉(zhuǎn)角度值之后,，再次按下“ENTER”鍵對(duì)輸入的角度值進(jìn)行確認(rèn)。本例中采用第二種參考位置設(shè)定方法,，將程序A中的P[2]示教點(diǎn)位置作為機(jī)器人參考位置,，直接輸入機(jī)器人在參考位置各個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)角度值。當(dāng)然,，如果工作站中有外部軸,，還可以在J7~J9欄中分別輸入對(duì)應(yīng)的外部軸參考位置，此處要注意伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度與外部設(shè)備運(yùn)動(dòng)量之間的減速比,。發(fā)那科機(jī)器人潤(rùn)滑維護(hù)簡(jiǎn)述,。

FANUC機(jī)器人的弧焊焊接速度可以直接在運(yùn)動(dòng)程序語(yǔ)句上指定，也可以通過焊接速度指令來(lái)設(shè)定,。焊接速度指令可以將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序語(yǔ)句中的速度指定為焊接條件中設(shè)置的焊接速度,，這樣就可以將焊接電壓、焊接電流,、焊接速度作為焊接條件統(tǒng)一進(jìn)行管理。每次示教時(shí),，就不必在程序上單獨(dú)逐條設(shè)置焊接速度值了,。通過將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序語(yǔ)句中的運(yùn)行速度變更為“WELD_SPEED”（焊接速度），可以使機(jī)器人按照指定的焊接速度進(jìn)行焊接，其執(zhí)行的焊接速度是在本條運(yùn)動(dòng)程序語(yǔ)句之前的弧焊開始指令中焊接條件內(nèi)指定的焊接速度,。要使用焊接速度指令,，可以先將光標(biāo)移動(dòng)到機(jī)器人焊接運(yùn)動(dòng)程序語(yǔ)句的運(yùn)行速度上，然后按“F3焊接”,，再按“ENTER”鍵,，即可將速度值變更為焊接速度。當(dāng)遇到執(zhí)行單步運(yùn)行,、未執(zhí)行弧焊開始指令就執(zhí)行帶有焊接速度指令的運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句,、執(zhí)行后退運(yùn)動(dòng)的情形時(shí)，機(jī)器人不會(huì)按照焊接速度運(yùn)行,，而是按照在弧焊焊接系統(tǒng)設(shè)置畫面或弧焊焊接軟件設(shè)置畫面上設(shè)置的標(biāo)準(zhǔn)速度運(yùn)行,。發(fā)那科機(jī)器人點(diǎn)位編輯_FANUC機(jī)器人零點(diǎn)快速校準(zhǔn)流程。濟(jì)寧發(fā)那科機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)維修

發(fā)那科故障代碼SRV0-062 與 SRV0-075解決方案,。延安發(fā)那科機(jī)器人售后

擺焊功能簡(jiǎn)介使用FANCU機(jī)器人進(jìn)行弧焊焊接時(shí),，也可以實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)焊接（簡(jiǎn)稱擺焊）。擺焊功能是在機(jī)器人弧焊焊接時(shí),，焊Q**面對(duì)焊接方向以特定角度周期性左右搖擺進(jìn)行焊接,，由此來(lái)增大焊道寬度，進(jìn)而提高焊接強(qiáng)度的一種方法,。此外,，通過電弧傳感器功能一邊跟隨焊道一邊進(jìn)行焊接時(shí)，焊Q**必須具備擺焊動(dòng)作,。擺焊指令介紹FANUC機(jī)器人擺焊是通過在程序中添加擺焊指令實(shí)現(xiàn)的,。擺焊指令是使得機(jī)器人執(zhí)行擺焊動(dòng)作的必要指令。擺焊指令由擺焊開始指令與擺焊結(jié)束指令組成,，使用時(shí)二者要成對(duì)添加,。機(jī)器人在執(zhí)行擺焊開始指令與擺焊結(jié)束指令之間所示教的運(yùn)動(dòng)程序語(yǔ)句時(shí)，執(zhí)行擺焊動(dòng)作,。一旦根據(jù)擺焊開始指令執(zhí)行擺焊動(dòng)作后,，直至執(zhí)行擺焊結(jié)束指令為止，機(jī)器人會(huì)一直進(jìn)行擺焊動(dòng)作,。FANUC機(jī)器人的擺焊開始指令有兩種表現(xiàn)形式,。如下圖所示，是擺焊開始指令的**一種表現(xiàn)形式,。此種表現(xiàn)形式,，機(jī)器人根據(jù)預(yù)先設(shè)定好的擺焊條件，以指定模式開始擺焊FANUC機(jī)器人的擺焊有五種模式,，分別為正弦型擺焊,、正弦2型擺焊,、圓型擺焊、8字型擺焊與L型擺焊,。延安發(fā)那科機(jī)器人售后