庫卡機(jī)器人本體構(gòu)成部分 1.小臂 小臂是機(jī)器人腕部和大臂之間的連桿,。它用于固定手軸 4 和 5 的電機(jī)。小臂由軸 3 電機(jī)來驅(qū)動(dòng),。允許的*大擺角采用機(jī)械方式分別由一個(gè)正向和負(fù)向的擋塊加以限制,。所屬的緩沖器安裝在小臂上。小臂上有一個(gè)帶 4 個(gè)用于固定附加負(fù)載的鉆孔的接口,。為了達(dá)到相應(yīng)的作用范圍,，提供三個(gè)型式與大臂結(jié)合使用。F 型小臂已加壓,，以防水和灰塵進(jìn)入,。所需的壓縮空氣通過電纜束中的一根管路輸入。為此,，壓力調(diào)節(jié)器位于電氣設(shè)備的插口上,。 2.大臂 大臂是位于轉(zhuǎn)盤和小臂之間的組件。它由帶軸 2 緩沖器的大臂基體組成,。為了達(dá)到相應(yīng)的作用范圍,，提供兩個(gè)型式與小臂結(jié)合使用。大臂上有一個(gè)帶 4 個(gè)用于固定附加負(fù)載的鉆孔的接口,。 3.轉(zhuǎn)盤 轉(zhuǎn)盤固定軸 A1 和 A2,。轉(zhuǎn)盤執(zhí)行軸 1 的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。轉(zhuǎn)盤通過軸 1 的傳動(dòng)裝置與底座用螺栓固定住,，并由轉(zhuǎn)盤上的電機(jī)驅(qū)動(dòng),。大臂也在轉(zhuǎn)盤中支承。 4.底座 底座是機(jī)器人的基座,。它用螺栓與地基固定,。電氣設(shè)備的保護(hù)軟管被固定在底座上。此外,，電機(jī)和控制電纜的接口和拖鏈系統(tǒng)安裝在底座上,。工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景1。天水庫卡機(jī)器人

庫卡機(jī)器人連接電纜及接口介紹 連接電纜包括所有用于在庫卡機(jī)器人,、機(jī)器人控制系統(tǒng)之間輸電和傳輸信號(hào)的電纜,。用插頭將其連接到庫卡機(jī)器人側(cè)的接線箱上。連接電纜套件包括: 1.電機(jī)導(dǎo)線,，X20一X30 2.數(shù)據(jù)線,，X21 - X31 3.接地線(選項(xiàng)) 視機(jī)器人的裝備不同，所用的連接電纜長度也不同,。有7 m,、15 m,、 25m、35m和50m的線纜長度可供選擇,。連接電纜的*大長度不得超過50 m,。因此，如要通過-一個(gè)具有du立電纜拖鏈的線性滑軌運(yùn)行機(jī)器人,，則應(yīng)注意該電纜,。 連接電纜始終需要一根額外的接地線， 以便根據(jù)DIN EN 60204 標(biāo)準(zhǔn)在機(jī)器人系統(tǒng)和控制箱之間建立低電阻連接,。通過環(huán)形端子進(jìn)行連接,。用于連接接地線的螺桿在機(jī)器人的底座上。菏澤庫卡機(jī)器人配件庫卡機(jī)器人直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu),。

庫卡機(jī)器人碼器數(shù)據(jù)編存儲(chǔ)電池 沒電或已損壞——現(xiàn)象：拆下編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)用的電池安裝盒,，然后測(cè)量電池盒內(nèi)各電池的電壓。電池盒內(nèi)每節(jié)電池的電壓是在1.4V以下,。電池上面顯示的電壓明顯偏低,。 解決方案：更換新電池，然后復(fù)位故障即可,。 庫卡機(jī)器人控制器內(nèi)伺服放大器控制板故障——現(xiàn)象：檢查伺服放大器?LED?上方的 兩個(gè)直流鏈路電壓檢測(cè)螺釘,，來確認(rèn)直流鏈路電壓情況。如果電壓高于50V,，則伺服放大器控制板處于異常狀態(tài),；若電壓低于50V，可初步判斷為正常狀態(tài),。進(jìn)一步觀察伺服放大器控制板LED的顏色。 解決方案：確認(rèn)電源電壓輸出正常,，無外部急停信號(hào)輸入,，與機(jī)器人主板通訊正常可以排除伺服放大器控制板損壞,。

庫卡機(jī)器人氣壓驅(qū)動(dòng)方式 氣壓驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)簡單,，清潔，動(dòng)作靈敏,，具有緩沖作用,。.但與液壓驅(qū)動(dòng)裝置相比，功率較小,，剛度差,，噪音大，速度不易控制,，所以多用于精度不高的點(diǎn)位控制機(jī)器人,。 （1）具有速度快,、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，維修方便,、價(jià)格低等特點(diǎn),。適于在中、小負(fù)荷的機(jī)器人中采用,。但因難于實(shí)現(xiàn)伺服控制,，多用于程序控制的機(jī)械人中，如在上,、下料和沖壓機(jī)器人中應(yīng)用較多,。 （2）在多數(shù)情況下是用于實(shí)現(xiàn)兩位式的或有限點(diǎn)位控制的中、小機(jī)器人中的,。 （3）控制裝置目前多數(shù)選用可編程控制器(PLC控制器),。在易燃、易爆場(chǎng)合下可采用氣動(dòng)邏輯元件組成控制裝置,。工業(yè)機(jī)器人值得關(guān)注的7大技術(shù)參數(shù),。

庫卡機(jī)器人程序搭建（循環(huán)&判斷&變量） 注：若程序只是運(yùn)動(dòng)和簡單信號(hào)交互，則可以跳過此步驟 （1）菜單/配置/用戶組,，選擇管理員權(quán)限,，輸入密碼 kuka 登錄；（2）打開程序,；（3）輸入指令,，本節(jié)介紹機(jī)器人主要的幾種循環(huán)和邏輯判斷，蕞終程序框架需要根據(jù)需求將循環(huán)和邏輯判斷組合,。 IF：使用 IF 分支后,，便可以只在特定的條件下執(zhí)行程序段； LOOP（無限循環(huán)）：每次運(yùn)行完之后都會(huì)重新運(yùn)行的循環(huán),； WHILE（當(dāng)型循環(huán)）：當(dāng)執(zhí)行條件滿足時(shí),，這種循環(huán)會(huì)一直將過程重復(fù)下去。當(dāng)判斷執(zhí)行條件不滿足時(shí)會(huì)結(jié)束循環(huán),，并執(zhí)行 ENDWHILE 后的指令,； REPEAT（直到型循環(huán)）：在指令部分執(zhí)行完畢之后，檢查是否已滿足退出循環(huán)的條件,。條件滿足時(shí),，退出循環(huán)，執(zhí)行 UNTIL 后的指令,。條件不滿足時(shí),，在 REPEAT 處重新開始循環(huán)； FOR （計(jì)數(shù)循環(huán)）：一種可以通過規(guī)定重復(fù)次數(shù)執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)指令的控制結(jié)構(gòu),，使用時(shí)選擇新建變量,； SWITCH：若需要區(qū)分多種情況并為每種情況執(zhí)行不同的操作,，則可用 SWITCH - CASE 指令達(dá)到目的；庫卡機(jī)器人如何聲明變量,。天水庫卡機(jī)器人

KUKA機(jī)器人提示“散熱器溫度過高”故障分析,。天水庫卡機(jī)器人

庫卡機(jī)器人手動(dòng)關(guān)閉輸出信號(hào)——現(xiàn)象：當(dāng)我們?cè)跍y(cè)試程序或者正常使用時(shí)(已經(jīng)打開了輸出信號(hào))，有時(shí)候會(huì)遇到突發(fā)情況,，比如說程序路徑有撞車危險(xiǎn),，或者預(yù)熱失敗，程序錯(cuò)誤等等,，這時(shí)候我們要手動(dòng)關(guān)閉輸出信號(hào),。 在問題解決完畢后我們可以再次用kcp打開輸出信號(hào)。 解決方案：顯示輸入/輸出端數(shù)字輸出端按住驅(qū)動(dòng)數(shù)(關(guān)閉或者打開),。 庫卡機(jī)器人碰撞后保護(hù)——現(xiàn)象：當(dāng)機(jī)器人撞車后,，會(huì)啟動(dòng)自動(dòng)保護(hù)，也就是機(jī)器人在A6軸處有一個(gè)保護(hù)系統(tǒng),，當(dāng)撞車后彈簧被壓彎變形,，系統(tǒng)接收到信號(hào)后會(huì)停止一切操作，此時(shí)我們無法操作機(jī)器人,，這時(shí)候我們要先關(guān)掉保護(hù)開關(guān),。 解決方案：配置輸入/輸出端外部自動(dòng)允許運(yùn)動(dòng)把5改成1025此時(shí)機(jī)器人就不受系統(tǒng)保護(hù)限制可以移動(dòng)，注意調(diào)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向,，調(diào)整運(yùn)動(dòng)速度,，離開撞車點(diǎn)，到達(dá)安全位置后把“允許運(yùn)動(dòng)”的數(shù)值調(diào)成5 即可,。天水庫卡機(jī)器人