FANUC機(jī)器人奇異點(diǎn)回避功能使用注意事項(xiàng) FANUC機(jī)器人奇異點(diǎn)回避功能,，在使用過(guò)程中應(yīng)注意以下事項(xiàng)： 奇異點(diǎn)回避功能只限于搬運(yùn)工具應(yīng)用型(HandingPRO)的機(jī)器人，對(duì)于有協(xié)調(diào)控制,、跟蹤拾取,、連續(xù)旋轉(zhuǎn)、圖形生成等附加功能的機(jī)器人無(wú)法同時(shí)使用,。 此功能只對(duì)機(jī)器人的直線運(yùn)動(dòng)有效,，圓弧運(yùn)動(dòng)則不能生效,。 使用奇異點(diǎn)回避功能時(shí),，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的腕部姿態(tài)與示教的姿態(tài)有時(shí)不同。不僅是經(jīng)過(guò)奇異點(diǎn)的路徑軌跡點(diǎn),，而且后續(xù)的路徑軌跡點(diǎn)的姿態(tài)也有可能被更改,。 機(jī)器人單步運(yùn)行時(shí)，前進(jìn)和后退有可能執(zhí)行不同的動(dòng)作,。為避免這種差異,，以單步方式運(yùn)行前進(jìn)時(shí)，機(jī)器人實(shí)際的姿態(tài)與示教的姿態(tài)不同的情況下,，示教器會(huì)顯示“MOTN-208形態(tài)無(wú)法達(dá)到”的報(bào)警,。此時(shí)，若在該點(diǎn)處執(zhí)行位置修改,，則后退運(yùn)行時(shí)的動(dòng)作會(huì)成為與前進(jìn)運(yùn)行時(shí)相同的動(dòng)作,。 手動(dòng)操作時(shí)和程序運(yùn)行時(shí),，奇異點(diǎn)附近的動(dòng)作有時(shí)會(huì)不同。 發(fā)那科工業(yè)機(jī)器人減速機(jī)維護(hù)流程,。海珠發(fā)那科機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)維修

發(fā)那科報(bào)警SRVO 044 [現(xiàn)象〕主電路電源的直流電壓(DC鏈路電壓）異常大,。 [對(duì)策1〕確認(rèn)控制裝置的三相輸入電壓是否在額定值之內(nèi) 〔對(duì)策2〕 確認(rèn)6抽何服放大器的輸入電壓， 如果在 AC240V 以上,，則確認(rèn)輸入電源電壓 （在輸入電壓超過(guò) AC240V 的條件下進(jìn)行劇烈的加速 /減速時(shí),，會(huì)導(dǎo)致報(bào)警的發(fā)生。） [對(duì)策3〕 確認(rèn)向服放大器的CRR63A,、B連接器己經(jīng)切實(shí)連接,。再拆下已被連接的電統(tǒng)，確認(rèn)電纜側(cè)連接器的1號(hào)一2號(hào) 插腳之間的連接情況,，如果斷線,，則更換再生電阻。 [對(duì)策4] 確認(rèn)6抽何服放大器的 CRRA1IA,、CRRA11B 連接器已經(jīng)切實(shí)連接,。再拆下己被連接的電纜，測(cè)量每根電統(tǒng)側(cè) 連接器的1號(hào)-3號(hào)插腳之向的電阻,，如果是6.52以外的情況下,，更換再生電阻。有時(shí),，電纜尚未連按到 CRRA11B 對(duì)策5〕 更換6軸何服放大器 龍華發(fā)那科機(jī)器人維修工業(yè)機(jī)器人減速機(jī)故障分析,。

發(fā)那科報(bào)警SRVO 057 [現(xiàn)條〕 檢測(cè)出了主板一伺服放大器之間的通信斷開連接。 [對(duì)策 1〕確認(rèn)6軸何服放大器上的保險(xiǎn)絲(FS1)是否熔斷,。如果己經(jīng)焙斷,，則更換整個(gè)6軸何服放大器。 [對(duì)策2〕檢查主板上的軸控制卡與何服放大器之間的光繞,，如有異常則子以更換,。 [對(duì)策 3〕更換主板上的軸控制卡 [對(duì)策 4〕 更換伺服放大器 [對(duì)策5〕檢查機(jī)器人連接電繞（RMP1,RP1） 機(jī)械內(nèi)部電纜通向脈沖編碼器的連接，確認(rèn)沒(méi)有斷線和接地故障等,。 在采取對(duì)策6之的,，完成控制單元的所有程序和設(shè)定內(nèi)容的各份? [對(duì)策6〕 更換主板。

工業(yè)機(jī)器人常用減速機(jī)—RV減速機(jī) RV減速器是從傳統(tǒng)的擺線針輪和行星齒輪這兩種減速器的基礎(chǔ)上發(fā)展而來(lái)的一種新型傳動(dòng)機(jī)構(gòu),，具有結(jié)構(gòu)緊湊,、傳動(dòng)大、壽命長(zhǎng),、精度穩(wěn)定,、效率高等多個(gè)優(yōu)點(diǎn)，在關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人中得到了寬泛地應(yīng)用,。工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)的動(dòng)力是通過(guò)減速器輸入軸上的齒輪傳遞,，使輸出軸上的大齒輪齒合,，以達(dá)到減速的目的。其大小齒輪的齒數(shù)比也就是傳動(dòng)比,。 RV減速器的工作原理：RV減速器外殼的內(nèi)環(huán)圈內(nèi)裝有了圓柱形的銷,，RV齒輪的偏心運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致銷與RV齒輪的嚙合和嚙離，同時(shí)出現(xiàn)了多個(gè)RV齒輪與銷的嚙合,，提高了負(fù)載能力,。因?yàn)镽V齒數(shù)比銷少了一個(gè)數(shù)目，所以當(dāng)偏心軸旋轉(zhuǎn)一圈時(shí),，若是固定外殼,，RV齒輪與輸入軸會(huì)往同一方向旋轉(zhuǎn)一個(gè)齒的角度。輸出端可以是外殼或者傳動(dòng)軸,，若是外殼為固定,，則傳動(dòng)軸為輸出，輸出的方向是相同的,。若是傳動(dòng)軸為固定,，外殼則為輸出，而輸出的方向卻正好相反,。FANUC發(fā)那科機(jī)器人伺服故障報(bào)警維修,。

工業(yè)機(jī)器人常用減速機(jī)—行星減速機(jī) 行星減速器中的行星，簡(jiǎn)而言之,，就是三個(gè)圍繞著太陽(yáng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的行星輪,。行星減速器是一種多功能的減速裝置，它也可以叫做伺服行星減速器,，可以用來(lái)降低工業(yè)機(jī)器人電機(jī)的轉(zhuǎn)速，同時(shí)又提高了輸出力矩,。行星減速器具有體積小,、重量輕、噪音低,、壽命長(zhǎng),、載荷能力高以及運(yùn)行平穩(wěn)等多個(gè)優(yōu)點(diǎn)。 行星減速器的工作原理：當(dāng)太陽(yáng)輪在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),，與行星輪的咬合作用會(huì)使行星輪產(chǎn)生自轉(zhuǎn),，同時(shí)，由于行星輪的另一側(cè)與殼體內(nèi)壁上的環(huán)狀內(nèi)齒圈咬合,，因此在自轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力的作用下,，行星輪會(huì)沿著太陽(yáng)輪旋轉(zhuǎn)的方向在環(huán)狀內(nèi)齒圈上滾動(dòng)，形成圍繞太陽(yáng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的“公轉(zhuǎn)”運(yùn)動(dòng),。FANUC發(fā)那科機(jī)器人021報(bào)警故障分析維修,。鹽田發(fā)那科機(jī)器人維修

工業(yè)機(jī)器人常用減速機(jī)—諧波減速機(jī),。海珠發(fā)那科機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)維修

FANUC機(jī)器人是一種高性能、高精度的工業(yè)機(jī)器人,，廣泛應(yīng)用于汽車,、電子、機(jī)械等行業(yè),。為了保證機(jī)器人的正常運(yùn)行和延長(zhǎng)使用壽命,，后期的保養(yǎng)和維護(hù)非常重要。保養(yǎng)和維護(hù)：1.定期清潔：機(jī)器人的外殼,、電纜,、接頭等部位應(yīng)定期清潔，避免灰塵,、油污等雜物影響機(jī)器人的正常運(yùn)行,。2.檢查潤(rùn)滑：機(jī)器人的各個(gè)關(guān)鍵部位需要進(jìn)行潤(rùn)滑，如減速器,、軸承等,，定期檢查潤(rùn)滑油的情況，及時(shí)更換,。3.檢查電纜：機(jī)器人的電纜容易受到機(jī)械振動(dòng),、摩擦等因素的影響，定期檢查電纜的連接情況,，避免出現(xiàn)松動(dòng),、斷裂等問(wèn)題。4.檢查電源：機(jī)器人的電源需要定期檢查,，確保電壓穩(wěn)定,，避免電壓過(guò)高或過(guò)低對(duì)機(jī)器人的影響。5.定期維護(hù)：機(jī)器人的各個(gè)部位需要定期進(jìn)行維護(hù),，如更換電池,、清洗傳感器等，避免出現(xiàn)故障,。海珠發(fā)那科機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)維修