2.ABB機(jī)器人電機(jī)采用單圈**值編碼器，即電機(jī)轉(zhuǎn)一圈,，編碼器能輸出**位置,。但是由于減速比的緣故，實(shí)際機(jī)器人轉(zhuǎn)180°,，電機(jī)要轉(zhuǎn)幾十圈到幾百圈不等（取決于減速比）（ABB機(jī)器人本體減速比查看方法：減速比,、電機(jī)角度、電機(jī)偏差之間的關(guān)系）3.當(dāng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)超過一圈,，旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)就通過機(jī)器人來計(jì)數(shù)（SMB板）,。4.機(jī)器人實(shí)際顯示的位置就是由圈數(shù)+單圈偏移再乘以減速比得到。5.機(jī)器人在出廠時(shí),，會(huì)通過儀器來測(cè)試,，獲取機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)零位,。6.機(jī)器人在零位時(shí)，機(jī)器人各軸會(huì)在刻度線附近7.此時(shí)的零位位置是通過儀器測(cè)定的,，此時(shí),，會(huì)把電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)清零，機(jī)器人本體上的銀色標(biāo)簽數(shù)值就是此時(shí)機(jī)器人各軸單圈編碼器的反饋值（下圖用弧度表示角度）8.只要編碼器和電機(jī)沒有脫開,，電機(jī)和機(jī)械本體沒有脫開（機(jī)械相對(duì)關(guān)系沒有發(fā)生變化）,，零位的編碼器反饋值都是不會(huì)變化的，即上圖銀標(biāo)簽的值,。如果有人誤修改,，可以人工把銀標(biāo)簽的值輸入機(jī)器人并重啟來保證機(jī)器人**零位（只要電機(jī)沒有拆裝過）ABB機(jī)器人停止指令的運(yùn)用。江門ABB工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)

ABB機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)反常聲音或顫動(dòng)現(xiàn)象的處理方法： 伺服配線： 運(yùn)用規(guī)范動(dòng)力電纜,，編碼器電纜,，操控電纜，電纜有無破損,；查看操控線附近是否存在干擾源,，是否與附近的大電流動(dòng)力電纜互相平行或相隔太近；查看接地端子電位是否有發(fā)作變化,，實(shí)在確保接地杰出,。 伺服參數(shù)： 伺服增益設(shè)置太大，主張用手動(dòng)或主動(dòng)方法從頭調(diào)整伺服參數(shù),；承認(rèn)速度反應(yīng)濾波器時(shí)間常數(shù)的設(shè)置,，初始值為0，可測(cè)驗(yàn)增大設(shè)置值,；電子齒輪比設(shè)置太大,，主張恢復(fù)到出廠設(shè)置；伺服體系和機(jī)械體系的共振,，測(cè)驗(yàn)調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值,。 機(jī)械體系： 銜接電機(jī)軸和設(shè)備體系的聯(lián)軸器發(fā)作偏移，安裝螺釘未擰緊,；滑輪或齒輪的咬合不良也會(huì)導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變化,，測(cè)驗(yàn)空載運(yùn)轉(zhuǎn)，假如空載運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)正常則查看機(jī)械體系的結(jié)合部分是否有反常,；承認(rèn)負(fù)載慣量,，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大，測(cè)驗(yàn)空載運(yùn)轉(zhuǎn),，假如空載運(yùn)轉(zhuǎn)正常,，則減輕負(fù)載或替換更大容量的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。玉林ABB工業(yè)機(jī)器人芯片維修ABB機(jī)器人報(bào)警“20252”,，電機(jī)溫度高,，DRV1故障處理,。

程序中修改機(jī)器人碰撞靈敏度 機(jī)器人在有613-1 Collision Detection選項(xiàng)后，可以在示教器-控制面板-監(jiān)控界面,，打開/關(guān)閉機(jī)器人動(dòng)作監(jiān)控,，或者設(shè)置靈敏度（數(shù)字越小，機(jī)器人越靈敏,，一般不建議小于80）,。若機(jī)器人無613-1 Collision Detection選項(xiàng)，則機(jī)器人默認(rèn)開啟碰撞監(jiān)控,，且無法關(guān)閉或者修改靈敏度,。 機(jī)器人如有碰撞選項(xiàng)，也可以在RAPID代碼中,，根據(jù)需要進(jìn)行相關(guān)碰撞靈敏度的設(shè)置 以上應(yīng)用通常在機(jī)器人使用快換等應(yīng)用時(shí),，根據(jù)需要進(jìn)行切換，或者配合Worldzone功能,，在不同區(qū)域使用不同的靈敏度值

ABB機(jī)器人RAPID語言-數(shù)據(jù)類型—— 1,、任何RAPID對(duì)象（值、表達(dá)式,、變量,、有返回值程序等）都具備一個(gè)數(shù)據(jù)類型,。數(shù)據(jù)類型可為內(nèi)置型,，或?yàn)榘惭b型（對(duì)照安裝程序），還可為用戶定義型（在RAPID語言中定義）,。內(nèi)置型數(shù)據(jù)為RAPID語言的一部分,，而各站點(diǎn)之間的安裝型數(shù)據(jù)集或用戶 定義型數(shù)據(jù)集可能不同。 (注意：從用戶角度講,，內(nèi)置型數(shù)據(jù),、安裝型數(shù)據(jù)和用戶定義型數(shù)據(jù)并無區(qū)別。) 2,、數(shù)據(jù)還可分為三種類型：原子型,、記錄型和別名型。原子型的定義必須為內(nèi)置型或安裝型,，而記錄型或別名型也可為用戶定義型,。 ? 原子數(shù)據(jù)類型被命名為“原子型”是因?yàn)檫@種數(shù)據(jù)類型未根據(jù)任何其他類型進(jìn)行定 義，無法分成各部分或各分量,。 ? 記錄型由一組命名的有序分量累積而來,。 ? 別名型按定義來講等同于另一類型。別名型能夠?qū)?shù)據(jù)對(duì)象進(jìn)行分類,。 除了原子型,、記錄型和別名型分類外,，每一類型還具備一個(gè)值類型。存在三種值類型： 值型,、非值型和半值型,。 ? 值型對(duì)象代biao一些形式的值，比如,，3.55或John Smith）,。 ? 非值（型）對(duì)象代biao一些物理對(duì)象或邏輯對(duì)象的隱藏描述或密封描述，比如一個(gè)文件,。 ? 半值對(duì)象有兩類,，一種為基本非值型，另一種為關(guān)聯(lián)值型,，關(guān)聯(lián)值型可用于表示非值型的一些性質(zhì),。ABB機(jī)器人制動(dòng)閘未釋放。

IRB6650介紹——IRB6650S運(yùn)行穩(wěn)定,，生產(chǎn)正常運(yùn)行時(shí)間高,，節(jié)拍時(shí)間短，性能強(qiáng)勁,，利用率高,。它主要用于上下料、物料搬運(yùn),、點(diǎn)焊和壓鑄等應(yīng)用,。物料搬運(yùn)IRB6650S可安裝在高架導(dǎo)軌上，加長(zhǎng)了前下方工作范圍,，可監(jiān)控輸送不同尺寸零件的進(jìn)料傳送帶,，與安裝在傳統(tǒng)吊掛式或壁掛式導(dǎo)軌上的五軸或六軸機(jī)器人相比，IRB6650S的傳送帶監(jiān)控?cái)?shù)量可多出一倍,。與安裝在倒裝式導(dǎo)軌上的五軸機(jī)器人相比,，IRB6650S可大幅縮短導(dǎo)軌長(zhǎng)度，從而簡(jiǎn)化安裝,，降低總成本,。注塑IRB6650S特別適用于1000噸以上的大型注塑機(jī)。這種六軸機(jī)器人擁有高柔性,，有利于進(jìn)行噴火處理,、裝配等后道工序的作業(yè)。壓鑄獨(dú)具優(yōu)勢(shì)的工作范圍使IRB6650S能輕松勝任壓鑄和零件搬運(yùn)作業(yè),。工藝線纜內(nèi)嵌于機(jī)械臂內(nèi),，受到荃面防護(hù)，使用壽命大幅延長(zhǎng)ABB機(jī)器人RAPID語言-程序簡(jiǎn)介,。江門ABB工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)

ABB機(jī)器人程序結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí),。江門ABB工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)

ABB機(jī)器人報(bào)警信息解讀 1XXXX 操作事件,；與系統(tǒng)處理有關(guān)的事件。 2XXXX 系統(tǒng)事件,；與系統(tǒng)功能,、系統(tǒng)狀態(tài)等有關(guān)的事件。 3XXXX 硬件事件,；與系統(tǒng)硬件,、機(jī)械臂以及控制器硬件有關(guān)的事件 4XXXX 程序事件；與 RAPID 指令,、數(shù)據(jù)等有關(guān)的事件 5XXXX 動(dòng)作事件,；與控制機(jī)械臂的移動(dòng)和定位有關(guān)的事件。 7XXXX I/O 事件,；與輸入和輸出,、數(shù)據(jù)總線等有關(guān)的事件。 8XXXX 用戶事件,；用戶定義的事件,。 9XXXX 功能安全事件；與功能安全相關(guān)的事件,。 11XXXX 工藝事件,；特定應(yīng)用事件，包括弧焊,、點(diǎn)焊碼垛,，噴涂等。 12XXXX 配置事件,；與系統(tǒng)配置有關(guān)的事件,。 13XXXX 油漆 15XXXX RAPID 17XXXX Remote Service Embedded（嵌入式遠(yuǎn)程服務(wù)）事件日志，在啟動(dòng),、注冊(cè)、取消注冊(cè),、失去連接燈事件,。江門ABB工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)