ABB機器人程序結(jié)構(gòu)認識 在ABB機器人中,，機器人所運行的程序被稱為RAPID,， RAPID下面又劃分了Task（任務(wù)），任務(wù)下面又劃分了module（模塊）,，模塊是機器人的程序與數(shù)據(jù)的載體,，模塊又分為System modules（系統(tǒng)模塊）與Task modules（任務(wù)模塊） 在ABB機器人，系統(tǒng)模塊被認為是機器人系統(tǒng)的一部分,，系統(tǒng)模塊在機器人啟動時就會被自動加載,，系統(tǒng)模塊中通常存儲機器人的各個任務(wù)中公用的數(shù)據(jù)，如工具數(shù)據(jù),，焊接數(shù)據(jù)等,。 系統(tǒng)模塊的文件擴展名是*.sys相對于系統(tǒng)模塊，任務(wù)模塊在機器人中會被認為是某個任務(wù)或者某個應(yīng)用的一部分,，任務(wù)模塊通常用于一般的程序編寫與數(shù)據(jù)存儲,。任務(wù)模塊的文件擴展名是*.mod。 通過設(shè)置模塊屬性的方法只能實現(xiàn)在示教器上進行限制,，在RobotStudio上也還是可以進行修改與查看的,。通過設(shè)置屬性來應(yīng)付人員誤操作還是可以的，但是通過設(shè)置屬性來防止別人“竊取”程序就不行了,。所以ABB機器人也提供了一個給機器人程序加密的方法,。加密后的程序模塊即使在RobotStudio中也不可見。ABB-IRB-660工業(yè)機器人的特點。六軸ABB工業(yè)機器人恢復(fù)零點

ABB機器人脈沖異常,、小車滑移,。 故障導(dǎo)致原因： 　　1、掉件后產(chǎn)品卡住小車,，ABB機器人檢測到的小車間距與設(shè)定的間距誤差超出誤差范圍,，報小車滑移； 　　2,、由于輸送鏈編碼器松動或鏈條張緊度不夠?qū)е戮幋a脈沖異常,。 　　處理步驟 ： 　　觀察無異常復(fù)位上電開啟。 ABB機器人點火失敗處理及原因分析,。 ABB機器人點火失敗處理步驟 ： 　?。?）在OCC上按鏈條停止鍵； 　?。?）燃氣柜電柜復(fù)位 ,； 　　（3） 啟動鏈條 ,。 　　故障導(dǎo)致原因： 　　1、火焰控制柜故障,，導(dǎo)致點火失?。? 　　2,、ABB機器人火花塞故障導(dǎo)致接觸不良,，導(dǎo)致點火失敗,；東營搬運ABB工業(yè)機器人智能化管理,，實現(xiàn)生產(chǎn)過程信息化、數(shù)字化,，ABB工業(yè)機器人創(chuàng)新yin領(lǐng),。

SMB板針腳解釋 smb，其中：x3為電池接口,，x1為smb到機器人本體尾端接口,，x4為7軸電機編碼器接口，x2,，x5分別為本體電機編碼器接口 2. 有些機器人x2為1-2軸電機編碼器線,，x5為3-6軸電機編碼器線，而有些機器人x2為1-3軸電機編碼器線,，x5為4-6軸電機編碼器線,。實際所有的smb板都是通用 其中x2端子里面的x3，x4（3,4軸）部分與x5端子里面的x3，x4（3,4軸）部分是通的,。 4. 現(xiàn)場x2只接1-2軸,，通常因為1-2軸電機走一股線到smb，3-6軸編碼器線走另一股到smb 5. 現(xiàn)場x2接1-3軸,，通常適用大機器人,，每個電機一股線，所以1-3軸電機編碼器線到到x2端子匯成一體,，4-6軸編碼器線到smb的x5端子匯成一體,。 6. 以上說明同樣適用于外軸變位機，具體針腳選擇根據(jù)現(xiàn)場實際

ABB機器人具有**軸功能**軸IndependentAxis可以理解為以下兩方面：某個軸可以無限旋轉(zhuǎn),，例如6軸無限旋轉(zhuǎn)代替打磨頭,；或者某個外軸無限旋轉(zhuǎn)，例如轉(zhuǎn)臺加持一個待噴漆的工件等,，可以參考**軸設(shè)置及使用通常外軸與本體聯(lián)動,，外軸坐標記錄于機器人Robtarget的外軸數(shù)據(jù)中，此時運動指令,，外軸與本體聯(lián)動,。若希望外軸執(zhí)行其它任務(wù)的同時執(zhí)行一項機器人任務(wù)，從而節(jié)省周期時間,，則可以使用該功能,。簡言之，就是機器人走自己的,，外軸走自己的,，機器人不需要先等外軸走完再運行.本文主要介紹上述第二種功能，即運行外軸的同時機器人運行,，即外軸與機器人本體非同步聯(lián)動,。使用**軸功能，機器人要有IndependentAxes[610-1]選項,。并且在控制面板-配置的Motion中的Arm下,，將IndependentJoint設(shè)為On，同時修改**軸上下限,，,。完整后重啟。選擇ABB,，體驗智能化生產(chǎn)的魅力,，輕松應(yīng)對各種生產(chǎn)挑戰(zhàn)。

ABB焊接機器人伺服電機維修常見故障——ABB機器人伺服電機維修常見故障：1,、伺服電機磁鐵維修爆缸破碎掉（軸承）卡死轉(zhuǎn)不動,，伺服電機線圈維修漏電燒過流過壓發(fā)熱發(fā)燙啟動就報警跳閘,；2、伺服電機失磁維修運轉(zhuǎn)無力低速（空載）可以高速（作業(yè)）報警無力,，伺服電機編碼器維修玻璃盤破碎掉磨損,，伺服電機剎車維修失靈打不開抱閘噪音響聲大卡死住轉(zhuǎn)不動，伺服電機軸承維修響聲過大嗡嗡響機體發(fā)熱發(fā)燙噪音過大,；3,、伺服電機轉(zhuǎn)子維修斷開外調(diào)同心度彎曲，一通電就報警跳閘維修,，伺服馬達位置不準原點錯亂跑偏位輸出不平衡維修,，伺服馬達運行抖動維修，失磁維修失靈燒壞剎車盤磨損,；4,、伺服電機可以用一段（一會）時間就報警關(guān)機（斷電）重啟又可以用一段（一會）時間就又報警維修等。保養(yǎng)配件原廠品質(zhì),，確保ABB工業(yè)機器人性能穩(wěn)定,。陽江ABB工業(yè)機器人零點校正

髙效的運動控制，保證髙速,、平穩(wěn)運行,，ABB工業(yè)機器人ling先技術(shù)。六軸ABB工業(yè)機器人恢復(fù)零點

1ABB機器人電機編碼器使用單圈**值編碼器,，即編碼器能反應(yīng)電機在一圈內(nèi)的位置,，超過一圈的圈數(shù)由SMB板記錄。關(guān)于零位數(shù)據(jù)計算等信息2如果現(xiàn)場機器人只更換了一個軸的電機,，在沒有校準工具的前提下，可以通過如下簡易方法進行零位找回,。3在沒有更換電機前（平時）,，可以用機器人工具對準工裝上某個尖點，并記錄該位置（或者例如弧焊程序,，可以針對某關(guān)鍵位置記錄）,。4在更換電機后，把機器人該關(guān)節(jié)移動到刻度位置附近,，進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新,。5此時運行機器人程序到步驟3記錄的點，由于更換了電機,，機器人TCP無法走到原來的標準對準點,。6查看此時該軸joint數(shù)據(jù)并記錄，例如89°7手動調(diào)整該軸（注意：只能動該軸）,，因為理論上所有的誤差來自該軸,。將機器人末端工具重新對準標準點,。8查看此時的機器人該軸joint數(shù)據(jù)，例如89.3°9計算步驟8和步驟6的差值,，并移動該軸到差值位置（假設(shè)機器人該軸靜角準位置是0），即例如按照步驟8和步驟6,，移動該軸到0.3°位置。10進入示教器,，點擊“校準”-“精校準”,，對該軸當(dāng)前位置進行精校準,。點擊按鈕后，該軸當(dāng)前位置變化為011完成單軸的簡易零位校準,。六軸ABB工業(yè)機器人恢復(fù)零點