ABB機(jī)器人RAPID語言-程序簡介 1、程序 有三類程序：有返回值程序,、無返回值程序和軟中斷程序,。 ? 有返回值程序?qū)⒎祷靥囟愋偷闹担糜诒磉_(dá)式中,。 ? 無返回值程序不返回任何值,，用于語句中。 ? 軟中斷程序提供了中斷響應(yīng)手段,。軟中斷程序可與特定中斷關(guān)聯(lián)起來,，隨后，在發(fā)生該中斷的情況下,，被自動執(zhí)行,。 2、用戶程序 用戶（定義）程序利用RAPID聲明來進(jìn)行定義,。 RAPID程序聲明指定了程序名稱,、程序參數(shù)、數(shù)據(jù)聲明,、語句,，可能也指定了回退處理器和/或錯誤處理器和/或撤銷處理器。 3,、預(yù)定義程序 預(yù)定義程序由系統(tǒng)提供,，一直可供使用,。有兩類預(yù)定義程序：內(nèi)置程序和安裝程序。 ? 內(nèi)置程序（如有返回值運(yùn)算程序一樣）屬于RAPID語言的一部分,。 ? 安裝程序是用于控制機(jī)械臂,、夾具、傳感器等的,、與應(yīng)用或設(shè)備有關(guān)的程序,。選擇ABB工業(yè)機(jī)器人，輕松應(yīng)對生產(chǎn)高峰,，提升整體生產(chǎn)效益,。日照ABB工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)校正

IRB2400介紹——廣受歡迎的工業(yè)機(jī)器人IRB2400機(jī)器人有一系列不同配置，能夠貼合各類應(yīng)用需求,，盡可能提高弧焊,、加工、上下料等應(yīng)用的生產(chǎn)效率,。IRB2400是一款zhuan用的高性能機(jī)器人,，適用于精度要求非常苛刻的加工應(yīng)用工藝,。該系列所有型號均可采用倒置安裝,。IRB2400采用緊湊型設(shè)計，易于安裝,。IRB2400結(jié)構(gòu)堅固耐用,，零部件數(shù)量得到減少，可靠性高,、維護(hù)間隔時間長,。IRB2400鑄造**型機(jī)器人耐高壓蒸汽清洗，環(huán)境適應(yīng)性極強(qiáng),，防護(hù)等級達(dá)到IP67標(biāo)準(zhǔn),。日照ABB工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)校正智能化操作,，簡易維護(hù),，ABB工業(yè)機(jī)器人讓您的生產(chǎn)更加輕松。

ABB機(jī)器人du立軸-非同步聯(lián)動 1ABB機(jī)器人具有du立軸功能 2du立軸Independent Axis可以理解為以下兩方面： 3某個軸可以無限旋轉(zhuǎn),，例如6軸無限旋轉(zhuǎn)代替打磨頭,；或者某個外軸無限旋轉(zhuǎn)，例如轉(zhuǎn)臺加持一個待噴漆的工件等,，可以參考 du立軸設(shè)置及使用 4通常外軸與本體聯(lián)動,，外軸坐標(biāo)記錄于機(jī)器人Robtarget的外軸數(shù)據(jù)中，此時運(yùn)動指令,，外軸與本體聯(lián)動,。若希望外軸執(zhí)行其它任務(wù)的同時執(zhí)行一項(xiàng)機(jī)器人任務(wù),，從而節(jié)省周期時間，則可以使用該功能,。簡言之,，就是機(jī)器人走自己的，外軸走自己的,，機(jī)器人不需要先等外軸走完再運(yùn)行 5.本文主要介紹上述第二種功能,，即運(yùn)行外軸的同時機(jī)器人運(yùn)行，即外軸與機(jī)器人本體非同步聯(lián)動,。 6使用du立軸功能,，機(jī)器人要有Independent Axes [610-1]選項(xiàng)。并且在控制面板-配置的Motion中的Arm下,，將Independent Joint設(shè)為On,，同時修改du立軸上下限完整后重啟。

選擇ABB工業(yè)機(jī)器人IRB1200-7/0.7,，您將獲得多重特性與優(yōu)勢,。它不僅能夠縮小工作站15%，縮短節(jié)拍時間10%,，還提供了食品級潤滑,、SafeMove等多重選配方案。標(biāo)配IP40防護(hù)等級,，同時可選潔凈室,、IP67或鑄造磚家II代防護(hù)等級，確保機(jī)器人在各種環(huán)境下都能穩(wěn)定運(yùn)行,。IRB1200-7/0.7內(nèi)部走線設(shè)計,，使得4條氣管、10路用戶信號線及以太網(wǎng)線從手腕法蘭到底座全程內(nèi)部走線,，保證了生產(chǎn)的整潔與安全,。作為佛山超仁機(jī)器人科技有限公司的推薦產(chǎn)品，IRB1200-7/0.7將為您的生產(chǎn)線帶來前所未有的效率與便捷,。我們的ABB工業(yè)機(jī)器人維修服務(wù)快速響應(yīng),，節(jié)省您的停機(jī)時間。

ABB機(jī)器人的工件坐標(biāo)系對應(yīng)于系統(tǒng)中的工件數(shù)據(jù),，在使用之前需要先對其進(jìn)行標(biāo)定,。打開虛擬示教器，切換到“手動運(yùn)行”模式,，依次點(diǎn)擊“ABB菜單”→“手動操縱”,，在手動操縱界面中點(diǎn)擊“工件坐標(biāo)”，進(jìn)入手動操縱-工件界面,。點(diǎn)擊下方的“新建”,，在新數(shù)據(jù)聲明界面中設(shè)置工件數(shù)據(jù)的創(chuàng)建參數(shù),，這里保持默認(rèn)，點(diǎn)擊“確定”,，名稱為“wobj1”的工件數(shù)據(jù)創(chuàng)建完成,。點(diǎn)選新創(chuàng)建的wobj1，然后依次點(diǎn)擊“編輯”→“定義…”,，進(jìn)入工件坐標(biāo)定義界面,。在用戶方法后點(diǎn)選“3點(diǎn)”，下方出現(xiàn)用戶坐標(biāo)系的三個標(biāo)定點(diǎn)位,。用戶坐標(biāo)需要標(biāo)定的三個點(diǎn)為“用戶點(diǎn)X1”,、“用戶點(diǎn)X2”、“用戶點(diǎn)Y1”,，分別**用戶坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn),、X坐標(biāo)軸上的點(diǎn)、Y坐標(biāo)軸上的點(diǎn),。手動運(yùn)行機(jī)器人TCP到工件的某個角點(diǎn)上,，點(diǎn)選“用戶點(diǎn)X1”，再點(diǎn)擊“修改位置”,，后方的狀態(tài)欄顯示“已修改”,，**一點(diǎn)標(biāo)定完成。參考上述步驟,，保持TCP姿態(tài)不變,，手動平移機(jī)器人到標(biāo)定點(diǎn)2與標(biāo)定點(diǎn)3的位置處，并分別修改“用戶點(diǎn)X2”與“用戶點(diǎn)Y1”,，標(biāo)定點(diǎn)位如下圖所示,。坐標(biāo)點(diǎn)全部修改完成后，點(diǎn)擊“確定”,，用戶坐標(biāo)系wobj1標(biāo)定完成,。佛山超仁的保養(yǎng)服務(wù)，讓您的ABB工業(yè)機(jī)器人性能更出色,，操作更便捷,。日照ABB工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)校正

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