要了解EtherCAT的鏈路層通信機制,，首先就要明白EtherCAT通信鏈路層的通信“目標”,，也就是通信到底是需要交換什么東西，數(shù)據(jù)內(nèi)容又是怎么呈現(xiàn)的,？這個問題的答案就是：EtherCAT的鏈路層定義每一個從設備都具有一個數(shù)據(jù)空間,，被稱為DPRAM，這段空間長度為16位,，范圍為0x0000~FFFF,，主站與從站的通信目標就是能夠讀、寫這段空間內(nèi)允許被訪問的數(shù)據(jù),。這段空間存在于從站的ESC芯片里,，主站和從站MCU都可以訪問這段空間（這段空間需要SM進行管理，后文會進行說明）,，從而作為中間緩存提供給應用層和主站之間建立起通信的橋梁,。主站使用標準的以太網(wǎng)接口,，從站使用專門的ETherCAT從站控制器ESC芯片來處理子報文。廣東質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線直銷價

EtherCAT的拓撲結(jié)構(gòu)EtherCAT支持多種拓撲結(jié)構(gòu)：線形,、樹形,、菊花鏈形等等。由于EtherCAT基于傳統(tǒng)以太網(wǎng),，因此可以使用標準以太網(wǎng)電纜或光纜進行連接，使用100Base-TX電纜時,，每個站之間距離可達100米,，整個網(wǎng)絡**多可以連接65535個設備。不僅如此,，EtherCAT還支持熱連接,、熱插拔、冗余,、安全等功能,。EtherCAT的使用成本使用EtherCAT的成本非常低廉，任何帶有以太網(wǎng)控制器的控制單元都可以作為EtherCAT主站,，從站可以使用多家供應商提供的產(chǎn)品,，也可以使用ETG提供的從站源碼進行開發(fā)。EtherCAT的性能控制1000個開關(guān)量輸入和輸出的刷新時間大約為30us,。單個以太網(wǎng)幀**多可以容納1486字節(jié)的過程數(shù)據(jù),，相當于12000位開關(guān)量數(shù)字輸入和輸出，刷新時間大約為300us,?？刂?00臺伺服電機的數(shù)據(jù)通信周期約為100us。由于EtherCAT使用分布式時鐘,，因此也具有良好的實時性能,。每個具有分布式時鐘的從站周期性地與參考時鐘進行同步，消除誤差,，各從站時間誤差小于1us,。廣東質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線直銷價EtherCAT使用標準的IEEE802.3以太網(wǎng)幀，單從以太網(wǎng)角度看,，ETherCAT是二層網(wǎng)絡,。

郵箱協(xié)議數(shù)據(jù)包含郵箱頭和郵箱數(shù)據(jù)，郵箱頭主要表示郵箱數(shù)據(jù)區(qū)的數(shù)據(jù)類型,。在郵箱數(shù)據(jù)區(qū)中,，進一步包含有COE、EOE,、FOE等協(xié)議規(guī)范的數(shù)據(jù),。以EOE為例,，通常情況下，EtherNet幀的大小為1514/1518字節(jié)（不包括前導碼和FCS校驗）,。但從站的郵箱大小有限,，每次傳輸只能傳輸幾百字節(jié)的數(shù)據(jù)。因此,，在通過郵箱協(xié)議傳輸EtherNet幀之前,，需要將其分成多個段傳輸，這就需要一定的協(xié)議和規(guī)范,。此外,，從站EtherNet網(wǎng)絡還設計MAC、IP,、網(wǎng)關(guān)地址等參數(shù)配置,，也需要通過郵箱進行配置，統(tǒng)一需要一定的協(xié)議和規(guī)范,。因此,，ETG定義了EoE服務規(guī)范來應對這些需求，它被放置在郵箱數(shù)據(jù)區(qū)中,。整個ETherCAT數(shù)據(jù)幀就和TCP/IP網(wǎng)絡幀一樣分層,，像套娃一樣，一層協(xié)議套一層協(xié)議,。其他的COE,、FOE、VOE等服務規(guī)范也類似,。

1,、EtherCAT的優(yōu)點：①通訊協(xié)議拓撲結(jié)構(gòu)十分靈活；②通訊速度快,；③同步特性好,；2、EtherCAT特性：①完全符合以太網(wǎng)標準,，EtherCAT是基于傳統(tǒng)的以太網(wǎng)協(xié)議發(fā)展的,，可以跟其他的以太網(wǎng)協(xié)議并存于同一總線。EtherCAT網(wǎng)絡中可以使用普通的以太網(wǎng)設備,，如以太網(wǎng)線,，以太網(wǎng)卡，交換機,，路由器等,。任何具有標準以太網(wǎng)控制器的設備都可以作為EtherCAT主站。如：PC機,，帶有以太網(wǎng)控制器的嵌入式設備,。②傳輸數(shù)據(jù)的速度高達100Mbit/s,，是**快的工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)。EtherCAT比較大利用以太網(wǎng)帶寬進行數(shù)據(jù)傳輸,，有效數(shù)據(jù)利用率高達90%以上,。EtherCAT的數(shù)據(jù)幀處理的實時性很高，數(shù)據(jù)刷新的周期小于100us,，滿足實時性高的場合,。此外，EtherCAT使用高精度分布式時鐘,，能保證各個從站節(jié)點設備的同步精度小于1us.③結(jié)構(gòu)簡單,、成本低。無需交換機和集線器,，復雜功能的節(jié)電設備或者簡單的I/O節(jié)電設備都可以作為EtherCAT從站。支持多種網(wǎng)絡拓撲結(jié)構(gòu),，如線性,，星形，樹型等拓撲結(jié)構(gòu),，以及各種拓撲結(jié)構(gòu)的組合,，從而使設備連接非常靈活。EtherCAT總線上連接的設備信息有如下三種查看方法,。查看總線狀態(tài)的前提是初始化操作成功,，否則無法查看。

EtherCAT的系統(tǒng)配置,，以固高的EtherCAT總線控制卡為例,，它可以連接伺服驅(qū)動器、步進驅(qū)動器及其他支持EtherCAT總線控制的設備,。這種拓展方式非常方便,，只需要一根網(wǎng)線連接到EtherCAT總線控制卡即可。同時,，Glink總線可以用來控制數(shù)字量和模擬量的輸入輸出,，比如電磁閥、指示燈等,。下圖是我們的EtherCAT控制系統(tǒng)的一個實際接線,，只需要將網(wǎng)線從EtherCAT控制卡的接口連接到EtherCAT驅(qū)動器即可。驅(qū)動器可以連接到下一個驅(qū)動器,，同時驅(qū)動器連接到我們的伺服電機和編碼器,。我們的**IO信號可以連接在總線驅(qū)動器上的IO端口，包括原點信號,、限位信號等,?？偩€驅(qū)動器可以就地連接我們的電機平臺，總線IO模塊也可以就近連接電磁閥,，傳感器等,，從而**簡化了接線，有利于設備的不斷拓展,。EtherCAT控制卡的編程方式大體上與通用控制卡相似,，初始化控制卡，原點獲取,，**IO信號讀取等方面稍有區(qū)別,，熟悉通用控制卡編程的話，入手總線控制卡編程也就不難了,。EtherCAT總線控制作為一種高性能,、高可靠性的運動控制方式，越來越受到工業(yè)自動化領(lǐng)域的重視,。對于想要深入了解控制系統(tǒng)技術(shù)的工程師來說,，掌握EtherCAT總線控制技術(shù)是非常有必要的。ethercat總線的功率是1000,，而與普通網(wǎng)線的功率是1100,，區(qū)別是功率不一樣。廣東質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線直銷價

按照前面的步驟接好線,，給EtherCAT伺服驅(qū)動器和控制器上電,，使用ZDevelop軟件連接控制器。廣東質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線直銷價

公司從事Profinet網(wǎng)線,，RJ45/M12連接器,，工業(yè)交換機，遠程IO,，本公司擁有專業(yè)的品質(zhì)管理人員,。專業(yè)經(jīng)營范圍涉及：從事自動化設備技術(shù)、節(jié)能環(huán)保技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)開發(fā),、技術(shù)轉(zhuǎn)讓,、技術(shù)咨詢、技術(shù)服務,，辦公服務,，機械設備、機電設備安裝,、維修（除特種設備）,，計算機系統(tǒng)集成，自動化設備、環(huán)保設備,、電子產(chǎn)品,、五金交電、機械設備,、電線電纜,、儀器儀表、通訊器材,、計算機,、軟件及輔助設備的銷售。（除依法須經(jīng)批準的項目外,，憑營業(yè)執(zhí)照依法自主開展經(jīng)營活動）許可項目：各類工程建設活動,；貨物進出口。（依法須經(jīng)批準的項目,，經(jīng)相關(guān)部門批準后方可開展經(jīng)營活動,，具體經(jīng)營項目以相關(guān)部門批準文件或許可證件為準）等，為了加強自身競爭優(yōu)勢,，引進了先進的生產(chǎn)設備,，是集研發(fā)、生產(chǎn),、銷售及代理于一體，實行多元化的創(chuàng)新經(jīng)營方式,。電子元器件行業(yè)是電子元件和小型的機器,、儀器的組成部分，其本身常由若干零件構(gòu)成,，可以在同類產(chǎn)品中通用;常指電器,、無線電、儀表等工業(yè)的某些零件,、配件,、材料及部件等。近年來,，電子科技消費級應用領(lǐng)域的不斷發(fā)展以及世界范圍內(nèi)人口消費水平不斷提高,，消費電子市場終端產(chǎn)品領(lǐng)域在市場容量和品類廣度上不斷發(fā)展延伸。隨著居家辦公及網(wǎng)課時代的到來,，電子產(chǎn)品需求加大,，帶動我國電子元器件的需求持續(xù)增加。據(jù)資料顯示,，2020年,，我國規(guī)模以上電子制造業(yè)主營業(yè)收入達12.1萬億元，同比增長8.3%。近幾年順應國家信息化企業(yè)上云,、新舊動能轉(zhuǎn)換,、互聯(lián)網(wǎng)+、經(jīng)濟政策等號召,，通過大數(shù)據(jù)管理,，充分考慮到企業(yè)的當前需求及未來管理的需要不斷迭代，在各電子元器件行業(yè)內(nèi)取得不俗成績,。企業(yè)在結(jié)合現(xiàn)實提供出解決方案同時,，也融入世界管理先進管理理念，幫助企業(yè)建立以客戶為中心的經(jīng)營理念,、組織模式,、業(yè)務規(guī)則及評估體系，進而形成一套整體的科學管控體系,。從而更進一步提高企業(yè)管理水平及綜合競爭力,。廣東質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線直銷價

上海積步自動化科技有限公司位于上海市嘉定區(qū)江橋鎮(zhèn)沙河路337號101室-101，交通便利,，環(huán)境優(yōu)美,，是一家生產(chǎn)型企業(yè)。公司致力于為客戶提供安全,、質(zhì)量有保證的良好產(chǎn)品及服務,，是一家有限責任公司企業(yè)。公司擁有專業(yè)的技術(shù)團隊,，具有Profinet網(wǎng)線,，RJ45/M12連接器，工業(yè)交換機,，遠程IO等多項業(yè)務,。上海積步自動化順應時代發(fā)展和市場需求，通過**技術(shù),，力圖保證高規(guī)格高質(zhì)量的Profinet網(wǎng)線,，RJ45/M12連接器，工業(yè)交換機,，遠程IO,。