要了解EtherCAT的鏈路層通信機制,，首先就要明白EtherCAT通信鏈路層的通信“目標”,，也就是通信到底是需要交換什么東西，數(shù)據(jù)內(nèi)容又是怎么呈現(xiàn)的,？這個問題的答案就是：EtherCAT的鏈路層定義每一個從設備都具有一個數(shù)據(jù)空間,，被稱為DPRAM，這段空間長度為16位,，范圍為0x0000~FFFF,，主站與從站的通信目標就是能夠讀、寫這段空間內(nèi)允許被訪問的數(shù)據(jù),。這段空間存在于從站的ESC芯片里,，主站和從站MCU都可以訪問這段空間（這段空間需要SM進行管理，后文會進行說明）,，從而作為中間緩存提供給應用層和主站之間建立起通信的橋梁,。傳輸速度特別快。在以太網(wǎng)控制協(xié)議中,，EtherCAT總線控制協(xié)議是傳輸速度**快的,。北京質(zhì)量EtherCAT網(wǎng)線價格咨詢
因為ETherCAT修改了原來的二層以太網(wǎng)網(wǎng)絡，為了實現(xiàn)從站接入普通以太網(wǎng),，有了EoE,。EOE是EtherNet Over EtherCAT（EtherCAT上的以太網(wǎng)）的縮寫，它是一種將標準以太網(wǎng)幀通過EtherCAT傳輸?shù)慕鉀Q方案,。使用EOE技術(shù),，可以將EtherCAT從站接入互聯(lián)網(wǎng)，并使其能夠與其他設備通過互聯(lián)網(wǎng)進行交互,，具體能用通過從站EtherNet來做什么,，就看各位的想象力了,。EOE使用郵箱協(xié)議傳輸,，ETherCAT中不僅有EOE，還有CoE(CANopen Over EtherCAT),、FoE(File Over EtherCAT),、SoE(SERCOR Over EtherCAT)、VoE等非實時數(shù)據(jù)通信,，其底層都是是通過EtherCAT郵箱交互數(shù)據(jù),。主站通過一個個ETherCAT子報文讀寫郵箱，不同的協(xié)議數(shù)據(jù)類型通過郵箱(mailbox)協(xié)議來區(qū)別上海拖鏈使用EtherCAT網(wǎng)線聯(lián)系方式使用EtherCAT總線擴展模塊時,，也要執(zhí)行總線初始化操作,，再映射IO的編號后才可操作擴展IO,。
隨著工業(yè)自動化不斷發(fā)展，傳統(tǒng)的現(xiàn)場總線技術(shù)已經(jīng)逐漸無法滿足控制領域的要求,。工業(yè)以太網(wǎng)憑借其傳輸速度快,、數(shù)據(jù)包容量大、傳輸距離長,、性價比高等優(yōu)點,，成為當今工業(yè)現(xiàn)場總線技術(shù)的重要發(fā)展方向［1］。其中由德國BECKHOFF公司開發(fā)的實時工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT(EthernetforControlAutomationTechnology),，以高性能,、低成本、應用簡易等優(yōu)點在現(xiàn)代控制領域得到了***的應用和迅速的發(fā)展,。國內(nèi)外均有EtherCAT應用于高精度電機驅(qū)動控制的實例,，市面上的伺服驅(qū)動器也大多已集成EtherCAT通信接口，可直接配置作為EtherCAT從站,。要實現(xiàn)基于EtherCAT的電機驅(qū)動系統(tǒng),，可將重點放在EtherCAT主站設計上?？紤]到由樣本代碼開發(fā)主站周期較長,，故一般多采用商業(yè)主站軟件進行二次編程開發(fā)。其中IntervalZero公司的KingStarMotion軟件,，以軟件形式取代昂貴的運動控制板,，并包含相應EtherCAT主站代碼，用EtherCAT標準取代**網(wǎng)絡協(xié)議和IO硬件,，還支持在EtherCAT的基礎上使用CANopen,，從而可以搭建更低成本的基于EtherCAT的伺服控制系統(tǒng)［2］。本文結(jié)合EtherCAT總線技術(shù),、KingStarMotion軟件和商業(yè)驅(qū)動器,，設計一種基于EtherCAT通信的電機驅(qū)動控制方案，實現(xiàn)對電機的實時驅(qū)動控制,。
profinet/ethercat四芯通信網(wǎng)絡**網(wǎng)線產(chǎn)品應用PROFINET協(xié)議,，用于***的工業(yè)以太網(wǎng)場合應用，如機器,，設備,，儀器和控制柜等的布線，性能符合CAT5e.適用于固定應用或者偶爾移動應用,?？蛇m用于EtherCAT和EtherNet/IPProfiNet等工業(yè)以太網(wǎng)通訊協(xié)議應用profinet/ethercat四芯通信網(wǎng)絡**網(wǎng)線——溫度范圍固定應用：PVC:-20℃~70℃FRNC:-40℃~80℃偶爾移動：PVC:-5℃~60℃FRNC:-40℃~80℃——測試電壓2000V/min(AC）——特性阻抗100±15Ω——絕緣電阻≥5GΩkm——導體直流電阻（20℃）≤60Ω/km——彎曲半徑固定應用:8D(D=電纜直徑)偶爾移動：15D(D=電纜直徑)profinet/ethercat四芯通信網(wǎng)絡**網(wǎng)線電纜結(jié)構(gòu)導體：銅導體絕緣：PE顏色：白，黃，藍,，橘屏蔽：鋁箔屏蔽加鍍錫銅編織顏色：綠色（近似RAL6018）這種拓展方式非常方便,，只需要一根網(wǎng)線連接到EtherCAT總線控制卡即可。
ethercat總線的功率是1000,，而與普通網(wǎng)線的功率是1100,，區(qū)別是功率不一樣。EtherCAT的周期時間短,，是因從站的微處理器不需處理以太網(wǎng)的封包,。所有程序資料都是由從站控制器的硬件來處理。此特性再配合EtherCAT的機能原理,，使得EtherCAT可以成為高性能的分散式I/O系統(tǒng)：包含一千個分散式數(shù)位輸入/輸出的程序資料交換只需30us,，相當于在100Mbit/s的以太網(wǎng)傳輸125個字節(jié)的資料。讀寫一百個伺服軸的系統(tǒng)可以以10kHz的速率更新,，一般的更新速率約為1–30kHz,，但也可以使用較低的更新速率，以避免太頻繁的直接內(nèi)存存取影響主站個人電腦的運作,。雙交線做法有兩種國際標準,，EIA/TIA568A和EIA/TIA568B，而雙交線的連接方法也主要有兩種：直通線纜和交叉線纜,。直通線纜的水鏡頭兩端都遵循568A或568B標準,，雙交線的每組線在兩端是一一對應的，顏色相同的在兩端水晶頭的相應槽中保持一致,。EOE是EtherNet Over EtherCAT的縮寫,，它是一種將標準以太網(wǎng)幀通過EtherCAT傳輸?shù)慕鉀Q方案。河南EtherCAT網(wǎng)線客服電話
使用EOE技術(shù),，可以將EtherCAT從站接入互聯(lián)網(wǎng),，并使其能夠與其他設備通過互聯(lián)網(wǎng)進行交互。北京質(zhì)量EtherCAT網(wǎng)線價格咨詢
試運行期間,，驅(qū)動或I/O端子等節(jié)點的實際配置需要與指定的配置進行匹配性檢查,，拓撲結(jié)構(gòu)也需要與配置相匹配。由于整合的拓撲識別過程已延伸至各個端子,，因此,，這種檢查不僅可以在系統(tǒng)啟動期間進行，也可以在網(wǎng)絡自動讀取時進行（配置上載）,。數(shù)據(jù)傳輸過程中出現(xiàn)的位故障可以通過評估每臺設備上的CRC校驗進行檢測——32位CRC多項式的**小漢明距為4,。除斷點檢測和定位之外,，EtherCAT系統(tǒng)的協(xié)議,、物理層和拓撲結(jié)構(gòu)還可以對各個傳輸段分別進行品質(zhì)監(jiān)視，與錯誤計數(shù)器關(guān)聯(lián)的自動評估還可以對關(guān)鍵的網(wǎng)絡段進行精確定位。此外,，對于電磁干擾,、連接器破損或電纜損壞等一些漸變或突變的錯誤源而言，即便它們尚未過度應變到網(wǎng)絡自恢復能力的范圍,，也可對其進行檢測與定位,。北京質(zhì)量EtherCAT網(wǎng)線價格咨詢
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