EtherCAT這個名詞不僅*只是**著一個報文數(shù)據(jù)格式約定層面的通訊協(xié)議,，它的從設備是需要使用**的通信芯片才可以完成傳輸?shù)模热鏓therCAT的開發(fā)者“倍福（Beckhoff）公司”的官方原廠芯片ET1100,，其他的各個芯片廠商會取得倍福公司的內(nèi)核授權,，開發(fā)相關芯片，如亞信的AX58100等等,。從物理層來看EtherCAT的通信電信號和我們普通的以太網(wǎng)一樣,，通信線也是使用普通網(wǎng)線+RJ45接口、或者光纖連接,。因此理論上任意一個網(wǎng)卡模塊都可以收發(fā)EtherCAT的數(shù)據(jù)內(nèi)容,，因此對于主站而言，使用普通的電腦通過網(wǎng)線連接一個EtherCAT從站就可以實現(xiàn)通信了,，但是EtherCAT對于從站的要求就有特殊的定義,，必須要使用專業(yè)的芯片才能完成，這個芯片被稱為ESC,。市面上的伺服驅動器也大多已集成EtherCAT通信接口,，可直接配置作為EtherCAT從站。安徽質量可靠的EtherCAT網(wǎng)線品牌

單個以太網(wǎng)幀**多可進行1486字節(jié)的過程數(shù)據(jù)交換,，幾乎相當于12000個數(shù)字輸入和輸出,，而傳送這些數(shù)據(jù)耗時*為300μs。100個伺服軸的通訊也非?？焖伲嚎稍诿?00μs中更新帶有命令值和控制數(shù)據(jù)的所有軸的實際位置及狀態(tài),，分布時鐘技術使軸的同步偏差小于1微秒。而即使是在保證這種性能的情況下,，帶寬仍足以實現(xiàn)異步通訊,，如TCP/IP、下載參數(shù)或上載診斷數(shù)據(jù),。超高性能的EtherCAT技術可以實現(xiàn)傳統(tǒng)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)無法迄及的控制理念,。EtherCAT使通訊技術和現(xiàn)代工業(yè)PC所具有的***計算能力相適應，總線系統(tǒng)不再是控制理念的瓶頸,，分布式I/O可能比大多數(shù)本地I/O接口運行速度更快,。EtherCAT技術原理具有可塑性，并不束縛于100Mbps的通訊速率,，甚至有可能擴展為1000Mbps的以太網(wǎng),。湖北工業(yè)EtherCAT網(wǎng)線廠家價格要實現(xiàn)基于EtherCAT的電機驅動系統(tǒng)，可將重點放在EtherCAT主站設計上,。

EtherCAT總線初始化操作是控制器與EtherCAT總線驅動器通訊的重要步驟,，也是第一步，初始化成功表示著二者成功建立了通訊連接，之后才可順利進行運動控制和讀寫驅動的參數(shù),。按照前面的步驟接好線,，給EtherCAT伺服驅動器和控制器上電，使用ZDevelop軟件連接控制器,，EtherCAT總線使用一段程序來初始化,，將初始化程序下載到控制器運行之后，才能設置軸參數(shù)和執(zhí)行運動指令控制伺服電機的運動,。初始化程序中包含WDOG=1開總使能,，和AXIS_ENABLE(軸號)=1開單軸使能，使能前用手可以轉動點擊,，使能完成后便旋轉不動,，需要給電機發(fā)送脈沖才能使其轉動。

驅動器回零EtherCAT總線可使用控制器提供的回零方式DATUM(mode),，mode模式值選擇查看ZBasic編程手冊的DATUM指令,。EtherCAT總線也可以使用驅動器本身的回零模式。驅動器本身回零使用DATUM(21,mode2)指令,，mode2模式值要查驅動器手冊數(shù)據(jù)字典6098h回零模式,，如下圖所示,，mode2填入對應Value值,，mode2缺省值為0,，也是驅動器回零模式，注意此時的原點限位等信號要接在驅動器上,，所以要使用驅動器回零時需要對驅動器的IO進行映射,。示例：初始化完成后再運行驅動器回零程序。BASE(iAxis)'按驅動器軸號逐個回零AXIS_STOPREASON=0SPEED=100'回零速度CREEP=10'反找速度ACCEL=1000DATUM(21,2)'驅動器回零模式value=2WAITIDLEIFAXIS_STOPREASON=0THEN?"回零成功"ELSE?"回零失敗","停止原因：",AXIS_STOPREASON,"狀態(tài)字0X",HEX(DRIVE_STATUS)ENDIFEtherCAT系統(tǒng)采用主從式結構,，所有通信均由主站發(fā)起,。

1、EtherCAT的優(yōu)點：①通訊協(xié)議拓撲結構十分靈活,；②通訊速度快,；③同步特性好；2,、EtherCAT特性：①完全符合以太網(wǎng)標準,，EtherCAT是基于傳統(tǒng)的以太網(wǎng)協(xié)議發(fā)展的，可以跟其他的以太網(wǎng)協(xié)議并存于同一總線,。EtherCAT網(wǎng)絡中可以使用普通的以太網(wǎng)設備,，如以太網(wǎng)線，以太網(wǎng)卡,，交換機,，路由器等,。任何具有標準以太網(wǎng)控制器的設備都可以作為EtherCAT主站。如：PC機,，帶有以太網(wǎng)控制器的嵌入式設備。②傳輸數(shù)據(jù)的速度高達100Mbit/s,，是**快的工業(yè)以太網(wǎng)技術,。EtherCAT比較大利用以太網(wǎng)帶寬進行數(shù)據(jù)傳輸，有效數(shù)據(jù)利用率高達90%以上,。EtherCAT的數(shù)據(jù)幀處理的實時性很高,，數(shù)據(jù)刷新的周期小于100us，滿足實時性高的場合,。此外,，EtherCAT使用高精度分布式時鐘，能保證各個從站節(jié)點設備的同步精度小于1us.③結構簡單,、成本低,。無需交換機和集線器，復雜功能的節(jié)電設備或者簡單的I/O節(jié)電設備都可以作為EtherCAT從站,。支持多種網(wǎng)絡拓撲結構,，如線性，星形,，樹型等拓撲結構,，以及各種拓撲結構的組合，從而使設備連接非常靈活,。therCAT總線初始化操作是控制器與EtherCAT總線驅動器通訊的重要步驟,，也是第一步。安徽質量可靠的EtherCAT網(wǎng)線品牌

這種拓展方式非常方便,，只需要一根網(wǎng)線連接到EtherCAT總線控制卡即可,。安徽質量可靠的EtherCAT網(wǎng)線品牌

默認設置的EtherCAT網(wǎng)絡，在運行中的從站是不能隨意拔插的,，否則可能引起嚴重后果,。根據(jù)EtherCAT的傳輸機制，主站默認會按從站在網(wǎng)絡中的順序來識別從站地址,。比如數(shù)據(jù)包離開主站后到達的第1個從站,，地址為1001，第2個為1002,，以此類推,。即使是對于星形分支，其實內(nèi)部也是有先后次序的鏈式結構,。比如EK1122的兩個RJ45口,，就有前后之分，如果網(wǎng)線插反了，各自所連接的EtherCAT從站地址就會調(diào)轉,。CU1128雖然有8個RJ45,，內(nèi)部原理也是一樣的，其中的IN口必須來自主站方向,，而其它7個口也有先后之分,，網(wǎng)線不能任意插拔，否則網(wǎng)絡中的EtherCAT從站地址就會亂套,。極端的情況,，以EK1122為例，如果兩個網(wǎng)口所連接從站設備完全一致,，如果網(wǎng)口插反了,，主站直接就會把上口連接的站識別為下口連接的站，輸入輸出通道錯位,，可能產(chǎn)生嚴重后果,。安徽質量可靠的EtherCAT網(wǎng)線品牌

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