隨著工業(yè)自動(dòng)化不斷發(fā)展,，傳統(tǒng)的現(xiàn)場總線技術(shù)已經(jīng)逐漸無法滿足控制領(lǐng)域的要求。工業(yè)以太網(wǎng)憑借其傳輸速度快,、數(shù)據(jù)包容量大,、傳輸距離長、性價(jià)比高等優(yōu)點(diǎn),，成為當(dāng)今工業(yè)現(xiàn)場總線技術(shù)的重要發(fā)展方向［1］,。其中由德國BECKHOFF公司開發(fā)的實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT(EthernetforControlAutomationTechnology)，以高性能,、低成本,、應(yīng)用簡易等優(yōu)點(diǎn)在現(xiàn)代控制領(lǐng)域得到了***的應(yīng)用和迅速的發(fā)展。國內(nèi)外均有EtherCAT應(yīng)用于高精度電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制的實(shí)例,，市面上的伺服驅(qū)動(dòng)器也大多已集成EtherCAT通信接口,，可直接配置作為EtherCAT從站。要實(shí)現(xiàn)基于EtherCAT的電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),，可將重點(diǎn)放在EtherCAT主站設(shè)計(jì)上,。考慮到由樣本代碼開發(fā)主站周期較長,，故一般多采用商業(yè)主站軟件進(jìn)行二次編程開發(fā),。其中IntervalZero公司的KingStarMotion軟件,，以軟件形式取代昂貴的運(yùn)動(dòng)控制板，并包含相應(yīng)EtherCAT主站代碼,，用EtherCAT標(biāo)準(zhǔn)取代**網(wǎng)絡(luò)協(xié)議和IO硬件,，還支持在EtherCAT的基礎(chǔ)上使用CANopen，從而可以搭建更低成本的基于EtherCAT的伺服控制系統(tǒng)［2］,。本文結(jié)合EtherCAT總線技術(shù),、KingStarMotion軟件和商業(yè)驅(qū)動(dòng)器，設(shè)計(jì)一種基于EtherCAT通信的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制方案,，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)控制,。EtherCAT總線上連接的設(shè)備的設(shè)備號(hào)按照連接順序從0開始自動(dòng)編號(hào),。安徽工業(yè)EtherCAT網(wǎng)線直銷價(jià)

在平時(shí)應(yīng)用時(shí)KUKA機(jī)器人,，鉚接設(shè)備，激光焊等設(shè)備大量使用了EtherCAT通訊.EtherCAT協(xié)議處理完全在硬件中進(jìn)行協(xié)議ASIC可靈活配置,。過程接口可從1位擴(kuò)展到64kbyte,。所以使得以太網(wǎng)可以直達(dá)端子模塊：符合IEEE802.3標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)協(xié)議無需附加任何總線即可訪問各個(gè)設(shè)備。耦合設(shè)備中的物理層由100BASE-TX或–FX轉(zhuǎn)換為E-bus,，以滿足電子端子排等模塊化設(shè)備的需求,。端子排內(nèi)的E-bus信號(hào)類型（LVDS）并不是**的，它還可用于10Gbit以太網(wǎng),。在端子排末端,，物理總線特性被轉(zhuǎn)換回100BASE-TX標(biāo)準(zhǔn)。主板集成的以太網(wǎng)MAC足以作為主站設(shè)備中的硬件使用,。DMA（直接存儲(chǔ)器存?。┯糜趯?shù)據(jù)傳輸?shù)街鲀?nèi)存，解除了CPU存取網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)的負(fù)擔(dān),。Beckhoff的多端口插卡中運(yùn)用了相同的原理,，它在一個(gè)PCI插槽中**多捆綁了4個(gè)以太網(wǎng)通道。安徽拖鏈?zhǔn)褂肊therCAT網(wǎng)線生產(chǎn)廠家EtherCAT 總線也可以使用驅(qū)動(dòng)器本身的回零模式,。

單個(gè)以太網(wǎng)幀**多可進(jìn)行1486字節(jié)的過程數(shù)據(jù)交換,，幾乎相當(dāng)于12000個(gè)數(shù)字輸入和輸出，而傳送這些數(shù)據(jù)耗時(shí)*為300μs,。100個(gè)伺服軸的通訊也非?？焖伲嚎稍诿?00μs中更新帶有命令值和控制數(shù)據(jù)的所有軸的實(shí)際位置及狀態(tài)，分布時(shí)鐘技術(shù)使軸的同步偏差小于1微秒,。而即使是在保證這種性能的情況下,，帶寬仍足以實(shí)現(xiàn)異步通訊，如TCP/IP,、下載參數(shù)或上載診斷數(shù)據(jù),。超高性能的EtherCAT技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)無法迄及的控制理念,。EtherCAT使通訊技術(shù)和現(xiàn)代工業(yè)PC所具有的***計(jì)算能力相適應(yīng)，總線系統(tǒng)不再是控制理念的瓶頸,，分布式I/O可能比大多數(shù)本地I/O接口運(yùn)行速度更快,。EtherCAT技術(shù)原理具有可塑性，并不束縛于100Mbps的通訊速率,，甚至有可能擴(kuò)展為1000Mbps的以太網(wǎng),。

Ethercat接口引腳定義是診斷功能是衡量現(xiàn)場總線技術(shù)是否成功的關(guān)鍵功能之一。為進(jìn)一步提升EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中的診斷能力,，EtherCAT技術(shù)協(xié)會(huì)（ETG）定義了一個(gè)**于供應(yīng)商的診斷接口：規(guī)范ETG.1510“主站診斷接口行規(guī)”,，使EtherCAT主站能夠?qū)τ脩粢杂押们覙?biāo)準(zhǔn)的方式向第三方工具提供詳細(xì)的網(wǎng)絡(luò)診斷信息和運(yùn)行狀況。在現(xiàn)代工業(yè)中,，機(jī)器和工廠的可用性是保證效率和競爭力的重要因素之一,，EtherCAT通過可靠的通信基礎(chǔ)設(shè)施和成熟的技術(shù)來實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)。然而,，即使擁有可靠的通信技術(shù)（如EtherCAT）,，工業(yè)環(huán)境也可能存在挑戰(zhàn)：長期移動(dòng)的零部件或持續(xù)的振動(dòng)可能會(huì)造成暫時(shí)的鏈路丟失甚至電纜斷線，長期受到EMC干擾也可能會(huì)影響通信鏈路上傳播的信號(hào),。所有這些情況下,，現(xiàn)場總線的診斷能力都是關(guān)鍵要素，檢測(cè)錯(cuò)誤,，確定其位置和可能的原因,，從而很大程度地減少機(jī)器的停機(jī)時(shí)間。在診斷能力方面,，EtherCAT支持的出色功能（圖1）遠(yuǎn)超傳統(tǒng)的以太網(wǎng),。必要的信息可以由EtherCAT通信芯片(ESC)直接在硬件或在軟件功能中提供。因此,，從站側(cè)無需特殊的擴(kuò)展功能,。EtherCAT總線上連接的驅(qū)動(dòng)器需要使用指令映射驅(qū)動(dòng)器的軸號(hào)，使用AXIS_ADDRESS 指令映射,。

驅(qū)動(dòng)器回零EtherCAT總線可使用控制器提供的回零方式DATUM(mode),，mode模式值選擇查看ZBasic編程手冊(cè)的DATUM指令。EtherCAT總線也可以使用驅(qū)動(dòng)器本身的回零模式,。驅(qū)動(dòng)器本身回零使用DATUM(21,mode2)指令,，mode2模式值要查驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)數(shù)據(jù)字典6098h回零模式，如下圖所示,，mode2填入對(duì)應(yīng)Value值,，mode2缺省值為0，也是驅(qū)動(dòng)器回零模式,，注意此時(shí)的原點(diǎn)限位等信號(hào)要接在驅(qū)動(dòng)器上,，所以要使用驅(qū)動(dòng)器回零時(shí)需要對(duì)驅(qū)動(dòng)器的IO進(jìn)行映射,。示例：初始化完成后再運(yùn)行驅(qū)動(dòng)器回零程序。BASE(iAxis)'按驅(qū)動(dòng)器軸號(hào)逐個(gè)回零AXIS_STOPREASON=0SPEED=100'回零速度CREEP=10'反找速度ACCEL=1000DATUM(21,2)'驅(qū)動(dòng)器回零模式value=2WAITIDLEIFAXIS_STOPREASON=0THEN?"回零成功"ELSE?"回零失敗","停止原因：",AXIS_STOPREASON,"狀態(tài)字0X",HEX(DRIVE_STATUS)ENDIFEtherCAT驅(qū)動(dòng)器一般有三種控制模式,，分別為CSP周期位置模式,，CSV周期速度模式，CST周期力矩模式,。安徽拖鏈?zhǔn)褂肊therCAT網(wǎng)線生產(chǎn)廠家

EtherCAT總線控制給我們的接線帶來極大的方便,，使得我們的接線工作大為簡化。安徽工業(yè)EtherCAT網(wǎng)線直銷價(jià)

安全元件在自動(dòng)化系統(tǒng)中所需要的任意地方都可以使用,。系統(tǒng)中可以使用不同規(guī)模的本地輸入和輸出元件,。可以根據(jù)需求使用安全或非安全總線端子擴(kuò)展額外的輸入和輸出,。安全邏輯也嵌入到網(wǎng)絡(luò)當(dāng)中,。這樣不用安全擴(kuò)展的標(biāo)準(zhǔn)PLC可以繼續(xù)處理控制任務(wù)。安全輸入和輸出功能需要的本地安全邏輯由智能化的安全總線端子實(shí)現(xiàn),。這節(jié)約了昂貴的安全PLC所帶來的成本,，并可以根據(jù)當(dāng)前任務(wù)隨意裁剪邏輯功能,。只有安全EtherCAT主站和所分配的安全從站通過非安全的標(biāo)準(zhǔn)PLC路由,。§本協(xié)議在安全數(shù)據(jù)長度,，通信介質(zhì)或波特率方面沒有限制,。§EtherCAT被用作“黑色通道”,，即,，通信系統(tǒng)在安全處理中沒有任何作用?！靺f(xié)議被鑒定符合IEC61508定義的SIL3等級(jí)§提供EtherCAT安全功能的產(chǎn)品已經(jīng)于2005年就上市了,。安徽工業(yè)EtherCAT網(wǎng)線直銷價(jià)