EtherCAT是一種實(shí)時(shí)以太網(wǎng)總線協(xié)議,，是以以太網(wǎng)為基礎(chǔ)的現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng),，EtherCAT已成為工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中很受歡迎的總線協(xié)議之一，被廣泛應(yīng)用于機(jī)器人,、自動(dòng)化生產(chǎn)線、運(yùn)動(dòng)控制等場(chǎng)景,。EtherCAT使用標(biāo)準(zhǔn)的IEEE802.3以太網(wǎng)幀,，單從以太網(wǎng)角度看，ETherCAT是二層網(wǎng)絡(luò),，常說(shuō)的MAC層,，以太網(wǎng)幀頭使用以太網(wǎng)類型0x88A4來(lái)和其他以太網(wǎng)幀相區(qū)別。EtherCAT采用主從結(jié)構(gòu)進(jìn)行訪問(wèn)控制,，通信關(guān)系始終由主站發(fā)起,。主站使用標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)接口，從站使用專門(mén)的ETherCAT從站控制器ESC(Ethercat Slave Controller)芯片來(lái)處理子報(bào)文,。主站可以通過(guò)廣播和組播方式與從站通信,。如果需要IP路由,，可以將EtherCAT協(xié)議放入U(xiǎn)DP/IP數(shù)據(jù)包中。北京定制EtherCAT網(wǎng)線聯(lián)系方式

ethercat總線的功率是1000,，而與普通網(wǎng)線的功率是1100,，區(qū)別是功率不一樣。EtherCAT的周期時(shí)間短,，是因從站的微處理器不需處理以太網(wǎng)的封包,。所有程序資料都是由從站控制器的硬件來(lái)處理。此特性再配合EtherCAT的機(jī)能原理,，使得EtherCAT可以成為高性能的分散式I/O系統(tǒng)：包含一千個(gè)分散式數(shù)位輸入/輸出的程序資料交換只需30us,，相當(dāng)于在100Mbit/s的以太網(wǎng)傳輸125個(gè)字節(jié)的資料。讀寫(xiě)一百個(gè)伺服軸的系統(tǒng)可以以10kHz的速率更新,，一般的更新速率約為1–30kHz,，但也可以使用較低的更新速率，以避免太頻繁的直接內(nèi)存存取影響主站個(gè)人電腦的運(yùn)作,。雙交線做法有兩種國(guó)際標(biāo)準(zhǔn),，EIA/TIA568A和EIA/TIA568B，而雙交線的連接方法也主要有兩種：直通線纜和交叉線纜,。直通線纜的水鏡頭兩端都遵循568A或568B標(biāo)準(zhǔn),，雙交線的每組線在兩端是一一對(duì)應(yīng)的，顏色相同的在兩端水晶頭的相應(yīng)槽中保持一致,。浙江定制EtherCAT網(wǎng)線EtherCAT 總線可使用控制器提供的回零方式 DATUM(mode) ,， mode 模式值選擇查看 ZBa sic 編程手冊(cè)的 DATUM 指令。

EtherCAT的系統(tǒng)組成EtherCAT是一種實(shí)時(shí)以太網(wǎng)技術(shù),，由一個(gè)主站設(shè)備和多個(gè)從站設(shè)備構(gòu)成,。具有網(wǎng)絡(luò)接口卡的計(jì)算機(jī)和具有以太網(wǎng)控制器的嵌入式設(shè)備都可以作為主站，對(duì)于PC機(jī)而言,，主站一般是使用倍福公司開(kāi)發(fā)的TwinCAT軟件作為主站控制器,，從站使用從站控制器（ESC），如**集成芯片ET1100或者ET1200,，或者是利用FPGA技術(shù)集成EtherCAT通訊功能的IP-Core,。EtherCAT物理層使用標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)物理層器件，如傳輸介質(zhì)通常使用100BASE-TX規(guī)范的5類UTP線纜,。

單個(gè)以太網(wǎng)幀**多可進(jìn)行1486字節(jié)的過(guò)程數(shù)據(jù)交換,，幾乎相當(dāng)于12000個(gè)數(shù)字輸入和輸出，而傳送這些數(shù)據(jù)耗時(shí)*為300μs,。100個(gè)伺服軸的通訊也非?？焖伲嚎稍诿?00μs中更新帶有命令值和控制數(shù)據(jù)的所有軸的實(shí)際位置及狀態(tài)，分布時(shí)鐘技術(shù)使軸的同步偏差小于1微秒。而即使是在保證這種性能的情況下,，帶寬仍足以實(shí)現(xiàn)異步通訊,，如TCP/IP、下載參數(shù)或上載診斷數(shù)據(jù),。超高性能的EtherCAT技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)的現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)無(wú)法迄及的控制理念,。EtherCAT使通訊技術(shù)和現(xiàn)代工業(yè)PC所具有的***計(jì)算能力相適應(yīng)，總線系統(tǒng)不再是控制理念的瓶頸,，分布式I/O可能比大多數(shù)本地I/O接口運(yùn)行速度更快,。EtherCAT技術(shù)原理具有可塑性，并不束縛于100Mbps的通訊速率,，甚至有可能擴(kuò)展為1000Mbps的以太網(wǎng),。工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT憑借著高性能、低成本,、應(yīng)用簡(jiǎn)易等優(yōu)點(diǎn)在現(xiàn)代控制領(lǐng)域得到了***的應(yīng)用和迅速的發(fā)展,。

EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)備連上控制器之后，驅(qū)動(dòng)器軸號(hào)需要使用指令映射綁定,。EtherCAT總線上連接的設(shè)備的設(shè)備號(hào)按照連接順序從0開(kāi)始自動(dòng)編號(hào),，驅(qū)動(dòng)器編號(hào)也是按連接順序給驅(qū)動(dòng)器設(shè)備自動(dòng)從0開(kāi)始編號(hào)的，只算總線上的驅(qū)動(dòng)器設(shè)備,，其他設(shè)備是沒(méi)有驅(qū)動(dòng)器編號(hào)的,。EtherCAT總線上連接的驅(qū)動(dòng)器需要使用指令映射驅(qū)動(dòng)器的軸號(hào)，使用AXIS_ADDRESS指令映射,，映射完成之后才能使用BASE指令選擇驅(qū)動(dòng)器軸號(hào),，發(fā)送脈沖，控制驅(qū)動(dòng)器所連的電機(jī)運(yùn)行,。軸映射寫(xiě)在總線初始化程序中,，總線掃描之后，開(kāi)啟總線之前,。語(yǔ)法：AXIS_ADDRESS(軸號(hào))=(槽位號(hào)<<16)+驅(qū)動(dòng)器編號(hào)+1EtherCAT總線的槽位號(hào)是0,。軸號(hào)為驅(qū)動(dòng)器映射的目標(biāo)軸號(hào)，映射時(shí)每個(gè)驅(qū)動(dòng)器的軸號(hào)不重復(fù),，指向空閑軸號(hào)即可,。EtherCAT控制系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)際接線， 只需要將網(wǎng)線從EtherCAT控制卡的接口連接到EtherCAT驅(qū)動(dòng)器即可,。湖北國(guó)產(chǎn)EtherCAT網(wǎng)線

EtherCAT總線控制卡可以連接伺服驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器及其他支持EtherCAT總線控制的設(shè)備,。北京定制EtherCAT網(wǎng)線聯(lián)系方式

    EtherNet/IP指的是"以太網(wǎng)工業(yè)協(xié)議"(EthernetIndustrialProtocol),。它定義了一個(gè)開(kāi)放的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，將傳統(tǒng)的以太網(wǎng)與工業(yè)協(xié)議相結(jié)合。EtherNet/IP是基于TCP/IP系列協(xié)議,，因此采用以原有的形式OSI層模型中較低的4層,。所有標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)通信模塊，如PC接口卡,、電纜,、連接器、集線器和開(kāi)關(guān)都能與EtherNet/IP一起使用,。（七層模型,，亦稱OSI（OpenSystemInterconnection）。用于計(jì)算機(jī)或通信系統(tǒng)間互聯(lián)的標(biāo)準(zhǔn)體系）EtherCAT(實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)）是一個(gè)開(kāi)放架構(gòu),，以以太網(wǎng)為基礎(chǔ)的現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng),，其名稱的CAT為控制自動(dòng)化技術(shù)。簡(jiǎn)單地說(shuō),，他們是工業(yè)控制中用到的通訊方式（自動(dòng)化通訊協(xié)定）,，ethercat具有實(shí)時(shí)性（響應(yīng)時(shí)間快），靈活性（拓?fù)湫校┑葍?yōu)勢(shì),。作者：莫木鏈接：/question//answer/來(lái)源：知乎著作權(quán)歸作者所有,。商業(yè)轉(zhuǎn)載請(qǐng)聯(lián)系作者獲得授權(quán)，非商業(yè)轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處,。 北京定制EtherCAT網(wǎng)線聯(lián)系方式