默認(rèn)設(shè)置的EtherCAT網(wǎng)絡(luò),，在運(yùn)行中的從站是不能隨意拔插的,，否則可能引起嚴(yán)重后果。根據(jù)EtherCAT的傳輸機(jī)制,，主站默認(rèn)會(huì)按從站在網(wǎng)絡(luò)中的順序來識別從站地址,。比如數(shù)據(jù)包離開主站后到達(dá)的第1個(gè)從站，地址為1001,，第2個(gè)為1002,，以此類推。即使是對于星形分支,，其實(shí)內(nèi)部也是有先后次序的鏈?zhǔn)浇Y(jié)構(gòu),。比如EK1122的兩個(gè)RJ45口，就有前后之分,，如果網(wǎng)線插反了,，各自所連接的EtherCAT從站地址就會(huì)調(diào)轉(zhuǎn)。CU1128雖然有8個(gè)RJ45,，內(nèi)部原理也是一樣的，其中的IN口必須來自主站方向,，而其它7個(gè)口也有先后之分,，網(wǎng)線不能任意插拔，否則網(wǎng)絡(luò)中的EtherCAT從站地址就會(huì)亂套,。極端的情況,，以EK1122為例，如果兩個(gè)網(wǎng)口所連接從站設(shè)備完全一致,，如果網(wǎng)口插反了,，主站直接就會(huì)把上口連接的站識別為下口連接的站，輸入輸出通道錯(cuò)位,，可能產(chǎn)生嚴(yán)重后果,。EtherCAT總線上連接的設(shè)備的設(shè)備號按照連接順序從0開始自動(dòng)編號。北京拖鏈?zhǔn)褂肊therCAT網(wǎng)線有哪些

RxPDO：主站傳送數(shù)據(jù)給從站,。TxPDO：從站傳送數(shù)據(jù)給主站,。EtherCAT總線上控制器為主站，伺服驅(qū)動(dòng)器為從站,。如6040h控制字（用于控制伺服軸的使能,、啟動(dòng)、停止,、報(bào)警,、復(fù)位等運(yùn)行狀態(tài)），每個(gè)數(shù)據(jù)字典Index可包含32個(gè)子字典Sub-Index,。數(shù)據(jù)字典的功能和初始值查看驅(qū)動(dòng)器手冊的描述,。數(shù)據(jù)字典的編號及功能是協(xié)議本身就確定好的,，用戶只需按照數(shù)據(jù)字典的描述設(shè)置數(shù)據(jù)字典的bit位，所有的標(biāo)準(zhǔn)EtherCAT設(shè)備都使用一套數(shù)據(jù)字典,。EtherCAT初始化過程中必須進(jìn)行驅(qū)動(dòng)器PDO配置,，“DRIVE_PROFILE”指令配置驅(qū)動(dòng)器的PDO列表，目前提供約20幾種配置選擇,，每種配置包含哪些數(shù)據(jù)字典查看該指令說明確認(rèn),。DRIVE_PROFILE=-1表示驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)置缺省PDO列表，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置PDO列表包含哪些數(shù)據(jù)字典需要查看驅(qū)動(dòng)器手冊,。DRIVE_PROFILE已有的配置不能滿足需求就自定義PDO,，采用SDO相關(guān)指令操作數(shù)據(jù)字典配置驅(qū)動(dòng)器需要的PDO。驅(qū)動(dòng)器的相關(guān)參數(shù)修改,，同樣使用SDO指令讀寫對應(yīng)的數(shù)據(jù)字典進(jìn)行配置或通過驅(qū)動(dòng)器軟件修改,。SDO指令包含數(shù)據(jù)字典讀取“SDO_READ”、“SDO_READ_AXIS”和數(shù)據(jù)字典寫入“SDO_WRITE”,、“SDO_WRITE_AXIS”,。北京拖鏈?zhǔn)褂肊therCAT網(wǎng)線有哪些EOE是EtherNet Over EtherCAT的縮寫，它是一種將標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)幀通過EtherCAT傳輸?shù)慕鉀Q方案,。

因?yàn)镋TherCAT修改了原來的二層以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò),，為了實(shí)現(xiàn)從站接入普通以太網(wǎng)，有了EoE,。EOE是EtherNet Over EtherCAT（EtherCAT上的以太網(wǎng)）的縮寫,，它是一種將標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)幀通過EtherCAT傳輸?shù)慕鉀Q方案。使用EOE技術(shù),，可以將EtherCAT從站接入互聯(lián)網(wǎng),，并使其能夠與其他設(shè)備通過互聯(lián)網(wǎng)進(jìn)行交互，具體能用通過從站EtherNet來做什么,，就看各位的想象力了,。EOE使用郵箱協(xié)議傳輸，ETherCAT中不僅有EOE,，還有CoE(CANopen Over EtherCAT),、FoE(File Over EtherCAT)、SoE(SERCOR Over EtherCAT),、VoE等非實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)通信,，其底層都是是通過EtherCAT郵箱交互數(shù)據(jù)。主站通過一個(gè)個(gè)ETherCAT子報(bào)文讀寫郵箱,，不同的協(xié)議數(shù)據(jù)類型通過郵箱(mailbox)協(xié)議來區(qū)別

區(qū)別：Ethercat修改了Ethernet數(shù)據(jù)鏈路層協(xié)議,，將Ethernet的對等模式變成了主從模式，因此沒有Ethernet的碰撞檢測和載波***,。EtherCAT（以太網(wǎng)控制自動(dòng)化技術(shù)）是一個(gè)以以太網(wǎng)為基礎(chǔ)的開放架構(gòu)的現(xiàn)場總線系統(tǒng),，它符合甚至降低了現(xiàn)場總線的使用成本,。EtherCat不使用標(biāo)準(zhǔn)的芯片，一般不使用交換機(jī),，軟件也不是標(biāo)準(zhǔn)的,，對以太網(wǎng)的數(shù)據(jù)幀進(jìn)行了一些修改。Ethernet是工業(yè)以太網(wǎng),，EtherCAT是基于Ethernet的一種通信技術(shù),，通過獨(dú)有的EtherCAT協(xié)議完成通信。通信性價(jià)比是目前為止比較高的,。ETG已經(jīng)逐漸將各大設(shè)備制造廠家的設(shè)備（主站和伺服等）連接在了一起,，EtherCAT本身的兼容性也得到了比較大的發(fā)揮。關(guān)于EtherCAT EOE,，但其實(shí)主要內(nèi)容是關(guān)于整個(gè)EOE網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),，屬于計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)原理。

Ethercat的網(wǎng)線線芯定義：在千兆網(wǎng)絡(luò)傳輸中,，8根網(wǎng)線都要使用,，1、2,、3,、6芯發(fā)送數(shù)據(jù)，4,、5、7,、8芯接收數(shù)據(jù)在千兆網(wǎng)絡(luò)中,，傳輸網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)時(shí)，8根網(wǎng)線都要使用,，2收2發(fā)的方式,，即2對芯發(fā)送數(shù)據(jù)，2對芯接收數(shù)據(jù),，其中網(wǎng)線1,、2、3,、6芯用來發(fā)送數(shù)據(jù),；網(wǎng)線4、5,、7,、8芯用來接收數(shù)據(jù)，千兆網(wǎng)絡(luò)通常采用標(biāo)準(zhǔn)T568B線序：1-橙白,，2-橙,，3-綠白,，4-藍(lán)，5-藍(lán)白,，6-綠,，7-棕白，8-棕(這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)都是一樣的),。因此千兆網(wǎng)絡(luò)必須使用8芯網(wǎng)線,，四芯網(wǎng)線只能實(shí)現(xiàn)千兆網(wǎng)絡(luò)的接收數(shù)據(jù)或者發(fā)送數(shù)據(jù)，不能同時(shí)進(jìn)行收發(fā)數(shù)據(jù),。EtherCAT總線的槽位號是0軸號為驅(qū)動(dòng)器映射的目標(biāo)軸號,，映射時(shí)每個(gè)驅(qū)動(dòng)器的軸號不重復(fù)，指向空閑軸號即可,。廣東哪里有EtherCAT網(wǎng)線品牌

主站可以通過廣播和組播方式與從站通信,。如果需要IP路由，可以將EtherCAT協(xié)議放入U(xiǎn)DP/IP數(shù)據(jù)包中,。北京拖鏈?zhǔn)褂肊therCAT網(wǎng)線有哪些

這種網(wǎng)絡(luò)性能優(yōu)勢在具有相對中等運(yùn)算能力的小型控制器中較為明顯,。EtherCAT周期時(shí)間如此之短，使得它可以在兩個(gè)控制周期之間完成,。因此,，控制器總是能夠獲取***的輸入數(shù)據(jù)；輸出以**小的延遲尋址,。無需增強(qiáng)本身的運(yùn)算能力,，控制器的響應(yīng)行為就能夠得到***改善。借助于從站硬件集成和網(wǎng)絡(luò)控制器主站的直接內(nèi)存存取,，整個(gè)協(xié)議的處理過程都在硬件中得以實(shí)現(xiàn),，因此，完全**于協(xié)議堆棧的實(shí)時(shí)運(yùn)行系統(tǒng),、CPU性能或軟件實(shí)現(xiàn)方式,。1000個(gè)I/O的更新時(shí)間只需30μs，其中還包括I/O周期時(shí)間,。北京拖鏈?zhǔn)褂肊therCAT網(wǎng)線有哪些