氣動焊鉗兩個電極之間的開口度一般只有兩級沖程。而且電極壓力一旦調(diào)定后是不能隨意變化的,。近年來出現(xiàn)一種新的電伺服點焊鉗,，如圖4所示。焊鉗的張開和閉合由伺服電機驅(qū)動,，碼盤反饋,，使這種焊鉗的張開度可以根據(jù)實際需要任意選定并預置。而且電極間的壓緊力也可以無級調(diào)節(jié),。這種新的電伺服點焊鉗具有如下優(yōu)點：1）每個焊點的焊接周期可大幅度降低,，因為焊鉗的張開程度是由機器人精確控制的，機器人在點與點之間的移動過程,、焊鉗就可以開始閉合,；而焊完一點后，焊鉗一邊張開,，機器人就可以一邊位移,，不必等機器人到位后焊鉗才閉合或焊鉗完全張開后機器人再移動；2）焊鉗張開度可以根據(jù)工件的情況任意調(diào)整,，只要不發(fā)生碰撞或干涉盡可能減少張開度,，以節(jié)省焊鉗開度，以節(jié)省焊鉗開合所占的時間。3）焊鉗閉合加壓時,，不*壓力大小可以調(diào)節(jié),，而且在閉合時兩電極是輕輕閉合，減少撞擊變形和噪聲,。點焊機器人FANUCR-2000iB焊接機器人焊接應用編輯焊接機器人工作站（單元）如果工件在整個焊接過程中無需變位,，就可以用夾具把工件定位在工作臺面上，這種系統(tǒng)既是**簡單不過的了,。但在實際生產(chǎn)中,，更多的工件在焊接時需要變位，使焊縫處在較好的位置（姿態(tài)）下焊接,。對于這種情況,。焊接機器人就是在工業(yè)機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊(割)的，使之能進行焊接,，切割或熱噴涂,。威縣自動化焊接機器人產(chǎn)品介紹

    OTC焊接機器人介紹OTC焊接機器人指由操作機（機械本體）、控制器,、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和傳感裝置構(gòu)成的一種仿人操作,、自動控制、可重復編程,、能在三維空間完成各種作業(yè)的光機電一體化生產(chǎn)設備,，特別適合于多品種、變批量的彈性制造系統(tǒng),。OTC焊接機器人可以*包括一個感覺與動作之間的連結(jié),，而且這個連結(jié)不是由人手動操控的。機器人的動作也許是電動機或是驅(qū)動器（也稱效應器）移動一只手臂,，張開或關閉一個夾子的動作,。此種直接而詳盡的控制跟回饋也許是由在外部或是嵌入式的電子計算機或是微控制器上運行的程式提供。根據(jù)這個定義,，所有的自動裝置都算機器人,。OTC焊接機器人可直接接受人類指令，也可以執(zhí)行預先編排的程序,，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則**行動,。OTC焊接機器人發(fā)展現(xiàn)狀方面，2007年全球共新安裝工業(yè)機器人114,365臺,，較2006年新安裝的111,052臺，上升了3%,。截至2007年底,，全球工業(yè)機器人保有量已達到了995,000臺。2007年，亞洲及美洲工業(yè)機器人的裝配量明顯上升,，汽車工業(yè)以及電子電器行業(yè)的發(fā)展是上述地區(qū)工業(yè)機器人裝配量強勁增長的主要因素,。此外，化工領域用工業(yè)機器人的需求量也迅速上升,。OTC焊接機器人是工業(yè)機器人的**常見類型,。南和自動化焊接機器人銷售廠工業(yè)機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機,，具有三個或更多可編程的軸,，用于工業(yè)自動化領域。

    跟蹤焊縫自動焊接,，要求所設計的機器人應該結(jié)構(gòu)緊湊,、移動靈活且工作穩(wěn)定．文中針對狹窄空間特點，開發(fā)了一種小型移動焊接機器人,，根據(jù)機器人各結(jié)構(gòu)的運動特點,，運用模塊化設計方法，把機器人機構(gòu)分為輪式移動平臺,、焊炬調(diào)節(jié)機構(gòu)和電弧傳感器三部分,。其中，輪式移動平臺由于其慣性大,，響應慢,，主要對焊縫進行粗跟蹤，焊炬調(diào)節(jié)機構(gòu)負責焊縫精確跟蹤,，電弧傳感器完成焊縫偏差實時識別．另外,，機器人控制器和電機驅(qū)動器集成安裝于機器人移動平臺上，使其體積更小,。同時,，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對運動部件影響，采用全封閉式結(jié)構(gòu),，提高其系統(tǒng)可靠性[1],。焊接機器人裝備編輯點焊機器人的焊接裝備，由于采用了一體化焊鉗,，焊接變壓器裝在焊鉗后面,，所以變壓器必須盡量小型化。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流,，而對于容量較大的變壓器,，已經(jīng)開始采用逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流，使變壓器的體積減少,、減輕,。變壓后可以直接用600～700Hz交流電焊接,，也可以再進行二次整流，用直流電焊接,。焊接參數(shù)由定時器調(diào)節(jié),，參見圖1b。新型定時器已經(jīng)微機化,，因此機器人控制柜可以直接控制定時器,，無需另配接口。點焊機器人的焊鉗,，通常用氣動的焊鉗,。

    除非焊縫比較簡單，否則應盡量選用6軸機器人,?；『笝C器人除前面圖2提及的在作“之”字形拐角焊或小直徑圓焊縫焊接時，其軌跡應能貼近示教的軌跡之外,，還應具備不同擺動樣式的軟件功能,，供編程時選用，以便作擺動焊,，而且擺動在每一周期中的停頓點處,，機器人也應自動停止向前運動，以滿足工藝要求,。此外,，還應有接觸尋位、自動尋找焊縫起點位置,、電弧跟蹤及自動再引弧功能等,。焊接機器人焊接設備弧焊機器人多采用氣體保護焊方法（MAG、MIG,、TIG）,，通常的晶閘管式、逆變式,、波形控制式,、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機器人上作電弧焊。由于機器人控制柜采用數(shù)字控制,，而焊接電源多為模擬控制,，所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個接口。近年來,，國外機器人生產(chǎn)廠都有自己特定的配套焊接設備,，這些焊接設備內(nèi)已經(jīng)播人相應的接口板、所以在圖1a中的弧焊機器人系統(tǒng)中并沒有附加接口箱,。應該指出,，在弧焊機器人工作周期中電弧時間所占的比例較大,，因此在選擇焊接電源時，一般應按持續(xù)率100%來確定電源的容量,。送絲機構(gòu)可以裝在機器人的上臂上，也可以放在機器人之外,，前者焊***到送絲機之間的軟管較短,，有利于保持送絲的穩(wěn)定性，而后者軟管校長,。為了適應不同的用途,，機器人一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭,，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器,。

    因此，只要白天裝配好足夠多的工件,，并放到存放工位上,，夜間就可以實現(xiàn)無人或少人生產(chǎn)了。工廠選用哪種自動化焊接生產(chǎn)形式,，必須根據(jù)工廠的實際情況及素要而定,。焊接專機適合批量大，改型慢的產(chǎn)品,，而且工件的焊縫數(shù)量較少,、較長，形狀規(guī)矩（直線,、圓形）的情況,；焊接機器人系統(tǒng)一般適合中、小批量生產(chǎn),，被焊工件的焊縫可以短而多,，形狀較復雜。柔性焊接線特別適合產(chǎn)品品種多,，每批數(shù)量又很少的情況,，目前國外企業(yè)正在大力推廣無（少）庫存，按訂單生產(chǎn)（JIT）的管理方式,，在這種情況下采用柔性焊接線是比較合適的,。焊接機器人在汽車生產(chǎn)中應用焊接機器人目前已***應用在汽車制造業(yè)，汽車底盤,、座椅骨架,、導軌、消聲器以及液力變矩器等焊接,，尤其在汽車底盤焊接生產(chǎn)中得到了***的應用,。豐田公司已決定將點焊作為標準來裝備其日本國內(nèi)和海外的所有點焊機器人,。用這種技術(shù)可以提高焊接質(zhì)量，因而甚至試圖用它來代替某些弧焊作業(yè),。在短距離內(nèi)的運動時間也大為縮短,。該公司**近推出一種高度低的點焊機器人，用它來焊接車體下部零件,。這種矮小的點焊機器人還可以與較高的機器人組裝在一起,，共同對車體上部進行加工，從而縮短了整個焊接生產(chǎn)線長度,。焊接機器人是從事焊接(包括切割與噴涂)的工業(yè)機器人,。平鄉(xiāng)多功能焊接機器人推薦廠家

焊接機器人主要包括機器人和焊接設備兩部分。威縣自動化焊接機器人產(chǎn)品介紹

    變位機與機器人可以是分別運動,，即變位機變位后機器人再焊接,；也可以是同時運動，即變位機一邊變位,，機器人一邊焊接,，也就是常說的變位機與機器人協(xié)調(diào)運動。這時變位機的運動及機器人的運動復合,，使焊***相對于工件的運動既能滿足焊縫軌跡又能滿足焊接速度及焊***姿態(tài)的要求,。實際上這時變位機的軸已成為機器人的組成部分，這種焊接機器人系統(tǒng)可以多達7-20個軸,，或更多,。**新的機器人控制柜可以是兩臺機器人的組合作12個軸協(xié)調(diào)運動。其中一臺是焊接機器人,、另一臺是搬運機器人作變位機用,。對焊接機器人工作站進一步細分，可得以下四種：箱體焊接機器人工作站是專門針對箱柜行業(yè)中,，生產(chǎn)量大,，焊接質(zhì)量及尺寸要求高的箱體焊接開發(fā)的機器人工作站**裝備。箱體焊接機器人工作站由弧焊機器人,、焊接電源,、焊***送絲機構(gòu)、回轉(zhuǎn)雙工位變位機,、工裝夾具和控制系統(tǒng)組成,。該工作站適用于各式箱體類工件的焊接，在同一工作站內(nèi)通過使用不停的夾具可實現(xiàn)多品種的箱體自動焊接,，焊接的相對位置高,。由于采用雙工位變位機，焊接的同時,，其他工位可拆裝工件,，極大的提高了焊接效率,。由于采用了MIG脈沖過渡或CMT冷金屬過渡焊接工藝方式進行焊接，使焊接過程中熱輸入量**減少,。威縣自動化焊接機器人產(chǎn)品介紹

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