堆垛機(jī)的電氣控制特性安全措施具有自診斷功能、報(bào)警顯示和記錄功能,、連鎖保護(hù)功能,、安全速度設(shè)定功能、斷繩保護(hù)功能,、安全保護(hù)和防墜落功能,；自動(dòng)接收上位機(jī)的控制命令,，并將執(zhí)行結(jié)果和工作狀態(tài)、自診斷信息和報(bào)警信息發(fā)回上位機(jī),。所有電機(jī)都有有效的短路,、過載和過熱保護(hù)。堆垛機(jī)定位系統(tǒng)支持編程,，通訊方式安全可靠,，效率高，系統(tǒng)參數(shù)完善,。斷電處理：當(dāng)設(shè)備發(fā)生非計(jì)劃斷電時(shí),，可以保證人、財(cái),、物的安全。電力傳輸恢復(fù)后,，系統(tǒng)可以根據(jù)設(shè)備和貨物情況選擇繼續(xù)執(zhí)行斷電前執(zhí)行的任務(wù),、中斷任務(wù)和重置系統(tǒng)。堆垛機(jī)可以駕駛到相應(yīng)的貨格前,，由機(jī)上人員按出庫要求揀選貨物出庫,。山東巷道堆垛機(jī)

堆垛機(jī)的電氣控制模式手動(dòng)控制：堆垛機(jī)處于手動(dòng)模式，不接受任何自動(dòng)任務(wù),，只能手動(dòng)控制堆垛機(jī)的手動(dòng)控制,。操作人員通過操作面板直接操作機(jī)構(gòu)，包括三個(gè)動(dòng)作：水平操作,、提升裝載平臺(tái)和叉的伸縮,；單機(jī)自動(dòng)：堆垛機(jī)處于自動(dòng)模式，只接受本地任務(wù),，不受WMS控制,。操作員按下機(jī)載電控柜上操作面板上的按鈕，輸入進(jìn)倉(出倉)指令,，堆垛機(jī)自動(dòng)完成進(jìn)倉(出倉)操作,，返回倉端等待訂單；在線自動(dòng)控制：在自動(dòng)模式下,，堆垛機(jī)只接受倉庫管理系統(tǒng)(WMS系統(tǒng))的任務(wù),。在計(jì)算機(jī)控制室，操作員通過操作終端輸入進(jìn)/出任務(wù)或進(jìn)/出指令,，計(jì)算機(jī)和堆垛機(jī)通過紅外通訊將進(jìn)/出指令連接到堆垛機(jī),，堆垛機(jī)自動(dòng)完成進(jìn)/出操作。操作人員通過監(jiān)控電腦屏幕的動(dòng)態(tài)畫面,，可以實(shí)時(shí)了解堆垛機(jī)的位置和運(yùn)行狀態(tài),。宿遷自動(dòng)堆垛機(jī)廠家堆垛機(jī)是在倉庫,、車間等處攫取、搬運(yùn)和堆垛或從高層貨架上取放單元貨物的起重機(jī),。

巷道式堆垛起重機(jī)主要用于高架倉庫,。這種起重機(jī)的倉庫高度可達(dá)45米左右。起重機(jī)可以在貨架之間的巷道內(nèi)運(yùn)行,，一般用于搬運(yùn)裝在托盤上或貨箱內(nèi)的單元貨物,；也可以駕駛到相應(yīng)的貨格前，由機(jī)上人員按出庫要求揀選貨物出庫,。巷道式堆垛起重機(jī)的組成有：起升機(jī)構(gòu),、運(yùn)行機(jī)構(gòu)、貨臺(tái)司機(jī)室和機(jī)架等,，起升機(jī)構(gòu)采用的是鋼絲繩或鏈條提升,。機(jī)架有一根或兩根立柱，貨臺(tái)沿著立柱升降,。貨臺(tái)上的貨叉可以伸向巷道兩側(cè)的貨格存取物品,，巷道寬度比貨物或起重機(jī)寬度大15～20厘米。起重量一般在2噸以下,較大達(dá)10噸,。起升速度為15～25米/分,，有的可達(dá)50米/分。起重機(jī)運(yùn)行速度為60～100米/分,，較大達(dá)180米/分,。貨叉伸縮速度為5～15米/分,較大已達(dá)30米/分。

巷道堆垛機(jī)的機(jī)架由立柱,、上梁和下梁組成,。根據(jù)框架結(jié)構(gòu)的不同，隧道堆垛機(jī)可分為兩種類型：雙柱堆垛機(jī)和單立柱巷路堆垛機(jī),。雙立柱巷路堆垛機(jī)是由兩根立柱和上下橫梁組成的矩形框,。柱子有兩種結(jié)構(gòu)形式：方管和圓管。方管可以做導(dǎo)軌,，圓管要附升降導(dǎo)軌,。其特點(diǎn)是強(qiáng)度和剛度高，運(yùn)行穩(wěn)定,，運(yùn)行速度快,。主要用于吊裝高度高、吊裝重量大的立體倉庫,。單立柱巷路堆垛機(jī)由立柱和下橫梁組成,，立柱上裝有導(dǎo)軌。其特點(diǎn)是重量輕,，制造成本低,，剛性差,。主要用于提升能力小的立體倉庫，運(yùn)行速度不能太高,。巷道堆垛機(jī)的起重量是指被起升單元貨物的質(zhì)量（包括托盤或貨箱）,。

堆垛機(jī)從結(jié)構(gòu)形式上區(qū)別，目前立體倉庫中堆垛機(jī)有雙立柱結(jié)構(gòu)和單立柱結(jié)構(gòu),。雙立柱結(jié)構(gòu)的堆垛機(jī)機(jī)架由兩根立柱和上橫梁,、下橫梁組成一個(gè)長(zhǎng)方形框架。立柱形式有方管和圓管,。方管兼作起升導(dǎo)軌,，圓管附加起升導(dǎo)軌。雙立柱堆垛機(jī)的優(yōu)點(diǎn)就是強(qiáng)度和剛性都比較好,，并且運(yùn)行平穩(wěn),。一般對(duì)于起重高度較高、起重量較大和水平運(yùn)行速度高的立體倉庫堆垛機(jī)多采用雙立柱結(jié)構(gòu),。雙立柱堆垛機(jī)的起升機(jī)構(gòu),，普遍采用鏈條傳動(dòng)，由電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng),，通過鏈條引載貨臺(tái)沿立柱或起升機(jī)導(dǎo)軌作升降運(yùn)動(dòng),。由于鏈條牽引載貨臺(tái)或配重裝置,，受空間尺寸限制,，傳動(dòng)和布置較復(fù)雜，但定位較準(zhǔn)確,。堆垛機(jī)機(jī)架有一根或兩根立柱,，貨臺(tái)沿著立柱升降。山東巷道堆垛機(jī)

橋式堆垛機(jī)堆垛和取貨是通過取物裝置在立柱上運(yùn)行實(shí)現(xiàn)的,，因立柱高度的限制,，橋式堆垛機(jī)作業(yè)高度不能太高。山東巷道堆垛機(jī)

堆垛機(jī)控制系統(tǒng)：堆垛機(jī)的控制系統(tǒng)采用西門子STEP7300系列PLC作為上位控制,，下位控制由變頻器驅(qū)動(dòng)異步電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn),，堆垛機(jī)水平軸、垂直軸,、貨叉運(yùn)行均采用變頻器控制異步電機(jī)調(diào)速,，通過激光測(cè)距傳感器、條碼定位器,、絕對(duì)值編碼器反饋的位置值來定位,。控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)渫ㄟ^PN/IE(Profinet)網(wǎng)絡(luò)協(xié)議將PLC與變頻器,、編碼器,、激光測(cè)距傳感器連接,，變頻器通過現(xiàn)場(chǎng)總線接收PLC發(fā)出的啟動(dòng)停止命令，同時(shí)將變頻器在線數(shù)據(jù)電流,、電壓,、電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)反饋至上位控制系統(tǒng)。本項(xiàng)目將變頻器的運(yùn)行信號(hào)采集到PLC作為判斷堆垛機(jī)水平軸完全停車的保護(hù)程序,。山東巷道堆垛機(jī)