AGV兩輪差動行走機(jī)構(gòu)該行走機(jī)構(gòu)的兩個行走驅(qū)動輪對稱設(shè)置在前后中心線上，兩個支撐輪分別設(shè)置在以兩個行走輪的支點(diǎn)為底邊的等腰三角形的頂點(diǎn)處,。小車通過兩側(cè)驅(qū)動輪進(jìn)行差動轉(zhuǎn)向,，無需設(shè)置方向盤。該小車機(jī)構(gòu)簡單,，運(yùn)行可靠,，成本低。在自動運(yùn)行狀態(tài)下,，小車可前后運(yùn)行,，可垂直轉(zhuǎn)彎，機(jī)動性好,。與帶方向盤的四輪行走機(jī)構(gòu)小車相比,，由于省去了方向盤，不僅可以節(jié)省兩個驅(qū)動電機(jī),，還可以節(jié)省空間,。這種機(jī)構(gòu)的小車近年來得到了普遍的應(yīng)用。為了提高車身行駛時的橫向穩(wěn)定性,，可以對兩輪差速的四輪行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行如下改進(jìn),，將支撐輪由原來的兩個增加到四個，分別安裝在小車底盤的四個角上,。AGV小車可實現(xiàn)自動充電功能,，在有安全冗余考慮的前提下，可以實現(xiàn)24小時連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn),，提高產(chǎn)品物料搬運(yùn)效率,。重慶智能AGV

AGV扮演物資運(yùn)輸?shù)慕巧呀?jīng)有60多年了。首輛AGV誕生于1953年,，它是由一輛帶有手推車口袋的拖拉機(jī)改造而成的,，在一個雜貨倉庫里沿著排列在空中的電線運(yùn)輸貨物,。從50年代末到60年代初，當(dāng)時,，工廠和倉庫已經(jīng)使用了許多類型的牽引AGV,。20世紀(jì)70年代，基本制導(dǎo)技術(shù)依賴于對埋地導(dǎo)線產(chǎn)生的電磁頻率的感應(yīng),。導(dǎo)線中的頻率由一種稱為“地面控制器”的裝置來開啟或關(guān)閉,，從而引導(dǎo)自動導(dǎo)引車沿預(yù)定路徑行駛。20世紀(jì)80年代末,，無線制導(dǎo)技術(shù)被引入AGV系統(tǒng),，如利用激光和慣性進(jìn)行制導(dǎo)，提高了AGV系統(tǒng)的靈活性和準(zhǔn)確性,。而且,，當(dāng)路徑需要修改時，不需要換地或中斷生產(chǎn),。這些制導(dǎo)方式的引入,，使得制導(dǎo)方式更加多樣化。重慶智能AGVAGV的管理系統(tǒng),，可以對AGV小車進(jìn)行全程監(jiān)控,，可靠性得到較大提高。

AGV地面控制系統(tǒng)的車輛和任務(wù)分配一樣,；在a車接客的路上,，客戶中心可能會收到另一個報告，說有一輛閑置的b車離客戶比較近,，所以客戶中心會通知b車及時去接客戶,，取消a車的任務(wù)，這就是AGV地面控制系統(tǒng)的動態(tài)車輛調(diào)度,?？蛻糁行囊矊Τ鲎廛噷⒁旭偟牡缆方煌顩r了如指掌，可以及時通知每位司機(jī)選擇較方便的道路,，耗時較短,，但不一定距離較短，因為較近的道路可能會發(fā)生堵車,，這是AGV地面系統(tǒng)完成的路線搜索和路線分配工作,。AGV系統(tǒng)的控制過程和這么先進(jìn)的出租車公司差不多。物流上層調(diào)度系統(tǒng),、AGV地面控制系統(tǒng),、AGV車載控制系統(tǒng)分別相當(dāng)于客戶、客戶中心、出租車司機(jī),。AGV地面控制系統(tǒng)通過無線通信與各站AGV交換信息，調(diào)度選擇AGV作業(yè),。AGV是電池供電的,。當(dāng)電量不足時，它會向地面控制系統(tǒng)發(fā)送充電請求,。被允許后會去充電站自動充電,。在充電期間，AGV地面控制系統(tǒng)不會給這臺AGV分配任何任務(wù),，就像出租車進(jìn)入加油站不再載客一樣,。

AGV在日本的企業(yè)中應(yīng)用普遍，從數(shù)量上來說,，日本生產(chǎn)的AGV大部分屬于這類產(chǎn)品(AGC),。這類產(chǎn)品完全結(jié)合了簡單的生產(chǎn)應(yīng)用(單路徑、固定流程),。AGC只是用于搬運(yùn),，并沒有刻意強(qiáng)調(diào)AGC的自動裝卸功能。在引導(dǎo)時,，大多數(shù)只使用簡單的磁帶引導(dǎo)模式,。由于日本基礎(chǔ)產(chǎn)業(yè)發(fā)達(dá)，AGC廠商可以配置其簡單的功能器件,，這使得AGC的成本幾乎降到了極限,。這種自動增益控制在20世紀(jì)80年代被廣泛應(yīng)用于日本，并在2002-2003年達(dá)到頂峰,。由于這種產(chǎn)品的技術(shù)門檻低,，國內(nèi)很多企業(yè)都能生產(chǎn)這種產(chǎn)品。AGV小車與系統(tǒng)軟件形成信息互通及資源共享,。

AGV之所以能夠?qū)崿F(xiàn)無人駕駛,，是因為導(dǎo)航和引導(dǎo)起到了至關(guān)重要的作用。隨著技術(shù)的發(fā)展,，下列導(dǎo)航/制導(dǎo)技術(shù)可用于自動導(dǎo)引車：1直接坐標(biāo)(笛卡爾制導(dǎo))通過定位塊將AGV的行駛區(qū)域劃分為多個小坐標(biāo)區(qū)域,，通過對小區(qū)域進(jìn)行計數(shù)來實現(xiàn)引導(dǎo)。一般有兩種形式：光電(將小坐標(biāo)區(qū)域分成兩種顏色,，用光電器件計數(shù))和電磁(將小坐標(biāo)區(qū)域分成金屬塊或磁塊,，用電磁感應(yīng)器件計數(shù))。其優(yōu)點(diǎn)是路徑可修改,，制導(dǎo)可靠性好,，對環(huán)境無特殊要求。缺點(diǎn)是地面測量安裝復(fù)雜，工作量大,，制導(dǎo)精度和定位精度低,，不能滿足復(fù)雜路徑的要求。AGV小車可以實行相關(guān)的運(yùn)送任務(wù),，譬如供貨,、卸貨、提貨,、充電,、秤重、清理等等,。廣東智能AGV

AGV定位精確,；地面無需其他定位設(shè)施；行駛路徑可靈活多變,，能夠適合多種現(xiàn)場環(huán)境,。重慶智能AGV

綜合分析AGV技術(shù)的發(fā)展，不難分析出國內(nèi)外AGV的發(fā)展模式有：一種是以歐和美國的全自動AGV技術(shù),，追求AGV的自動化,，幾乎完全不需要人工干預(yù)，路線規(guī)劃和生產(chǎn)過程復(fù)雜多變,，幾乎適用于所有搬運(yùn)場合,。這些AGV功能完善，技術(shù)先進(jìn),；同時,，為了采用模塊化設(shè)計，降低設(shè)計成本,，提高量產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn),，美，歐AGV放棄了對外觀造型的追求,，以大零件裝配的形式生產(chǎn),；系列產(chǎn)品涵蓋范圍廣：各種驅(qū)動方式、各種導(dǎo)向方式,、各種換擋機(jī)構(gòu),。系列產(chǎn)品的載重量可達(dá)50公斤至60000公斤(60噸)。但由于技術(shù)和功能的限制,，這類AGV的銷售價格居高不下,。這類產(chǎn)品國內(nèi)少數(shù)企業(yè)就能生產(chǎn)，技術(shù)水平相當(dāng)于國際水平,。重慶智能AGV