貨叉伸縮機(jī)構(gòu)：(一)齒輪齒條式伸縮貨叉,，使用兩節(jié)或三節(jié)式貨叉。其中三節(jié)叉是由前叉,、中叉,、固定叉和導(dǎo)向滾子等構(gòu)成的貨叉伸縮機(jī)構(gòu)。固定叉安裝在裝載平臺(tái)上,，中間叉可在齒輪和齒條的驅(qū)動(dòng)下,，可以從中間叉的中點(diǎn)，向外移動(dòng)其自身長(zhǎng)度的一半左右,。前叉可以從中心叉的中點(diǎn)向外延伸,，長(zhǎng)度比它本身稍長(zhǎng)。(2)鏈條式伸縮貨叉,，由上/中伸縮貨叉,、固定貨叉和導(dǎo)向輪組成。固定叉安裝在裝載平臺(tái)上,，固定貨叉和上/中伸縮叉通過(guò)鏈輪和鏈條連接,。橋式堆垛機(jī)堆垛和取貨是通過(guò)取物裝置在立柱上運(yùn)行實(shí)現(xiàn)的，因立柱高度的限制,，橋式堆垛機(jī)作業(yè)高度不能太高,。重慶有軌堆垛機(jī)

堆垛機(jī)控制系統(tǒng)：堆垛機(jī)的控制系統(tǒng)采用西門子STEP7300系列PLC作為上位控制，下位控制由變頻器驅(qū)動(dòng)異步電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn),，堆垛機(jī)水平軸,、垂直軸、貨叉運(yùn)行均采用變頻器控制異步電機(jī)調(diào)速,，通過(guò)激光測(cè)距傳感器,、條碼定位器、絕對(duì)值編碼器反饋的位置值來(lái)定位,?？刂葡到y(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)渫ㄟ^(guò)PN/IE(Profinet)網(wǎng)絡(luò)協(xié)議將PLC與變頻器,、編碼器、激光測(cè)距傳感器連接,，變頻器通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線接收PLC發(fā)出的啟動(dòng)停止命令,，同時(shí)將變頻器在線數(shù)據(jù)電流、電壓,、電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)反饋至上位控制系統(tǒng),。本項(xiàng)目將變頻器的運(yùn)行信號(hào)采集到PLC作為判斷堆垛機(jī)水平軸完全停車的保護(hù)程序。廣東自動(dòng)堆垛機(jī)雙立柱堆垛機(jī)的起升機(jī)構(gòu),，普遍采用鏈條傳動(dòng),，由電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

橋式堆垛機(jī)具有叉車的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),，即具有固定式或可伸縮式的立柱,，立柱上裝有貨叉或者其他取物裝置。貨架和倉(cāng)庫(kù)頂棚之間需要有一定的空間,，保證橋架的正常運(yùn)行,。立柱可以回轉(zhuǎn)，保證工作的靈活性,?；剞D(zhuǎn)小車根據(jù)需要可以來(lái)回運(yùn)行，因此橋式堆垛機(jī)可以服務(wù)于多條巷道,。橋式堆垛機(jī)堆垛和取貨是通過(guò)取物裝置在立柱上運(yùn)行實(shí)現(xiàn)的,，因?yàn)榱⒅叨鹊南拗疲瑯蚴蕉讯鈾C(jī)作業(yè)高度不能太高,。橋式堆垛機(jī)主要適用于12m以下中等跨度的倉(cāng)庫(kù)中,，巷道的寬度較大，適于笨重和長(zhǎng)大件物料的搬運(yùn)和堆垛,。

堆垛機(jī)變頻器,，用SoMove軟件連接變頻器，將變頻器的總線模塊DHCP功能打開(kāi),，打開(kāi)西門子STEP7軟件找到變頻器總線模塊的MAC地址,，將寫好的IP地址分配到變頻器,。地址分配成功后,，在SoMove軟件Profinet設(shè)置參數(shù)界面可以查看IP地址信息、監(jiān)控參數(shù)有無(wú)錯(cuò)誤,。需要注意設(shè)備名稱和IP地址在堆垛機(jī)控制系統(tǒng)內(nèi)只有一個(gè),，Profinet設(shè)置參數(shù)界面，配置變頻器參數(shù)利用SoMove軟件在線訪問(wèn)變頻器,，根據(jù)電機(jī)銘牌參數(shù)快速完成基本參數(shù)配置,，進(jìn)行電機(jī)參數(shù)靜態(tài)識(shí)別,，優(yōu)化完成后，首先點(diǎn)動(dòng)測(cè)試,，檢查編碼器確定反饋參數(shù)與設(shè)定速度在合理偏差內(nèi),，配置編碼器參數(shù)，將開(kāi)環(huán)運(yùn)行改為閉環(huán)控制,。繼續(xù)點(diǎn)動(dòng)測(cè)試,，保證在手動(dòng)低速控制下堆垛機(jī)水平軸的運(yùn)行沒(méi)有抖動(dòng)，運(yùn)行過(guò)程平穩(wěn),。巷道堆垛機(jī)采用貨叉伸縮機(jī)構(gòu),，使貨叉可以伸縮，這樣就可以使巷道寬度變窄,，提高倉(cāng)庫(kù)的利用率,。

堆垛機(jī)是整個(gè)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的設(shè)備，可以通過(guò)人工操作,、半自動(dòng)操作或全自動(dòng)操作將貨物從一個(gè)地方運(yùn)輸?shù)搅硪粋€(gè)地方,。它由機(jī)架、水平行走機(jī)構(gòu),、升降機(jī)構(gòu),、貨物平臺(tái)、貨叉和電氣控制系統(tǒng)組成,。堆垛機(jī)在提高存儲(chǔ)效率方面起著至關(guān)重要的作用,。堆垛機(jī)的操作規(guī)則如下：1。拖航時(shí)必須將吊臂拆除,，然后根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)工況的需要安裝不同長(zhǎng)度的吊臂,；2.起重作業(yè)前是否滿足以下工作條件：A.檢查現(xiàn)場(chǎng)，使起重機(jī)有一個(gè)堅(jiān)實(shí)平坦的工作場(chǎng)地,。如果地面不平,，可用木塊或鐵板找平；B.檢查各部分的緊固情況和掛鉤的牢固程度,；C.仔細(xì)檢查指定的潤(rùn)滑部位,，看潤(rùn)滑部位的潤(rùn)滑效果是否良好；D.檢查液壓油是否充足,；E.為了保證回轉(zhuǎn)支承固定螺栓的可靠性,，應(yīng)在設(shè)備開(kāi)始工作150小時(shí)后檢查螺栓的預(yù)緊度，然后每1000小時(shí)檢查一次(螺栓的預(yù)緊力矩為),；F.檢查掛鉤報(bào)警器是否工作可靠,；G.檢查變幅限位是否可靠工作；H.檢查所有鋼絲繩的磨損情況,，看它們是否滿足使用要求,。堆垛機(jī)一般都由水平行走機(jī)構(gòu),、起升機(jī)構(gòu)、載貨臺(tái)及貨叉機(jī)構(gòu),、機(jī)架和電氣設(shè)備等基本部分組成,。廣東自動(dòng)堆垛機(jī)

單立柱堆垛機(jī)在使用上有局限性，不適于起重重量大和水平運(yùn)行速度高的堆垛機(jī),。重慶有軌堆垛機(jī)

堆垛機(jī)從結(jié)構(gòu)形式上區(qū)別,，目前立體倉(cāng)庫(kù)中堆垛機(jī)有雙立柱結(jié)構(gòu)和單立柱結(jié)構(gòu)。雙立柱結(jié)構(gòu)的堆垛機(jī)機(jī)架由兩根立柱和上橫梁,、下橫梁組成一個(gè)長(zhǎng)方形框架,。立柱形式有方管和圓管。方管兼作起升導(dǎo)軌,，圓管附加起升導(dǎo)軌,。雙立柱堆垛機(jī)的優(yōu)點(diǎn)就是強(qiáng)度和剛性都比較好，并且運(yùn)行平穩(wěn),。一般對(duì)于起重高度較高,、起重量較大和水平運(yùn)行速度高的立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)多采用雙立柱結(jié)構(gòu)。雙立柱堆垛機(jī)的起升機(jī)構(gòu),，普遍采用鏈條傳動(dòng),，由電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)鏈條引載貨臺(tái)沿立柱或起升機(jī)導(dǎo)軌作升降運(yùn)動(dòng),。由于鏈條牽引載貨臺(tái)或配重裝置,，受空間尺寸限制，傳動(dòng)和布置較復(fù)雜,，但定位較準(zhǔn)確,。重慶有軌堆垛機(jī)