AGV-控制器分類,，1.PLC：PLC以穩(wěn)定性好、可靠性高著稱,，但是它的強項是邏輯控制,，一般只能做簡單的運動控制和數(shù)值計算，開發(fā)難度不大,，但是PLC開放性差（不容易擴展自己的軟件功能和硬件模塊）,。2.工控機：工控機本質(zhì)上就是一臺個人電腦，只不過經(jīng)過特殊的設(shè)計使其具有很強的抗干擾能力,，可以用于振動,、電磁輻射等惡劣的工業(yè)環(huán)境。工控機結(jié)構(gòu)緊湊,、體積小巧,，其可以運行通用的操作系統(tǒng)，比如Windows,、Linux,。3.單片機：一般是基于ARM、X86等芯片或者主要的板自己開發(fā)在外面電路而成的,。PLC和工控機的價格昂貴,，只一個CAN總線通訊模塊可能就要數(shù)千元,。相比而言,，單片機就低廉得多,，采用較好的芯片,，加上在外面器件硬件成本較多也不過數(shù)百元左右。但是單片機嵌入式開發(fā)對人員的要求較高,，需要一定的時間資金投入,。AGV必須具有脫離運行路線檢測功能,在AGV速度超出設(shè)定范圍或不可控時,必須停車報警。揚州潛伏式AGV系統(tǒng)

AGV系統(tǒng)構(gòu)成,，地面控制系統(tǒng),，AGV地面控制系統(tǒng)（StationarySystem）即AGV上位控制系統(tǒng)，是AGV系統(tǒng)的主要的,。其主要功能是對AGV系統(tǒng)（AGVS）中的多臺AGV單機進行任務(wù)分配,，車輛管理，交通管理,，通訊管理等,。任務(wù)管理：任務(wù)管理類似計算機作業(yè)系統(tǒng)的進程管理，它提供對AGV地面控制程式的解釋執(zhí)行環(huán)境,；提供根據(jù)任務(wù)優(yōu)先權(quán)和啟動時間的調(diào)度運行,；提供對任務(wù)的各種操作如啟動、停止,、取消等,。車輛管理：車輛管理是AGV管理的主要的模組，它根據(jù)物料搬運任務(wù)的請求,，分配調(diào)度AGV執(zhí)行任務(wù),，根據(jù)AGV行走時間較短原則，計算AGV的較短行走路徑,，并控制指揮AGV的行走過程,，及時下達裝卸貨和充電命令。交通管理：根據(jù)AGV的物理尺寸大小,、運行狀態(tài)和路徑狀況,，提供AGV互相自動避讓的措施，同時避免車輛互相等待的死鎖方法和出現(xiàn)死鎖的解除方法,；AGV的交通管理主要有行走段分配和死鎖報告功能,。肇慶搬運車AGV供應(yīng)商易行機器人覆蓋的行業(yè)包括：光伏行業(yè)、醫(yī)藥行業(yè),、食品行業(yè),、汽車配件、3C電子、官方防爆等,。

AGV實現(xiàn)跨樓層調(diào)度系統(tǒng),。隨著工廠物流的自動化升級,，跨層集群運行已成為智能工廠改造的重要場景,。本文分析了AGV調(diào)度系統(tǒng)跨層調(diào)度，了解調(diào)度系統(tǒng)如何指揮AGV與各種自動化物流設(shè)備對接,，穿梭于各樓層和工作區(qū),，充分發(fā)揮多梯、多層,、一梯,、多車的調(diào)度能力，實現(xiàn)多行業(yè),、全場景,、全覆蓋的搬運需求。關(guān)于跨層調(diào)度,。調(diào)度系統(tǒng)是連接多輛無人工業(yè)車輛進行通信和分配任務(wù)的可視化軟件系統(tǒng),。面對多層、多場景,、多任務(wù)的運輸需求,，可通過各種信息協(xié)議與跨層、跨車間設(shè)備（如電梯,、卷閘門）等設(shè)施對接,，充分發(fā)揮跨場景調(diào)度的能力，完成資源的協(xié)調(diào)管理和統(tǒng)一調(diào)度,，隨意切換各工作場景,，實現(xiàn)跨場景、全過程,、無故障通行,，實現(xiàn)車間內(nèi)的智能裝卸和運行。

AGV自動導(dǎo)引車能夠感知到行人,、自行車以及其他機動車和非機動車,。其自動駕駛功能完全基于車輛本身安全系統(tǒng)控制。即使前方有行人和自行車,、機動車等,，也不會主動去減速或者停車；同時車身還會持續(xù)監(jiān)測路況和環(huán)境,。當(dāng)行人,、自行車或者其他機動車靠近時則會自動發(fā)出警告警示；當(dāng)行人與非機動車接近時則會提醒駕駛?cè)藴p速讓行。即使在發(fā)生碰撞或者緊急情況時也可立即進行制動提醒和車輛偏離航線提醒,。此外系統(tǒng)可以利用GPS監(jiān)控系統(tǒng)對車道進行感知,，并與其他車輛和行人碰撞預(yù)警能力和速度感知能力。AGV控制器的選擇可以說是非常重要的,。

AGV控制器片上系統(tǒng),所述AGV控制器片上系統(tǒng)包括FPGA,外擴SDRAM模塊,外擴Flash模塊,配置芯片模塊,電源管理模塊,時鐘模塊,JTAG下載模塊,AS配置模塊,復(fù)位模塊,實時時鐘模塊,通信接口模塊,傳感器接口模塊,AD模塊,運動控制模塊,繼電保護模塊;通過EDA設(shè)計技術(shù),將FPGA嵌入NiosII軟核處理器及控制器組件,并嵌入實時操作系統(tǒng),提高控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性,實時性和可靠性;實現(xiàn)AGV控制系統(tǒng)所必需的導(dǎo)航,定位,運動控制,信號采集,數(shù)據(jù)處理,安全保障,電源管理,通信及人機交互功能;有效的保護產(chǎn)品設(shè)計的知識產(chǎn)權(quán),較大限度節(jié)約產(chǎn)品的研發(fā),管理,設(shè)計,銷售成本,。AGV機器人進行監(jiān)控地面狀態(tài)并與地面的控制站進行實時信息傳遞。肇慶搬運車AGV供應(yīng)商

AGV通過導(dǎo)航系統(tǒng)完成對周圍信息的感知,，下一步是如何根據(jù)獲得的信息規(guī)劃駕駛路徑,。揚州潛伏式AGV系統(tǒng)

AGV控制器功能，障礙物檢測功能,，在AGV上需要安裝下列裝置及功能,，防止撞傷人或撞壞其他物體。1.在AGV的主要運行方向必須至少設(shè)置接觸式安全防撞裝置或接近檢測裝置中的一種,用于保護人員的安全和預(yù)防因為碰撞引起的故障和損傷,。接觸式障礙物緩沖器主要用于速度較低的AGV運行環(huán)境中,。2.當(dāng)防撞裝置的任一位置被碰撞時，AGV應(yīng)該停止運行,。安全防撞裝置的結(jié)構(gòu)（外形）的制作應(yīng)避免人員因碰到防撞裝置而受到傷害,。3.在AGV以18m/min或以下速度行駛時，停止后的距離應(yīng)在防撞裝置緩沖范圍內(nèi),。4.要求防撞裝置的寬度大于AGV主體的結(jié)構(gòu)寬度,。如果AGV的其他部分的寬度大于主體結(jié)構(gòu)，要求防撞裝置的寬度大于此寬度或者在AGV主體結(jié)構(gòu)的兩側(cè)安裝桿式防撞開關(guān),。揚州潛伏式AGV系統(tǒng)