伺服電機(jī)的控制,，本文主要介紹CAN總線通信方式，RS485的連接方式不在我們的討論范圍之內(nèi),。SDO模式，一般是電機(jī)驅(qū)動器上電之后的默認(rèn)模式,。通俗的說,，SDO控制模式就是一種「一問一答」的控制模式。驅(qū)動器作為Server提供服務(wù),，控制端設(shè)備（一般為主機(jī)）作為Client根據(jù)對象字典發(fā)送報(bào)文給驅(qū)動器,，驅(qū)動器會根據(jù)收到的報(bào)文執(zhí)行相應(yīng)的動作，并且同時(shí)反饋一個(gè)報(bào)文給控制端設(shè)備,。舉個(gè)例子,，通過 SDO 消息將數(shù)據(jù) 0x2064 寫入到索引為 0x60FF,，子索引為 3 的對象字典中：0x601 2F FF 60 03 64 20 00 00 Client -> Server，0x581 60 FF 60 03 00 00 00 00 Server -> Client,，也就是說，我們可以通過SDO模式對驅(qū)動的參數(shù)進(jìn)行改變從而控制電機(jī),。比如，給字典中的速度設(shè)置地址發(fā)送實(shí)時(shí)速度值,，同時(shí)也可以通過讀取反饋的方式獲取編碼器的值,。機(jī)器人底盤具備高精度的姿態(tài)測量和動態(tài)控制能力,，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的精確運(yùn)動,。專注服務(wù)機(jī)底盤生產(chǎn)廠家

工業(yè)網(wǎng)絡(luò)：TP-LINK,、MOXA，安全防護(hù)裝置：為了保證AGV的安全性,，需要在車身周圍安裝安全防護(hù)裝置,，如防撞傳感器,、門禁系統(tǒng)和障礙物檢測器等,。安全碰撞,，機(jī)械部分包括鈑金件,，車體部分,，是一輛AGV的靈魂，承載電控部分,，導(dǎo)航模塊運(yùn)動控制部分,，是機(jī)械設(shè)計(jì)師水平綜合展現(xiàn)，較直接要求是模塊化,，易拆裝,，加工工藝簡單化，成本低廉化,。AGV車體本身可以有多種不同的設(shè)計(jì)和規(guī)格，具體取決于應(yīng)用場景的需求和使用環(huán)境的要求,。AGV底盤是自動導(dǎo)航車輛（AGV）的重要組成部分,。其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的好壞直接影響著AGV的穩(wěn)定性、速度,、載重能力等多個(gè)方面。專注服務(wù)機(jī)底盤生產(chǎn)廠家機(jī)器人底盤可以自主學(xué)習(xí)和適應(yīng)環(huán)境變化，提供更智能化的移動體驗(yàn),。

底盤較終性能要求：1）面對各種高低起伏的路面,，所有驅(qū)動輪必須著地，這樣驅(qū)動輪才可以正常傳遞牽引力,，否則出現(xiàn)懸空打滑的現(xiàn)象,。2）空載和滿載狀態(tài)下,，傳遞到驅(qū)動輪上面的正壓力足夠大，足以驅(qū)動上爬設(shè)計(jì)坡度,。較大牽引力=驅(qū)動力正壓力x驅(qū)動輪摩擦系數(shù),，需要克服阻力=滾動摩擦阻力+自重在坡度方向的分量，AGV在日常運(yùn)輸過程中需要用轉(zhuǎn)向驅(qū)動裝置來控制運(yùn)動方式,。不同的車輪結(jié)構(gòu)和底盤布局結(jié)構(gòu)有著不同的轉(zhuǎn)向和控制方式,，其承重能力,、運(yùn)行精度、靈活性等也不盡相同，對運(yùn)行地面環(huán)境也有不同的要求,。

雙舵輪底盤常見的2種結(jié)構(gòu)形式有：1）舵輪居中布置：舵輪布置在車體中心線上,，前后對稱布置,，直線行走時(shí)，前后舵輪調(diào)整同樣的角度實(shí)現(xiàn)路徑偏移調(diào)整，自轉(zhuǎn)時(shí)，左右舵輪轉(zhuǎn)動90度，變成差速式,，可實(shí)現(xiàn)自轉(zhuǎn),。 2）舵輪對角布置：舵輪中心對稱布置，運(yùn)動形式相較中心線布置時(shí)調(diào)整較為復(fù)雜,。兩輪差速驅(qū)動結(jié)構(gòu)【適合500KG~1.5T負(fù)載的AGV,可以原地旋轉(zhuǎn),不能平移】,，兩輪差分驅(qū)動底盤可以分2種：3輪結(jié)構(gòu)、6輪結(jié)構(gòu),。 ①3輪結(jié)構(gòu)：2個(gè)驅(qū)動輪、1個(gè)萬向輪,。在服務(wù)機(jī)器人上應(yīng)用較多,。但其缺點(diǎn)是：原地旋轉(zhuǎn)時(shí)，占用空間較大,。因?yàn)槭?輪結(jié)構(gòu),，所以輪與車架采用剛性連接就可以。②6輪結(jié)構(gòu)：2個(gè)驅(qū)動輪在中間,、4個(gè)萬向輪在車的4個(gè)拐角,。6輪結(jié)構(gòu)，必須做特殊浮動處理,，才可以保證2個(gè)驅(qū)動輪始終受力著地,?；跈C(jī)器人底盤直接進(jìn)行上層開發(fā)的機(jī)器人企業(yè)越來越多。

傳統(tǒng)的移動機(jī)器人驅(qū)動方式,，大體可以分為兩輪差速帶萬向輪,、兩輪差速帶同步輪、四輪差速移動機(jī)器人這幾種形式,，這些移動機(jī)器人運(yùn)動形式所擅長的場景各有不同,，對于操控、負(fù)載能力與運(yùn)行可靠性能力都有著不同的影響,。由于左右兩邊速度差形成的轉(zhuǎn)向方式,，實(shí)際運(yùn)行中，由于地面摩擦力的問題,，可能會出現(xiàn)位置漂移,，控制精度差，對于需要需要精確定位的應(yīng)用場景探索與開發(fā)稍顯不足 ,。這幾種形式也受制于移動機(jī)器人本身的成本和機(jī)械結(jié)構(gòu),，導(dǎo)致減速機(jī)與結(jié)構(gòu)使用壽命有限，因此差速類型移動機(jī)器人在工業(yè)與消費(fèi)類移動機(jī)器人應(yīng)用中需要持續(xù)穩(wěn)定的運(yùn)行上存在著天生的短板,，維護(hù)周期較短,。輪式機(jī)器人底盤，選用四輪驅(qū)動差速轉(zhuǎn)向,。專注服務(wù)機(jī)底盤生產(chǎn)廠家

底盤作為機(jī)器人的重要組成部分,，支撐結(jié)構(gòu)，幾乎承受了整個(gè)機(jī)器人的重量,。專注服務(wù)機(jī)底盤生產(chǎn)廠家

麥克納姆輪底盤,，麥克納姆輪是一種結(jié)構(gòu)特殊的全向輪。近年來,，基于麥克納姆輪的全方面式移動AGV也開始逐步走進(jìn)人們的視野,，在一些特殊應(yīng)用場景發(fā)揮著作用。相比于萬向輪,，麥克納姆輪具有靈活,、精確、高效的特點(diǎn),，是一種可以控制的萬向輪,。而基于麥克納姆輪的AGV與一般AGV相比其較大的特點(diǎn)也在于其運(yùn)轉(zhuǎn)靈活、占用空間小,。兩驅(qū)差速底盤,，兩驅(qū)差速底盤結(jié)構(gòu)由兩個(gè)差速輪作為驅(qū)動輪和隨動輪組成。在自動運(yùn)行狀態(tài)下該底盤小車能做前進(jìn)、后退行駛并能垂直轉(zhuǎn)彎,。和舵輪驅(qū)動的四輪行走機(jī)構(gòu)小車相比,，該車型由于省去了舵輪，不只可以還能節(jié)省空間,，小車可以做的更小些,，因此常用于潛伏式AMR。專注服務(wù)機(jī)底盤生產(chǎn)廠家