人腦結(jié)結(jié)及功能,，機器人也有點類似，人形機器人的控制器框架通常包括感知,、語音交互、運動控制等層面：1）視覺感知層：由硬件傳感器，算法軟件組成,，實現(xiàn)識別,、3D 建模,、定位導航等功能,；2）運動控制層：由觸覺傳感器,、運動控制器等硬件及復雜的運動控制算法組成，對機器人的步態(tài)和操作行為進行實時控制,；3）交互算法層：包括語音識別,、情感識別、自然語言和文本輸出等,。而運動控制器是人形機器人控制架構(gòu)中較重要且復雜的模塊之一。例如UCLA 的人形機器人平臺 ARTEMIS的其運動框架十分復雜,，由運動控制器,、步態(tài)調(diào)度,、步態(tài)規(guī)劃、軌 跡規(guī)劃器,、全身控制器組成,。控制器通過對機器人運動參數(shù)的精確調(diào)整,，實現(xiàn)了對產(chǎn)品質(zhì)量的有效控制,。中山定位控制器系統(tǒng)

AGV小車結(jié)構(gòu)組成：AGV小車基本結(jié)構(gòu)由機械系統(tǒng)、動力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三大系統(tǒng)部分組成,。機械系統(tǒng)包含車體,、車輪、轉(zhuǎn)向裝置,、移栽裝置,、安全裝置幾部分，動力系統(tǒng)包含電池及充電裝置和驅(qū)動系統(tǒng),、安全系統(tǒng),、控制與通信系統(tǒng)、導引系統(tǒng)等,。在AGV運行路線的充電位置上安裝有自動充電機,，在AGV小車底部裝有與之配套的充電連接器，AGV運行到充電位置后,，AGV充電連接器與地面充電接器的充電滑觸板連接,，較大充電電流可達到200 安以上。通過轉(zhuǎn)向機構(gòu),，AGV可以實現(xiàn)向前,、向后或縱向、橫向,、斜向及回轉(zhuǎn)的全方面運動,。復合機器人運動控制器廠家供應充電控制器能夠管理電池充電過程，保障設(shè)備長時間穩(wěn)定運行,。

在現(xiàn)代化工業(yè)的發(fā)展中,，提倡高效，快速,，可靠,，提倡將人從簡單的工作中解放出來。機器人逐漸替代了人出現(xiàn)在各個工作崗位上,。機器人具有可編程,、可協(xié)調(diào)作業(yè)和基于傳感器控制等特點，自動導向小車（Automated Guided Vehicle 簡稱AGV）便是移動機器人的一種，是現(xiàn)代化工業(yè)物流系統(tǒng)中的重要設(shè)備,，主要為儲運各類物料,，為系統(tǒng)柔性化、集成化,、高效運行提供了重要保證,。AGV小車有三個關(guān)鍵系統(tǒng)，運行系統(tǒng),、導引系統(tǒng),、控制系統(tǒng)，其它還包括有路線系統(tǒng)及安全保護系統(tǒng)等,。

CPU干預的頻率：很頻繁,，IO操作開始之前、完成之后需要CPU的介入,，并且在等待IO完成的過程中CPU需要不斷的輪詢檢查,。數(shù)據(jù)流向：讀操作（數(shù)據(jù)的輸入）：IO設(shè)備->CPU->內(nèi)存；寫操作（數(shù)據(jù)的輸出）：內(nèi)存->CPU->IO設(shè)備,；每個字的讀寫都需要CPU的幫助,。主要缺點和主要優(yōu)點：優(yōu)點：實現(xiàn)簡單。在讀寫指令之后,，加上實現(xiàn)循環(huán)檢查的一些列指令即可,。缺點：CPU和IO設(shè)備只能串行化工作，CPU需要一直輪詢檢查,，長期處于忙等狀態(tài),，CPU利用率很低。AGV控制器具有高度自主性,，能夠根據(jù)環(huán)境變化智能調(diào)整路徑和速度,。

導引裝置，磁導傳感器 + 地標傳感器,，接受導引系統(tǒng)的方向信息,，通過導引 + 地標傳感器來實現(xiàn) AGV 的前進、后退,、分岔,、出站等動作。通信裝置,，實現(xiàn)AGV小車與地面控制站及地面監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換,。信息傳輸與處理裝置，對 AGV小車進行監(jiān)控,，監(jiān)控 AGV 所處的地面狀態(tài),，并與地面控制站實時進行信息傳遞,。移（運）載裝置，AGV小車根據(jù)需要還可配置移（運）載裝置如：滾筒,，牽引棒的等機構(gòu)裝置,，用于貨物的裝卸、運載等,。轉(zhuǎn)向裝置根據(jù)AGV小車運行方式的不同，常見的AGV轉(zhuǎn)向機構(gòu)有較軸轉(zhuǎn)向式,、差速轉(zhuǎn)向式和全輪轉(zhuǎn)向式等形式,。IO控制器是用于輸入/輸出信號處理的設(shè)備，可與外部設(shè)備進行通信和控制,。金華運動控制器生產(chǎn)

控制器通過精確控制機器人的運動,，實現(xiàn)了對生產(chǎn)線的柔性化改造。中山定位控制器系統(tǒng)

在無人運輸車（AGV）頭部下方安裝一個RFID讀卡器,，與AGV控制系統(tǒng)對接,，然后在軌道節(jié)點處安裝一個電子標簽，并賦予每個節(jié)點上的電子標簽一個ID號和定義,，比如節(jié)點A處表示AGV要拐彎,，用ID號00001表示，一旦運輸車在經(jīng)過A處時,，RFID讀卡系統(tǒng)會讀取A處的電子標簽ID號,，并根據(jù)ID號的特定指令做出相對應的拐彎動作，從而實現(xiàn)AGV調(diào)度系統(tǒng)功能,、站點定位功能,。驅(qū)動裝置由驅(qū)動輪、減速器,、制動器,、驅(qū)動電機及速度控制器（調(diào)速器）等部分組成，是一個伺服驅(qū)動的速度控制系統(tǒng),，驅(qū)動系統(tǒng)可由計算機或人工控制,，可驅(qū)動 AGV 正常運行并具有速度控制、方向和制動控制的能力,。中山定位控制器系統(tǒng)