傳統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式，大體可以分為兩輪差速帶萬(wàn)向輪、兩輪差速帶同步輪,、四輪差速移動(dòng)機(jī)器人這幾種形式，這些移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)形式所擅長(zhǎng)的場(chǎng)景各有不同,，對(duì)于操控、負(fù)載能力與運(yùn)行可靠性能力都有著不同的影響,。由于左右兩邊速度差形成的轉(zhuǎn)向方式,，實(shí)際運(yùn)行中,，由于地面摩擦力的問(wèn)題,，可能會(huì)出現(xiàn)位置漂移，控制精度差,，對(duì)于需要需要精確定位的應(yīng)用場(chǎng)景探索與開發(fā)稍顯不足 ,。這幾種形式也受制于移動(dòng)機(jī)器人本身的成本和機(jī)械結(jié)構(gòu)，導(dǎo)致減速機(jī)與結(jié)構(gòu)使用壽命有限,，因此差速類型移動(dòng)機(jī)器人在工業(yè)與消費(fèi)類移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用中需要持續(xù)穩(wěn)定的運(yùn)行上存在著天生的短板,，維護(hù)周期較短。國(guó)內(nèi)將機(jī)器人底盤進(jìn)行商場(chǎng)化運(yùn)作的企業(yè)已近幾十家,。常州底盤設(shè)計(jì)

四輪差速只有一種差速轉(zhuǎn)向的運(yùn)動(dòng)模式,，主要是靠滑動(dòng)轉(zhuǎn)向，相比于滾動(dòng)摩擦,，滑動(dòng)摩擦對(duì)輪胎的損耗極大,，尤其是在水泥等硬質(zhì)路面，四輪差速機(jī)器人在水泥路面極易留下輪胎磨痕,。雖然可以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向,，小巧靈活等優(yōu)點(diǎn)，但同時(shí)導(dǎo)致輪胎與配件損耗較大,，無(wú)法滿足長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定運(yùn)行的應(yīng)用需求,。總的來(lái)說(shuō),，對(duì)于底盤的性能,，我們有如下幾點(diǎn)要求：一是確保在所有路面條件下驅(qū)動(dòng)輪都能與地面充分接觸以傳遞有效的牽引力；二是在空載和滿載狀態(tài)下都能提供足夠的正壓力以保證AGV能夠爬上設(shè)計(jì)坡度,；三是要確保較大牽引力能夠滿足克服滾動(dòng)摩擦阻力和坡度方向上自重分量的需要,。常州底盤設(shè)計(jì)底盤的防水防塵設(shè)計(jì),，使其能在惡劣環(huán)境中長(zhǎng)時(shí)間工作。

同時(shí)具有單獨(dú)驅(qū)動(dòng),，單獨(dú)轉(zhuǎn)向,，單獨(dú)懸掛的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，具有優(yōu)越的通過(guò)性和越野性,。針對(duì)轉(zhuǎn)向做了加速度規(guī)劃,，按照阿克曼柔性曲線進(jìn)行差補(bǔ)，轉(zhuǎn)向更絲滑,?？刂茩C(jī)動(dòng)靈活，不彈跳,，不偏移,，滿足高精度要求運(yùn)行，全方面應(yīng)用于室內(nèi)外多種場(chǎng)景下的巡檢,、科研等開發(fā)應(yīng)用需求 ,。四輪差速只有一種差速轉(zhuǎn)向的運(yùn)動(dòng)模式，主要是靠滑動(dòng)轉(zhuǎn)向,，相比于滾動(dòng)摩擦,，滑動(dòng)摩擦對(duì)輪胎的損耗極大，尤其是在水泥等硬質(zhì)路面,，四輪差速機(jī)器人在水泥路面極易留下輪胎磨痕,。雖然可以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，小巧靈活等優(yōu)點(diǎn),，但同時(shí)導(dǎo)致輪胎與配件損耗較大,，無(wú)法滿足長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定運(yùn)行的應(yīng)用需求。

底盤移動(dòng)原理,，事實(shí)上,，雙輪差速移動(dòng)機(jī)器人的底盤移動(dòng)，是通過(guò)控制兩個(gè)輪子的轉(zhuǎn)速差異來(lái)實(shí)現(xiàn)的,。當(dāng)兩個(gè)輪子轉(zhuǎn)速相同時(shí),，機(jī)器人會(huì)直線移動(dòng)；當(dāng)兩個(gè)輪子轉(zhuǎn)速不同時(shí),，機(jī)器人會(huì)繞著中心點(diǎn)旋轉(zhuǎn),。所以通過(guò)控制兩個(gè)輪子的轉(zhuǎn)速差異，機(jī)器人就可以實(shí)現(xiàn)各種曲線運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向操作,。在實(shí)際應(yīng)用中,，雙輪差速移動(dòng)機(jī)器人的底盤通常由電機(jī)、減速器,、編碼器和控制器等組成,。想讓機(jī)器人動(dòng)起來(lái),，電機(jī)自然是必不可少。而底盤的電機(jī),，我們通常會(huì)選擇成熟廠商的伺服電機(jī),。這些電機(jī)一般都會(huì)有專門的控制協(xié)議，它們通過(guò)RS485或者CAN總線與我們的處理器通信,。我們需要根據(jù)電機(jī)廠商的數(shù)據(jù)手冊(cè)和對(duì)象字典手冊(cè),，對(duì)電機(jī)進(jìn)行配置，然后達(dá)到控制目的,。機(jī)器人底盤的輪胎具備較高的抗滑性能,，能夠在不同地面條件下穩(wěn)定行走。

四轉(zhuǎn)四驅(qū)結(jié)構(gòu)則擁有多種運(yùn)動(dòng)模式,，雙阿克曼模式可實(shí)現(xiàn)+∞到-∞的轉(zhuǎn)彎半徑,，讓您縱享“絲滑”轉(zhuǎn)向曲線；斜移模式可實(shí)現(xiàn)-90°到+90°轉(zhuǎn)向,，高速轉(zhuǎn)向時(shí)通過(guò)降低車身橫擺角速度,，有效抑制車身發(fā)生動(dòng)態(tài)側(cè)偏的傾向，保障車身靈活,、穩(wěn)定,、快速通過(guò)特定狹小區(qū)域,，拓展機(jī)器人狹小空間應(yīng)用場(chǎng)景,；通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)，“X”形駐車,，可長(zhǎng)時(shí)間保持駐車狀態(tài),，不損耗電機(jī)，提升電機(jī)效能,，關(guān)機(jī)狀態(tài)下維持坡道駐車,，不溜車不滑坡，多層高效安全防護(hù),。完整的系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)與驅(qū)動(dòng)管理算法,，精確控制，加載20多項(xiàng)安全保護(hù)策略,，保障整車的運(yùn)行穩(wěn)定與精度,。AGV在我們?nèi)粘＿\(yùn)輸過(guò)程中需要用轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置來(lái)控制運(yùn)動(dòng)方式。不同的車輪結(jié)構(gòu)和底盤布局結(jié)構(gòu)有著不同的轉(zhuǎn)向和控制方式,，其承重能力,、運(yùn)行精度、靈活性等也不盡相同,，對(duì)運(yùn)行地面環(huán)境也有不同的要求,。一般情況下舵輪AGV小車的底盤配輪布局方式如： 單舵輪驅(qū)動(dòng),、雙舵輪驅(qū)動(dòng)、四輪,、五輪六輪結(jié)構(gòu),。 配置一臺(tái)或以上數(shù)量的電驅(qū)動(dòng)舵輪，采用配置一只或以上數(shù)量的AGV專門使用的輔助萬(wàn)向輪【 inagv ? 腳輪 】,，以實(shí)現(xiàn)AGV小車牽引驅(qū)動(dòng)承載的作用,。引進(jìn)具有世界先進(jìn)技術(shù)水平的大功率輪式底盤,價(jià)格和維修費(fèi)用都較高。嘉興智能移動(dòng)底盤

服務(wù)機(jī)器人底盤可以根據(jù)需要進(jìn)行定制,，以適應(yīng)不同的應(yīng)用場(chǎng)景和任務(wù),。常州底盤設(shè)計(jì)

雙差速總成底盤，雙差速總成底盤在結(jié)構(gòu)上與單差速總成底盤類似,，由兩對(duì)差速輪組組成,，使得左右兩側(cè)的車輪能夠單獨(dú)控制。與單差速總成底盤相比,，雙差速總成底盤具有更好的操控性能和通過(guò)性,。四差速總成底盤，四差速總成底盤在雙差速總成底盤的基礎(chǔ)上增加了兩對(duì)差速輪組,，使得車輛具備更強(qiáng)的通過(guò)性和操控性能,。四差速總成底盤多適用于重載車輛，因?yàn)樗牡妆P相當(dāng)于比較靈活,，對(duì)地面的磨損比較小,，且載重能力強(qiáng)。阿克曼底盤,，阿克曼底盤是一種常見(jiàn)的乘用車底盤結(jié)構(gòu),，通過(guò)不同轉(zhuǎn)向角度來(lái)實(shí)現(xiàn)車輛轉(zhuǎn)彎的原理，實(shí)現(xiàn)車輛的轉(zhuǎn)向和操控,。它具有良好的操控性能,、穩(wěn)定性和舒適性。常州底盤設(shè)計(jì)