DR：暫存從設(shè)備到內(nèi)存，或從內(nèi)存到設(shè)備的數(shù)據(jù),。MAR（內(nèi)存地址寄存器）：再輸入時(shí),，MAR表示數(shù)據(jù)應(yīng)放在內(nèi)存中的什么地方，輸出時(shí)MAR表示要輸出的數(shù)據(jù)放在內(nèi)存中的什么位置,。DC（數(shù)據(jù)計(jì)數(shù)器）：表示剩余要讀/寫的字節(jié)數(shù)CR(命令/狀態(tài)寄存器)：用于存放CPU發(fā)來(lái)的IO命令,，或設(shè)備的狀態(tài)信息。CPU干預(yù)的頻率：只在傳送一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)塊的開始和結(jié)束時(shí),，才需要CPU的干預(yù),。數(shù)據(jù)傳送單位是以塊為單位，每次讀寫一個(gè)或多個(gè)塊（需要注意的是讀寫的只能是連續(xù)的塊,，且這些塊讀入內(nèi)存后在內(nèi)存中也必須是連續(xù)的）數(shù)據(jù)的流向也不再需要CPU干預(yù),。優(yōu)點(diǎn)：數(shù)據(jù)傳輸效率以塊為單位，CPU的介入性進(jìn)一步降低,。CPU和IO設(shè)備的并行性進(jìn)一步提升,。缺點(diǎn)：CPU發(fā)出一條指令，只能讀或?qū)懸粋€(gè)或多個(gè)連續(xù)的數(shù)據(jù)塊,。如果讀或?qū)懙臄?shù)據(jù)塊不是連續(xù)存放的而是離散的,，那么CPU要分別發(fā)出多條IO指令，進(jìn)行多次中斷處理才能完成,?？刂破鞯闹饕切酒统绦颍瑳Q定設(shè)備的運(yùn)行和表現(xiàn),。肇慶專注控制器公司

動(dòng)力裝置,，AGV小車的動(dòng)力裝置一般為蓄電池及其充放電控制裝置,，電池為24V 或48V的工業(yè)電池，有鉛酸蓄電池,、鎘鎳蓄電池,、鎳鋅蓄電池、鎳氫蓄電池,、鋰離子蓄電池等可供選用,，需要考慮的因素除了功率、容量（Ah數(shù)）,、功率重量比,、體積等外，較關(guān)鍵的因素是需要考慮充電時(shí)間的長(zhǎng)短和維護(hù)的容易性,?？焖俪潆姙榇箅娏鞒潆姡话悴捎脤I(yè)的充電裝備,，AGV本身必須有充電限制裝置和安全保護(hù)裝置,。充電裝置在AGV小車上的布置方式有多種，一般有地面電靴式,、壁掛式等,，并需要結(jié)合AGV的運(yùn)行狀況，綜合考慮其在運(yùn)行狀態(tài)下,，可能產(chǎn)生的短路等因素,，從而考慮配置AGV 的安全保護(hù)裝置。中山叉車控制器哪家好電壓控制器用于監(jiān)測(cè)和控制設(shè)備電源電壓,，確保設(shè)備電氣部件正常運(yùn)行,。

AGV小車結(jié)構(gòu)組成：AGV小車基本結(jié)構(gòu)由機(jī)械系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三大系統(tǒng)部分組成,。機(jī)械系統(tǒng)包含車體,、車輪、轉(zhuǎn)向裝置,、移栽裝置、安全裝置幾部分,，動(dòng)力系統(tǒng)包含電池及充電裝置和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),、安全系統(tǒng)、控制與通信系統(tǒng),、導(dǎo)引系統(tǒng)等,。在AGV運(yùn)行路線的充電位置上安裝有自動(dòng)充電機(jī)，在AGV小車底部裝有與之配套的充電連接器,，AGV運(yùn)行到充電位置后,，AGV充電連接器與地面充電接器的充電滑觸板連接,，較大充電電流可達(dá)到200 安以上。通過(guò)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu),，AGV可以實(shí)現(xiàn)向前,、向后或縱向、橫向,、斜向及回轉(zhuǎn)的全方面運(yùn)動(dòng),。

AGV導(dǎo)航方式：(1)磁感應(yīng)導(dǎo)航：通過(guò)在行進(jìn)路線上埋線等方式形成磁場(chǎng)，AGV上的電磁傳感器再根據(jù)電磁感應(yīng)原理,，檢測(cè)接收到的電磁信號(hào)強(qiáng)度差異,，從而控制車體行進(jìn)路線。特點(diǎn)是經(jīng)濟(jì)實(shí)惠,，安裝便利,，但是靈活性較差。(2)慣性導(dǎo)航：通過(guò)在AGV上安裝慣性陀螺儀,，在行駛地面上安裝定位塊,，AGV可通過(guò)對(duì)陀螺儀偏差信號(hào)的計(jì)算及地面定位信號(hào)的采集來(lái)確定自身的位置和方向，以實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引,。特點(diǎn)是定位準(zhǔn)確性較高,，靈活性強(qiáng)，但陀螺儀受到地面條件和振動(dòng)影響較大,，維護(hù)成本較高,。(3)激光導(dǎo)航：通過(guò)車體上的激光雷達(dá)感知周圍環(huán)境信息并建立模型，估計(jì)自身位置,。特點(diǎn)是定位精度高,，但價(jià)格較高、控制復(fù)雜且易受到干擾,。(4)視覺導(dǎo)航：利用攝像機(jī)獲取的圖像信息解析得到自己的位置信息,，具體應(yīng)用有標(biāo)簽定位法和視覺SLAM。特點(diǎn)是信息量大,，成本低和柔性高,，但是對(duì)環(huán)境適應(yīng)性較差。壓力控制器用于監(jiān)測(cè)和調(diào)節(jié)液壓系統(tǒng)的壓力,，確保系統(tǒng)正常運(yùn)行,。

AGV（Automated Guided Vehicle，自動(dòng)導(dǎo)引車）無(wú)軌平車作為一種自動(dòng)化物流搬運(yùn)工具,，以其高效,、靈活、準(zhǔn)確的特點(diǎn),，在現(xiàn)代物流系統(tǒng)中得到了普遍的應(yīng)用,。本文將從控制原理的角度,，對(duì)AGV無(wú)軌平車的運(yùn)行原理進(jìn)行分析和探討以供大家參考。AGV無(wú)軌平車的控制原理主要包括三個(gè)方面：傳感器檢測(cè)與導(dǎo)航,、控制器決策與執(zhí)行,、通信與調(diào)度?？刂破鳑Q策與執(zhí)行,，控制器是AGV無(wú)軌平車的主要部分，主要負(fù)責(zé)對(duì)傳感器采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,，并根據(jù)預(yù)設(shè)的算法進(jìn)行決策,，生成相應(yīng)的控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)AGV完成各項(xiàng)任務(wù),。定位控制器采用先進(jìn)的定位技術(shù),，確保設(shè)備定位的精確性。肇慶專注控制器公司

控制器具備強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理能力,，能夠?qū)C(jī)器人的運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)分析和處理,。肇慶專注控制器公司

WLAN的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，WLAN的硬件組成包括無(wú)線網(wǎng)卡和無(wú)線AP,。無(wú)線網(wǎng)卡把設(shè)備與無(wú)線網(wǎng)絡(luò)連接起來(lái),，無(wú)線AP則負(fù)責(zé)將多個(gè)無(wú)線的接入?yún)R聚到有線網(wǎng)絡(luò)上。WLAN的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)主要有以下兩種,。(1)IBSS網(wǎng)絡(luò)：所有的終端相互之間可以實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)對(duì)等通信,。(2)BSS網(wǎng)絡(luò)：在BSS網(wǎng)絡(luò)中要求有一個(gè)無(wú)線接入點(diǎn)充當(dāng)中心站，所有站點(diǎn)對(duì)網(wǎng)絡(luò)的訪問(wèn)均由它控制,。在了解AGV小車WLAN無(wú)線通訊原理之后,，我們用一個(gè)具體的解決方案實(shí)例，來(lái)加深大家對(duì)于原理的認(rèn)識(shí)和理解,。肇慶專注控制器公司