如果工件在整個焊接過程中無需變位，就可以用夾具把工件定位在工作臺面上,，這種系統(tǒng)既是很簡單不過的了,。但在實際生產中，更多的工件在焊接時需要變位,，使焊縫處在較好的位置（姿態(tài)）下焊接,。對于這種情況，變位機與機器人可以是分別運動,，即變位機變位后機器人再焊接,；也可以是同時運動，即變位機一邊變位,，機器人一邊焊接，也就是常說的變位機與機器人協調運動,。這時變位機的運動及機器人的運動復合,，使焊槍相對于工件的運動既能滿足焊縫軌跡又能滿足焊接速度及焊槍姿態(tài)的要求,。實際上這時變位機的軸已成為機器人的組成部分，這種焊接機器人系統(tǒng)可以多達7-20個軸,，或更多,。目前型號新的機器人控制柜可以是兩臺機器人的組合作12個軸協調運動。其中一臺是焊接機器人,、另一臺是搬運機器人作變位機用,。常州華強焊割設備有限公司有機器人自動焊接工作站專業(yè)售后團隊。福建雙工位機器人焊接設備

機械工程的建造離不開焊接,，隨著技術的發(fā)展,，從一開始的手工焊接、自動化焊接,，到現在的機器人智能焊接,，手工焊接逐漸成為過去，機器人焊接成為主流,。機器人焊接較傳統(tǒng)焊接方法優(yōu)勢明顯,，焊接參數恒定性好、質量穩(wěn)定性高,、美觀性強,、焊渣少，減少了后續(xù)清渣打磨工序,，使得焊接智能化成必然趨勢,。常州華強根據多年機械行業(yè)整體解決方案創(chuàng)新能力與經驗，以及行業(yè)前列的工程師團隊,，致力于為客戶提供智能焊接生產線及智能工廠一站式解決方案,，成熟的技術方案可大幅縮短建設周期，助力客戶企業(yè)實現降本增效,。湖南中部槽機器人焊接共同合作焊接機器人多用途,、可連續(xù)作業(yè)。

各種焊接機器人的系統(tǒng)構成及周邊裝置焊接機器人的周邊裝置主要包括焊接變位機,、移動滑臺,、回轉工作臺、焊槍清理裝置等,。焊接變位機是通過傾斜和回轉動作,，將工件置于便于實施焊接作業(yè)位置的機械或機器。焊接變位機與機器人連用可縮短輔助時間,，提高勞動生產率,，改善焊接質量。焊接變位機在機器人焊接作業(yè)中是不可缺少的周邊設備,，根據實際生產的需要焊接變位機可以有多種形式,。從驅動方式來看,，有普通直流電機驅動、普通交流電機驅動及可以與機器人同步協調運動的交流伺服驅動,。

機器人操作機時焊接機器人系統(tǒng)的執(zhí)行機構,，它由驅動器、傳動機構,、機器人臂,、關節(jié)以及內部傳感器（編碼盤）等組成。它的任務是精確的保證末端操作器所要求的位置,、姿態(tài)和實現其運動,。根據定義，工業(yè)機器人操作機從結構上應具有三個以上的可自由編程的運動關節(jié),，可見其分為主要關節(jié)和次要關節(jié)兩個層次,，不同數目和層次關節(jié)組合決定了相應的機器人工作空間。由于具有六個旋轉關節(jié)的鉸接開鏈式機器人操作機從運動學上已被證明能以**小的結構尺寸為代價獲取做大的工作空間,，并且能以較高的位置精度和比較好的路徑達到指定位置,，因而這種類型的機器人操作機在焊接領域得到普遍地運用。變位機作為機器人焊接生產線及焊接柔性加工單元的重要組成部分,，其作用是將被焊工件旋轉（平移）到比較好的焊接位置,。在焊接作業(yè)前和焊接過程中，變位機通過夾具來裝卡和定位被焊工件,，對工件的不同要求決定了變位機的負載能力及其運動方式,。機器人自動焊接可以進一步縮短生產周期。

用機器人代替人進行作業(yè)時,，必須預先對機器人發(fā)出指令,，規(guī)定機器人應該完成的動作和作業(yè)的具體內容，這個指示過程稱之為對機器人的示教（teaching）,，或者稱之為對機器人的編程（programming）,。對機器人的示教內容通常存儲在機器人的控制裝置內，通過存儲內容的再現（playback）,，機器人就能實現人們所要求的動作和要求人們賦予的作業(yè)內容,。機器人的示教方式有多種形式，但目前使用很多的仍然是示教再現方式,。雖然示教再現方式機器人有占用機時,、效率低等諸多缺點，人們試圖在傳感器的基礎上使機器人智能化,，目的是取消示教,，但在復雜的生產現場和作業(yè)可靠性等方面到處碰壁，難以實現，因此目前人們仍然脫離不了示教再現方式的狀態(tài),。示教內容主要由兩部分組成,，一是機器人運動軌跡的示教，二是機器人作業(yè)條件的示教,。機器人運動軌跡的示教主要是對為了完成某一作業(yè)，焊絲端部所要運動的軌跡,，包括運動類型和運動速度的示教,。機器人作業(yè)條件的示教主要是為了獲得好的焊接質量，對焊接條件進行示教,，包括被焊金屬的材質,、板厚、對應焊縫形狀的焊槍姿勢,、焊接參數,、焊接電源的控制方法等。焊接機器人可以減輕工人勞動強度,。重慶中車架機器人焊接設備

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機器人自動焊接工作站所設計的機器人自動焊接工作站的編程、示教,、動作控制（包括機器人本體運動,、變位機轉動、焊絲伸長,、點動送氣,、清槍器動作等）均可在手持控制器上進行。機器人自動焊接工作站中的變位機都是伺服電機驅動,，并作為機器人的外部軸與機器人6個軸一樣控制,，與機器人能協調動作。系統(tǒng)整體的精度高,，運行平穩(wěn),。所有的部件應具有足夠的強度、剛度,、精度和耐磨性,。設備的內外部采取有效的防腐、防塵措施,。還具有過載,、過流欠壓、短路等保護功能,。福建雙工位機器人焊接設備