機器人操作機時焊接機器人系統(tǒng)的執(zhí)行機構,，它由驅動器、傳動機構,、機器人臂,、關節(jié)以及內部傳感器（編碼盤）等組成,。它的任務是精確的保證末端操作器所要求的位置、姿態(tài)和實現(xiàn)其運動,。根據定義,，工業(yè)機器人操作機從結構上應具有三個以上的可自由編程的運動關節(jié),，可見其分為主要關節(jié)和次要關節(jié)兩個層次,，不同數(shù)目和層次關節(jié)組合決定了相應的機器人工作空間。由于具有六個旋轉關節(jié)的鉸接開鏈式機器人操作機從運動學上已被證明能以**小的結構尺寸為代價獲取做大的工作空間,，并且能以較高的位置精度和比較好的路徑達到指定位置,，因而這種類型的機器人操作機在焊接領域得到普遍地運用。變位機作為機器人焊接生產線及焊接柔性加工單元的重要組成部分,，其作用是將被焊工件旋轉（平移）到比較好的焊接位置,。在焊接作業(yè)前和焊接過程中，變位機通過夾具來裝卡和定位被焊工件,，對工件的不同要求決定了變位機的負載能力及其運動方式,。焊接機器人是現(xiàn)代工業(yè)中的重要設備。陜西中車架機器人焊接

箱體焊接機器人工作站由弧焊機器人,、焊接電源,、焊槍送絲機構、回轉雙工位變位機,、工裝夾具和控制系統(tǒng)組成,。該工作站適用于各式箱體類工件的焊接，在同一工作站內通過使用不停的夾具可實現(xiàn)多品種的箱體自動焊接,，焊接的相對位置高,。由于采用雙工位變位機,，焊接的同時，其他工位可拆裝工件,，極大的提高了焊接效率,。由于采用了MIG脈沖過渡或CMT冷金屬過渡焊接工藝方式進行焊接，使焊接過程中熱輸入量大量減少,，保證產品焊接后不變形,，通過調整焊接規(guī)范和機器人焊接姿態(tài)，保證產品焊縫質量好,，焊縫美觀,，特別對于密封性要求高的不銹鋼氣室，焊接后保證氣室氣體不泄露,。通過設置控制系統(tǒng)中的品種選擇參數(shù)并更換工作夾具,，可實現(xiàn)多個品種箱體的自動焊接。天津上下支座機器人焊接廠家焊接機器人自動工作站負載大,。

如果工件在整個焊接過程中無需變位,，就可以用夾具把工件定位在工作臺面上，這種系統(tǒng)既是很簡單不過的了,。但在實際生產中,，更多的工件在焊接時需要變位，使焊縫處在較好的位置（姿態(tài)）下焊接,。對于這種情況,，變位機與機器人可以是分別運動，即變位機變位后機器人再焊接,；也可以是同時運動,，即變位機一邊變位，機器人一邊焊接,，也就是常說的變位機與機器人協(xié)調運動,。這時變位機的運動及機器人的運動復合，使焊槍相對于工件的運動既能滿足焊縫軌跡又能滿足焊接速度及焊槍姿態(tài)的要求,。實際上這時變位機的軸已成為機器人的組成部分,，這種焊接機器人系統(tǒng)可以多達7-20個軸，或更多,。目前型號新的機器人控制柜可以是兩臺機器人的組合作12個軸協(xié)調運動,。其中一臺是焊接機器人、另一臺是搬運機器人作變位機用,。

由于所設計的焊接機器人是在準平面,、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了保證機器人能根據電弧傳感器的偏差信息,，跟蹤焊縫自動焊接,，要求所設計的機器人應該結構緊湊,、移動靈活且工作穩(wěn)定．文中針對狹窄空間特點，開發(fā)了一種小型移動焊接機器人,，根據機器人各結構的運動特點,，運用模塊化設計方法，把機器人機構分為輪式移動平臺,、焊炬調節(jié)機構和電弧傳感器三部分,。其中，輪式移動平臺由于其慣性大,，響應慢,，主要對焊縫進行粗跟蹤，焊炬調節(jié)機構負責焊縫精確跟蹤,，電弧傳感器完成焊縫偏差實時識別．另外,，機器人控制器和電機驅動器集成安裝于機器人移動平臺上，使其體積更小,。同時,，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對運動部件影響，采用全封閉式結構,，提高其系統(tǒng)可靠性,。焊接機器人自動工作站發(fā)展快。

穩(wěn)定和提高焊接質量和焊縫外觀,；提高勞動生產效率,；改善工人勞動強度和工作環(huán)境；降低了對工人操作技術的要求,；縮短了產品改型換代的準備周期,，減少相應的設備投資,。機器人焊接技術在汽車,、工程機械等行業(yè)已取得了廣泛應用，并取得了良好的經濟效益,。隨著市場的需要大增,，對焊接機器人的需要量也隨之提升，采用焊接機器人進行焊接,，不但保證了焊接過程的穩(wěn)定和產品的一致性,，并且提高焊接效率和焊接質量，對快速響應市場需求,，提升產品核心競爭力有重要意義,。機器人焊接效率高、易操作,。上海雙工位機器人焊接設備

機器人自動焊接優(yōu)點很多,。陜西中車架機器人焊接

弧焊機器人的性能要求：在弧焊作業(yè)中,，要求焊槍跟蹤工件焊道運動，并不斷填充金屬形成焊縫,，因此運動過程中速度的穩(wěn)定性和軌道精度是兩項重要的指標,。一般情況下，焊接速度可取5～50mm/s,，軌道精度可取0·2～0·5mm,。由于焊槍的姿態(tài)對焊縫質量也有一定的影響，因此希望在根蹤焊道的同時,，焊槍姿態(tài)的可調范圍盡量大,，還有其它一些性能要求，如擺動功能,、焊接傳感器（起始點檢測,、焊縫跟蹤）的接口功能、焊槍防碰功能等,。焊接規(guī)范的設定,。起弧、收弧參數(shù),。擺動功能,。擺動頻率、擺幅,、擺動類型的設定,。焊接傳感器。起始點檢測,、焊縫跟蹤傳感器的接口功能,。陜西中車架機器人焊接