也有使用相干法，即為調(diào)頻連續(xù)波（FMCW）激光雷達(dá)發(fā)射一束連續(xù)的光束,，頻率隨時(shí)間穩(wěn)定地發(fā)生變化,。由于源光束的頻率在不斷變化，光束傳輸距離的差異會(huì)導(dǎo)致頻率的差異,，將回波信號(hào)與本振信號(hào)混頻并經(jīng)低通濾波后,，得到的差頻信號(hào)是光束往返時(shí)間的函數(shù)。調(diào)頻連續(xù)波激光雷達(dá)不會(huì)受到其他激光雷達(dá)或太陽光的干擾且無測(cè)距盲區(qū),；還可以利用多普勒頻移測(cè)量物體的速度和距離,。調(diào)頻延續(xù)波 LiDAR 概念并不新穎，但是面對(duì)的技術(shù)挑戰(zhàn)不少,，例如發(fā)射激光的線寬限制,、線性調(diào)頻脈沖的頻率范圍、線性脈沖頻率變化的線性度,，以及單個(gè)線性調(diào)頻脈沖的可復(fù)制性等,。激光雷達(dá)的耐用性保證了其在惡劣環(huán)境下的長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行。安徽FOV激光雷達(dá)

LiDAR 系統(tǒng)的工作原理及解決方案,，本質(zhì)上講,，LiDAR 是一個(gè)測(cè)量目標(biāo)物體距離的裝置。通過發(fā)射一個(gè)短的激光脈沖,，并記錄發(fā)射光脈沖與探測(cè)到的反射（反向散射）光脈沖的時(shí)間間隔,，就可以推算出距離信息。系統(tǒng)的工作原理及解決方案,，LiDAR系統(tǒng)可以使用掃描反射鏡,，多束激光或其它的方式“掃描”物體空間。借助其精確的測(cè)距能力,，LiDAR 能夠用于解決許多不同的問題,。在遙感應(yīng)用中，LiDAR系統(tǒng)用于測(cè)量散射,，吸收,，或大氣中的顆粒或原子的再發(fā)射,。在這些應(yīng)用中,，對(duì)激光束的波長(zhǎng)可能會(huì)有專門的要求?？梢杂脕頊y(cè)量特定分子種類在大氣中的濃度,，例如甲烷和氣溶膠含量。而測(cè)量大氣中的雨滴則可以用來估計(jì)風(fēng)暴距離和降水概率,。安徽FOV激光雷達(dá)抗室外強(qiáng)光,，Mid - 360 室內(nèi)昏暗與室外強(qiáng)光下性能無縫銜接,。

原理，激光雷達(dá)（ Light Detection and Ranging,，LIDAR）是激光檢測(cè)和測(cè)距系統(tǒng)的簡(jiǎn)稱,，通過對(duì)外發(fā)射激光脈沖來進(jìn)行物體檢測(cè)和測(cè)距。激光雷達(dá)采用飛行時(shí)間（Time of Flight,，TOF）測(cè)距,，發(fā)射器先發(fā)送一束激光，遇到障礙物后反射回來,，由接收器接收,，然后通過計(jì)算激光發(fā)送和接收的時(shí)間差，得到目標(biāo)和自己的相對(duì)距離,。如果采用多束激光并且360度旋轉(zhuǎn)掃描,，就可以得到整個(gè)環(huán)境的三維信息。激光雷達(dá)掃描出來的是一系列的點(diǎn),，因此激光雷達(dá)掃描出來的結(jié)果也叫“激光點(diǎn)云”。

要知道光速是每秒30萬公里,。要區(qū)分目標(biāo)厘米級(jí)別的精確距離,，那對(duì)傳輸時(shí)間測(cè)量分辨率必須做到1納秒。要如此精確的測(cè)量時(shí)間,，因此對(duì)應(yīng)的測(cè)量系統(tǒng)的成本就很難降到很低,，需要使用巧妙的方法降低測(cè)量難度。首先,，我們需要明確,，激光雷達(dá)并不是單獨(dú)運(yùn)作的，一般是由激光發(fā)射器,、接收器和慣性定位導(dǎo)航三個(gè)主要模塊組成,。當(dāng)激光雷達(dá)工作的時(shí)候，會(huì)對(duì)外發(fā)射激光,，在遇到物體后,，激光折射回來被CMOS傳感器接收，從而測(cè)得本體到障礙物的距離,。從原理來看,，只要需要知道光速、和從發(fā)射到CMOS感知的時(shí)間就可以測(cè)出障礙物的距離,，再結(jié)合實(shí)時(shí)GPS,、慣性導(dǎo)航信息與計(jì)算激光雷達(dá)發(fā)射出去角度，系統(tǒng)就可以得到前方物體的坐標(biāo)方位和距離信息,。激光雷達(dá)在管道檢測(cè)中用于發(fā)現(xiàn)潛在的泄漏和損壞,。

國(guó)外廠商在激光器和探測(cè)器行業(yè)耕耘較久,，產(chǎn)品的成熟度和可靠性上有更多的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)和優(yōu)勢(shì)，客戶群體也更為普遍,。國(guó)內(nèi)廠商近些年發(fā)展迅速,，產(chǎn)品性能已經(jīng)基本接近國(guó)外供應(yīng)鏈水平，并已經(jīng)有通過車規(guī)認(rèn)證（AEC-Q102）的國(guó)產(chǎn)激光器和探測(cè)器出現(xiàn),，元器件的車規(guī)化是車規(guī)級(jí)激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ),，國(guó)內(nèi)廠商能夠滿足這一需求。相比國(guó)外廠商,，國(guó)內(nèi)廠商在產(chǎn)品的定制化上有較大的靈活性,，價(jià)格也有一定優(yōu)勢(shì)。光學(xué)部件方面,，激光雷達(dá)公司一般為自主研發(fā)設(shè)計(jì),，然后選擇行業(yè)內(nèi)的加工公司完成生產(chǎn)和加工工序。光學(xué)部件國(guó)內(nèi)廠商的技術(shù)水平已經(jīng)完全達(dá)到或超越國(guó)外供應(yīng)鏈的水準(zhǔn),，且有明顯的成本優(yōu)勢(shì),，已經(jīng)可以完全替代國(guó)外供應(yīng)鏈和滿足產(chǎn)品加工的需求。覽沃 Mid - 360 主動(dòng)抗串?dāng)_,，在室內(nèi)多雷達(dá)場(chǎng)景中保持穩(wěn)定探測(cè),。海南三維激光雷達(dá)

覽沃 Mid - 360 帶來全新感知方案，助力移動(dòng)機(jī)器人功能升級(jí),。安徽FOV激光雷達(dá)

配準(zhǔn) registration,，ICP 算法較早由 Chen and Medioni，and Besl and McKay 提出,。其算法本質(zhì)上是基于較小二乘法的較優(yōu)配準(zhǔn)方法,。該算法重復(fù)進(jìn)行選擇對(duì)應(yīng)關(guān)系點(diǎn)對(duì)，計(jì)算較優(yōu)剛體變換這一過程,，直到根據(jù)點(diǎn)對(duì)的歐氏距離定義的損失函數(shù)滿足正確配準(zhǔn)的收斂精度要求,。ICP 是一個(gè)普遍使用的配準(zhǔn)算法，主要目的就是找到旋轉(zhuǎn)和平移參數(shù),，將兩個(gè)不同坐標(biāo)系下的點(diǎn)云,，以其中一個(gè)點(diǎn)云坐標(biāo)系為全局坐標(biāo)系，另一個(gè)點(diǎn)云經(jīng)過旋轉(zhuǎn)和平移后兩組點(diǎn)云重合部分完全重疊,。安徽FOV激光雷達(dá)