MEMS激光雷達(dá)模組,，光學(xué)相控陣式(OPA),，相控陣發(fā)射器由若干發(fā)射接收單元組成陣列,，通過(guò)改變加載在不同單元的電壓,，進(jìn)而改變不同單元發(fā)射光波特性,，實(shí)現(xiàn)對(duì)每個(gè)單元光波的單獨(dú)控制,，通過(guò)調(diào)節(jié)從每個(gè)相控單元輻射出的光波之間的相位關(guān)系,，在設(shè)定方向上產(chǎn)生互相加強(qiáng)的干涉從而實(shí)現(xiàn)強(qiáng)度高光束,，而其他方向上從各個(gè)單元射出的光波彼此相消,。組成相控陣的各相控單元在程序的控制下可使一束或多束強(qiáng)度高光束按設(shè)計(jì)指向?qū)崿F(xiàn)空域掃描,。但光學(xué)相控陣的制造工藝難度較大，這是由于要求陣列單元尺寸必需不大于半個(gè)波長(zhǎng),，普通目前激光雷達(dá)的任務(wù)波長(zhǎng)均在1微米左右,，這就意味著陣列單元的尺寸必需不大于500納米。而且陣列數(shù)越多,，陣列單元的尺寸越小,，能量越往主瓣集中，這就對(duì)加工精度要求更高,。此外,，材料選擇也是十分關(guān)鍵的要素。借 360°x59° 超廣 FOV,，Mid - 360 力保移動(dòng)機(jī)器人作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)安全,。廣東二維激光雷達(dá)哪家好

MEMS陣鏡激光雷達(dá)優(yōu)點(diǎn)：MEMS微振鏡擺脫了笨重的馬達(dá)、多發(fā)射/接收模組等機(jī)械運(yùn)動(dòng)裝置,，毫米級(jí)尺寸的微振鏡較大程度上減少了激光雷達(dá)的尺寸,，提高了穩(wěn)定性；MEMS微振鏡可減少激光發(fā)射器和探測(cè)器數(shù)量,，極大地降低成本,。缺點(diǎn)：有限的光學(xué)口徑和掃描角度限制了Lidar的測(cè)距能力和FOV,，大視場(chǎng)角需要多子視場(chǎng)拼接，這對(duì)點(diǎn)云拼接算法和點(diǎn)云穩(wěn)定度要求都較高,；抗沖擊可靠性存疑,；振鏡尺寸問(wèn)題：遠(yuǎn)距離探測(cè)需要較大的振鏡，不但價(jià)格貴,，對(duì)快軸/慢軸負(fù)擔(dān)大,，材質(zhì)的耐久疲勞度存在風(fēng)險(xiǎn)，難以滿足車規(guī)的DV,、PV的可靠性,、穩(wěn)定性、沖擊,、跌落測(cè)試要求,；懸臂梁：硅基MEMS的懸臂梁結(jié)構(gòu)實(shí)際非常脆弱，快慢軸同時(shí)對(duì)微振鏡進(jìn)行反向扭動(dòng),，外界的振動(dòng)或沖擊極易直接致其斷裂,。天津激光雷達(dá)行價(jià)電力巡檢時(shí)激光雷達(dá)識(shí)別線路故障，提高巡檢精度,。

激光雷達(dá)的構(gòu)成與分類：激光雷達(dá)的構(gòu)成,，激光雷達(dá)發(fā)展到現(xiàn)在，其結(jié)構(gòu)精密且復(fù)雜,，主要由激光系統(tǒng),、接收系統(tǒng)、信號(hào)處理單元和掃描模塊四大主要組件構(gòu)成,。激光器以脈沖的方式點(diǎn)亮發(fā)射激光,，照射到障礙物后對(duì)物體進(jìn)行3D掃描，反射光線經(jīng)由鏡頭組匯聚到接收器上,。信號(hào)處理單元負(fù)責(zé)控制激光器的發(fā)射,，并將接收到的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)為數(shù)字信號(hào)，然后進(jìn)入主控芯片進(jìn)行數(shù)據(jù)的處理和計(jì)算,。進(jìn)一步的,，我們可以根據(jù)以下指標(biāo)判斷激光雷達(dá)的好壞。視場(chǎng)角,，視場(chǎng)角決定了激光雷達(dá)能夠看到的視野范圍,，分為水平視場(chǎng)角和垂直視場(chǎng)角，視場(chǎng)角越大,，表示視野范圍越大,，反之則表示視野范圍越小。

發(fā)射模組：Flash激光雷達(dá)采用的是垂直腔面發(fā)射激光器（VerticalCavitySurfaceEmittingLaser，VCSEL）,，比其他激光器更小,、更輕、更耐用,、更快,、更易于制造，并且功率效率更高,。接收模組：Flash激光雷達(dá)的性能主要取決于焦平面探測(cè)器陣列的靈敏度,。焦平面探測(cè)器陣列可使用PIN型光電探測(cè)器，在探測(cè)器前端加上透鏡單元并采用高性能讀出電路,，可實(shí)現(xiàn)短距離探測(cè),。對(duì)于遠(yuǎn)距離探測(cè)需求，需要使用到雪崩型光電探測(cè)器,，其探測(cè)的靈敏度高，可實(shí)現(xiàn)單光子探測(cè),，基于APD的面陣探測(cè)器具有遠(yuǎn)距離單幅成像,、易于小型化等優(yōu)點(diǎn)。優(yōu)點(diǎn)：一次性實(shí)現(xiàn)全局成像來(lái)完成探測(cè),，無(wú)需考慮運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償,；無(wú)掃描器件，成像速度快,；集成度高,，體積小,；芯片級(jí)工藝,，適合量產(chǎn)；全固態(tài)優(yōu)勢(shì),，易過(guò)車規(guī)缺點(diǎn)：激光功率受限,，探測(cè)距離近；抗干擾能力差,；角分辨率低激光雷達(dá)數(shù)據(jù)對(duì)于城市規(guī)劃和建筑設(shè)計(jì)具有重要意義,。

探測(cè)距離，激光雷達(dá)標(biāo)稱的較遠(yuǎn)探測(cè)距離一般為150-200m,，實(shí)際上距離過(guò)遠(yuǎn)的時(shí)候,，采樣的點(diǎn)數(shù)會(huì)明顯變少，測(cè)量距離和激光雷達(dá)的分辨率有著很大的關(guān)系,。以激光雷達(dá)的垂直分辨率為0.4°較遠(yuǎn)探測(cè)距離為200m舉例,，在經(jīng)過(guò)200m后激光光束2個(gè)點(diǎn)之間的距離為，也就是說(shuō)只能檢測(cè)到高于1.4m的障礙物,。如下圖10所示,。如果要分辨具體的障礙物類型,，那么需要采樣點(diǎn)的數(shù)量更多，因此激光雷達(dá)有效的探測(cè)距離可能只有60-70m,。增加激光雷達(dá)的探測(cè)距離有2種方法,，一是增加物體的反射率，二是增加激光的功率,。物體的反射率是固定的,，無(wú)法改變，那么就只能增加激光的功率了,。但是增加激光的功率會(huì)損傷人眼,，只能想辦法增加激光的波長(zhǎng)，以避開(kāi)人眼可見(jiàn)光的范圍,，這樣可以適當(dāng)增大激光的功率,。探測(cè)距離是制約激光雷達(dá)的另一個(gè)障礙，汽車在高速行駛的過(guò)程中越早發(fā)現(xiàn)障礙物,，就越能預(yù)留越多的反應(yīng)時(shí)間,，從而避免交通事故。激光雷達(dá)在氣象觀測(cè)中用于監(jiān)測(cè)大氣流動(dòng)和降水情況,。福建無(wú)人礦車激光雷達(dá)

激光雷達(dá)的設(shè)計(jì)優(yōu)化提高了其在復(fù)雜環(huán)境中的可靠性,。廣東二維激光雷達(dá)哪家好

激光雷達(dá)按照測(cè)距方法可以分為飛行時(shí)間（TimeofFlight，ToF）測(cè)距法,、基于相干探測(cè)FMCW測(cè)距法,、以及三角測(cè)距法等，其中ToF與FMCW能夠?qū)崿F(xiàn)室外陽(yáng)光下較遠(yuǎn)的測(cè)程（100～250m）,，是車載激光雷達(dá)的好選擇方案,。ToF是目前市場(chǎng)車載中長(zhǎng)距激光雷達(dá)的主流方案，未來(lái)隨著FMCW激光雷達(dá)整機(jī)和上游產(chǎn)業(yè)鏈的成熟,，ToF和FMCW激光雷達(dá)將在市場(chǎng)上并存,。根據(jù)激光雷達(dá)按測(cè)距方法分類：ToF法：通過(guò)直接測(cè)量發(fā)射激光與回波信號(hào)的時(shí)間差，基于光在空氣中的傳播速度得到目標(biāo)物的距離信息,，具有響應(yīng)速度快,、探測(cè)精度高的優(yōu)勢(shì)。FMCW法：將發(fā)射激光的光頻進(jìn)行線性調(diào)制,，通過(guò)回波信號(hào)與參考光進(jìn)行相干拍頻得到頻率差,，從而間接獲得飛行時(shí)間反推目標(biāo)物距離。FMCW激光雷達(dá)具有可直接測(cè)量速度信息以及抗干擾（包括環(huán)境光和其他激光雷達(dá)）的優(yōu)勢(shì),。廣東二維激光雷達(dá)哪家好