當我們用當前幀和整個點云地圖進行匹配的時候,，我們便能得到傳感器在整個地圖中的位姿,，從而實現在地圖中的定位,。傳感器車規(guī)化,，固態(tài)激光雷達取消了機械結構,，能夠擊中目前機械旋轉式的成本和可靠性的痛點,，是激光雷達的發(fā)展方向,。除了這兩大迫切解決的痛點外,，目前量產的激光雷達探測距離不足，只能滿足低速場景（如廠區(qū)內,、校園內等）的應用,。日常駕駛、高速駕駛的場景仍在測試過程中,。當前機械式激光雷達的價格十分昂貴,，Velodyne 在售的 64/32/16 線產品的官方定價分別為 8 萬/4 萬/8 千美元。一方面,，機械式激光雷達由發(fā)射光源,、轉鏡、接收器,、微控馬達等精密零部件構成,，制造難度大、物料成本較高,；另一方面,，激光雷達仍未大規(guī)模進入量產車、需求量小,，研發(fā)費用等固定成本難以攤薄,。 量產 100 萬臺 VLP-32后，那么其售價將會降至 400 美元左右,。激光雷達通過多角度掃描,，獲取目標的完整信息。吉林Hap激光雷達

從自動駕駛技術發(fā)展來看,，L0-L2階段,，傳感器與控制系統的革新是主要變化；L3-L4階段,，感知與決策能力的增強是主要變化,。L2,、L3及L4級別的智能駕駛所需激光雷達臺數分別為0臺、1臺和5臺,，激光雷達稱為推動智能駕駛發(fā)展的重要因素,。就國內市場而言，中國擁有世界較大的高級輔助駕駛和無人駕駛市場,，成長空間也較為廣闊,。2020年11月發(fā)布的《智能網聯汽車技術路線圖（2.0版）》明確指出到2030年我國L2和L3級滲透率要超過70%,。但激光雷達的技術路線仍然有其他的選項尚未成熟,，市場目前依然處于群雄逐鹿的狀態(tài)。伴隨著在汽車行業(yè)的不斷滲透與工業(yè)自動化的發(fā)展,，激光雷達的投資機會可不斷給到我們想象空間,。云南激光雷達廠家直銷激光雷達的智能化校準功能減少了人工干預的需要。

分類,，激光雷達按結構不同大致可以分為：機械旋轉激光雷達,、混合半固態(tài)激光雷達和全固態(tài)激光雷達（Flash快閃和OPA相控陣，統稱為非掃描式）,。（一）機械旋轉激光雷達,，機械式激光雷達體積大、成本較高,、裝配難,。它通過旋轉實現橫向360度的覆蓋面，通過內部鏡片實現垂直角度的覆蓋面,，同比有著更耐用穩(wěn)定的特點,，所以我們看到的自動駕駛路試車大多采用這種類型，雷達在車頂不停的在旋轉完成橫向掃描,，靠增加激光束,，實現縱向寬泛的掃描。（二）混合半固態(tài)激光雷達,。按照掃描方式分為：轉鏡,、硅基MEMS、振鏡+轉鏡,、旋轉透射棱鏡,。

在三維模型重建方面，較初的研究集中于鄰接關系和初始姿態(tài)均已知時的點云精配準,、點云融合以及三維表面重建,。在此，鄰接關系用以指明哪些點云與給定的某幅點云之間具有一定的重疊區(qū)域,，該關系通常通過記錄每幅點云的掃描順序得到,。而初始姿態(tài)則依賴于轉臺標定,、物體表面標記點或者人工選取對應點等方式實現。這類算法需要較多的人工干預,，因而自動化程度不高,。接著，研究人員轉向點云鄰接關系已知但初始姿態(tài)未知情況下的三維模型重建,，常見方法有基于關鍵點匹配,、基于線匹配、以及基于面匹配 等三類算法,。通過分析激光雷達數據,，研究人員能夠精確評估環(huán)境變化。

多傳感器融合,，在環(huán)境監(jiān)測傳感器中,，超聲波雷達主要用于倒車雷達以及自動泊車中的近距離障礙監(jiān)測，攝像頭,、毫米波雷達和激光雷達則普遍應用于各項 ADAS 功能中,。四類傳感器的探測距離、分辨率,、角分辨率等探測參數各異,，對應于物體探測能力、識別分類能力,、三維建模,、抗惡劣天氣等特性優(yōu)劣勢分明。各種傳感器能形成良好的優(yōu)勢互補,，融合傳感器的方案已成為主流的選擇,。激光雷達LiDAR的全稱為Light Detection and Ranging激光探測和測距，又稱光學雷達,。覽沃 Mid - 360 主動抗串擾,，在室內多雷達場景中保持穩(wěn)定探測。工業(yè)激光雷達渠道

激光雷達在森林監(jiān)測中用于評估森林資源和健康狀況,。吉林Hap激光雷達

二維掃描振鏡激光雷達,，這類激光雷達的主要元件是兩個掃描器——多邊形棱鏡和垂直掃描振鏡，分別負責水平和垂直方向上的掃描,。特點是掃描速度快,，精度高。比如：一個四面多邊形,，只移動八條激光器光束（相當于傳統的8線激光雷達）,，以5000rpm速度掃描，垂直分辨率為2667條/秒,，120度水平掃描,，在10Hz非隔行掃描下,，垂直分辨率達267線。優(yōu)點：轉速越高,，掃描精度越高,；可以控制掃描區(qū)域，提高關鍵區(qū)域的掃描密度,；多邊形可提供超寬FOV,，一般可做到水平120度。MEMSLidar一般不超過80度,；通光孔徑大,，信噪比和有效距離要遠高于MEMSLidar；價格低廉,，MEMS振鏡貴的要上千美元,，多邊形激光掃描已經非常成熟,，價格只要幾十美元,；激光雷達間抗干擾性強缺點：與MEMS技術比，其缺點是功耗高,，有電機轉動部件,。吉林Hap激光雷達