伺服驅(qū)動(dòng)器維修注意事項(xiàng)：

伺服馬達(dá)維修分為機(jī)械、電氣和磁場(chǎng)三類維修,。機(jī)械類維修為軸承,，外殼等修復(fù)，這些工作屬于簡(jiǎn)單的維修處理,，只要配備簡(jiǎn)單的拆卸工具就可以勝任,，不過(guò)拆編碼器時(shí)候要小心，因?yàn)槌鰪S時(shí)候編碼器有個(gè)零位置已經(jīng)調(diào)整好,，如果挪動(dòng)的話,，沒(méi)有一定的技術(shù)功力是調(diào)不回去的。電氣類維修一般為繞線和處理編碼器,，繞線可以根據(jù)匝數(shù)和電流（銅線大小）來(lái)進(jìn)行,，并不復(fù)雜,，處理編碼器比較麻煩，如果沒(méi)有配件,，很多進(jìn)口伺服馬達(dá)編碼器的零位置是走通訊的（這是洋鬼子動(dòng)的歪腦筋）,，換成其他品牌的如果沒(méi)有特殊的處理也是沒(méi)有用的，有一些是旋轉(zhuǎn)變壓器相對(duì)容易些,，即使有配件,，各種廠家的對(duì)零方式也不盡相同，所以經(jīng)驗(yàn)積累很重要了,。磁場(chǎng)維修也不容易,，因?yàn)閬G磁是常發(fā)生的事情，沒(méi)有專門(mén)的工具基本上沒(méi)有修復(fù)的可能了,?？偠灾欧R達(dá)的維修比驅(qū)動(dòng)器的維修要難,，目前掌握這一維修技術(shù)的維修公司寥寥無(wú)幾,，所以大家努力鉆研肯定會(huì)有回報(bào)的。 上海持承自動(dòng)化設(shè)備有限公司主營(yíng)驅(qū)動(dòng)器,，如需選型資料,，隨時(shí)來(lái)電！襄陽(yáng)Rs Automation伺服驅(qū)動(dòng)器選型樣本

采用可調(diào)模擬負(fù)載的測(cè)試平臺(tái)

這種測(cè)試系統(tǒng)由三部分組成,，分別是被測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng),、可調(diào)模擬負(fù)載及上位機(jī),。可調(diào)模擬負(fù)載如磁粉制動(dòng)器,、電力測(cè)功機(jī)等,，它和被測(cè)電動(dòng)機(jī)同軸相連。上位機(jī)和數(shù)據(jù)采集卡通過(guò)控制可調(diào)模擬負(fù)載來(lái)控制負(fù)載轉(zhuǎn)矩,，同時(shí)采集伺服系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù),，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、分析與顯示,。對(duì)于這種測(cè)試系統(tǒng),，通過(guò)對(duì)可調(diào)模擬負(fù)載進(jìn)行控制，也可模擬各種負(fù)載情況下伺服驅(qū)動(dòng)器的動(dòng),、靜態(tài)性能,，完成對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的多方面而準(zhǔn)確的測(cè)試。但這種測(cè)試系統(tǒng)體積仍然比較大,，不能滿足便攜式的要求,，而且系統(tǒng)的測(cè)量和控制電路也比較復(fù)雜、成本也很高,。 臺(tái)州Rs Automation伺服驅(qū)動(dòng)器單價(jià)多少上海持承自動(dòng)化設(shè)備有限公司主營(yíng)驅(qū)動(dòng)器,，如有合作需求，可留言我們,！

選擇合適的伺服電機(jī)系統(tǒng)需要知道的技術(shù)數(shù)據(jù)有：

1）力矩范圍 中小力矩（一般在20Nm以下） 小中大,，全范圍

2）速度范圍 低（一般在2000RPM以下，大力矩電機(jī)小于1000RPM） 高（可達(dá)5000RPM）,直流伺服電機(jī)更可達(dá)1~2萬(wàn)轉(zhuǎn)/分

3）控制方式 主要是位置控制 多樣化智能化的控制方式,，位置/轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩方式

4）平滑性 低速時(shí)有振動(dòng)（但用細(xì)分型驅(qū)動(dòng)器則可明顯改善） 好,，運(yùn)行平滑

5）精度 一般較低，細(xì)分型驅(qū)動(dòng)時(shí)較高 高（具體要看反饋裝置的分辨率）

6）矩頻特性 高速時(shí),，力矩下降快 力矩特性好,，特性較硬

7）過(guò)載特性 過(guò)載時(shí)會(huì)失步 可3~10倍過(guò)載（短時(shí)）

8）反饋方式 大多數(shù)為開(kāi)環(huán)控制，也可接編碼器,，防止失步 閉環(huán)方式,，編碼器反饋

9）編碼器類型 - 光電型旋轉(zhuǎn)編碼器（增量型/***值型），旋轉(zhuǎn)變壓器型

10）響應(yīng)速度 一般 快

11）耐振動(dòng) 好 一般（旋轉(zhuǎn)變壓器型可耐振動(dòng)）

12）溫升 運(yùn)行溫度高 一般

13）維護(hù)性 基本可以免維護(hù) 較好

14）價(jià)格 低 高

故障現(xiàn)象為：一旦啟動(dòng),，步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器外接保險(xiǎn)絲即燒毀,，設(shè)備不能運(yùn)行。維修人員在檢查時(shí),，發(fā)現(xiàn)一功率管已損壞,，但由于沒(méi)有資料，弄不清該管的作用,，以為是功率驅(qū)動(dòng)的前置推動(dòng),，換上一功率管,，通電后，保險(xiǎn)再度被燒,，換上的管子亦損壞,。經(jīng)專業(yè)維修人員檢查，初始分析是對(duì)的,，即保險(xiǎn)一再熔斷,，步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器肯定存在某一不正常的大電流，并檢查出一功率管損壞,。但對(duì)該管的作用沒(méi)有弄清楚,。實(shí)際上該管為步進(jìn)電機(jī)電源驅(qū)動(dòng)管，步進(jìn)電機(jī)為高壓起動(dòng),，因而要承受高壓大電流,。靜態(tài)檢查，發(fā)覺(jué)脈沖環(huán)形分配器的線路中,，其電源到地端的阻值很小,，但也沒(méi)有短路。根據(jù)線路中的元器件數(shù)量及其功耗分析電源到地端的阻值不應(yīng)如此之小,，因此懷疑線路中已有元器件損壞,。上海持承自動(dòng)化設(shè)備有限公司主營(yíng)驅(qū)動(dòng)器，如項(xiàng)目有需求,，隨時(shí)來(lái)電！

在自動(dòng)化設(shè)備中,，經(jīng)常用到伺服電機(jī),，特別是位置控制，大部分品牌的伺服電機(jī)都有位置控制功能,，通過(guò)控制器發(fā)出脈沖來(lái)控制伺服電機(jī)運(yùn)行,，脈沖數(shù)對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)的角度，脈沖頻率對(duì)應(yīng)速度（與電子齒輪設(shè)定有關(guān)）,，當(dāng)一個(gè)新的系統(tǒng),，參數(shù)不能工作時(shí)，首先設(shè)定位置增益,，確保電機(jī)無(wú)噪音情況下,，盡量設(shè)大些，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比也非常重要,，可通過(guò)自學(xué)習(xí)設(shè)定的數(shù)來(lái)參考,。

然后設(shè)定速度增益和速度積分時(shí)間，確保在低速運(yùn)行時(shí)連續(xù),，位置精度受控即可,。

位置比例增益：設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益,。設(shè)置值越大，增益越高,，剛度越大,，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小,。但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào),。參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。 上海持承自動(dòng)化設(shè)備有限公司主營(yíng)驅(qū)動(dòng)器,，如有合作需求,，請(qǐng)加QQ好友！蘇州三橋驅(qū)動(dòng)器性價(jià)比好

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手動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)

調(diào)整速度比例增益KVP值,。當(dāng)伺服系統(tǒng)安裝完后,，必須調(diào)整參數(shù)，使系統(tǒng)穩(wěn)定旋轉(zhuǎn),。首先調(diào)整速度比例增益KVP值．調(diào)整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零,，然后將KVP值漸漸加大；同時(shí)觀察伺服電機(jī)停止時(shí)足否產(chǎn)生振蕩,，并且以手動(dòng)方式調(diào)整KVP參數(shù),，觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢．KVP值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時(shí)，必須將KVP值往回調(diào)小,，使振蕩消除,、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時(shí)的KVP值即初步確定的參數(shù)值,。如有必要,，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后，可再作反復(fù)修正以達(dá)到理想值,。

調(diào)整積分增益KⅥ值,。將積分增益KVI值漸漸加大，使積分效應(yīng)漸漸產(chǎn)生,。由前述對(duì)積分控制的介紹可看出,，KVP值配合積分效應(yīng)增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩(wěn)定，如同KVP值一樣,，將KVI值往回調(diào)小,，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時(shí)的KVI值即初步確定的參數(shù)值,。

調(diào)整微分增益KVD值,。微分增益主要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)，降低超調(diào)量,。因此,，將KVD值漸漸加大可改善速度穩(wěn)定性。    

調(diào)整位置比例增益KPP值,。如果KPP值調(diào)整過(guò)大,，伺服電機(jī)定位時(shí)將發(fā)生電機(jī)定位超調(diào)量過(guò)大，造成不穩(wěn)定現(xiàn)象,。此時(shí),，必須調(diào)小KPP值，降低超調(diào)量及避開(kāi)不穩(wěn)定區(qū),；但也不能調(diào)整太小,，使定位效率降低。因此,，調(diào)整時(shí)應(yīng)小心配合,。