保管區(qū)域sa1配置于兩列處理裝置tl1之間。第二保管區(qū)域sa2與第二處理裝置tl2對應設置,，第二保管區(qū)域sa2配置于兩列第二處理裝置tl2之間。在各列、第二處理裝置tl1,、tl2中，裝載端口lp配置于與各個,、第二保管區(qū)域sa1,、sa2對置的一側。如圖1所示,，搬運系統(tǒng)100具備：頂棚軌道10、,、第二保管部20a、20b,、、第二交接端口30a,、30b、,、第二起重機40a、40b以及高架搬運車50,。頂棚軌道10具有區(qū)段內頂棚軌道11、第二區(qū)段內頂棚軌道12,、區(qū)段間頂棚軌道13、第二區(qū)段間頂棚軌道14,、連接軌道15、以及第二連接軌道16,。區(qū)段間頂棚軌道13、第二區(qū)段間頂棚軌道14,、連接軌道15,、以及第二連接軌道16是將區(qū)段內頂棚軌道11與第二區(qū)段內頂棚軌道12連結的區(qū)段間頂棚軌道,。區(qū)段內頂棚軌道11從處理裝置tl1的裝載端口lp的正上方錯開配置,，并且沿著裝載端口lp設置,。第二區(qū)段內頂棚軌道12從第二處理裝置tl2的裝載端口lp的正上方錯開配置，并且沿著裝載端口lp設置。區(qū)段內頂棚軌道11是以包圍保管區(qū)域sa1的方式配置為環(huán)狀的環(huán)繞軌道,，第二區(qū)段內頂棚軌道12是以包圍第二保管區(qū)域sa2的方式配置為環(huán)狀的環(huán)繞軌道，但并不限定于該結構,。區(qū)段內頂棚軌道11具有直線部11a和循環(huán)部11b。新吳區(qū)寫字樓商鋪搬運報價哪家好,，誠心推薦無錫永旺搬家有限公司,。錫山區(qū)正規(guī)商鋪搬運收費

    能夠使在作業(yè)者的進入被禁止的作業(yè)者進入禁止區(qū)域內運轉的懸掛式起重機,、經(jīng)由被設置于允許作業(yè)者的通行的作業(yè)者通路上的高架搬運車軌道適當?shù)匾苿?。另外,，在?guī)定區(qū)域是配置有與上述存儲庫不同的存儲庫的其它存儲庫區(qū)域的情況下，能夠使懸掛式起重機容易在存儲庫區(qū)域內與其它存儲庫區(qū)域內之間移動,。另外,，在高架搬運車軌道基于上述機架內環(huán)繞軌道、第二機架內環(huán)繞軌道,、機架間軌道以及第二機架間軌道,，存儲庫的起重機軌道利用連結軌道與機架間軌道連結,，其它存儲庫的起重機軌道利用第二連結軌道與第二機架間軌道連結的情況下,，能夠使懸掛式起重機經(jīng)由以及第二機架內環(huán)繞軌道以及以及第二機架間軌道,，可靠地在存儲庫與其它存儲庫之間移動。另外,，在規(guī)定區(qū)域是維護區(qū)域的情況下，能夠使懸掛式起重機容易在存儲庫區(qū)域內與維護區(qū)域之間移動,。另外,，在規(guī)定區(qū)域包含懸掛式起重機的初始投入部的情況下,，使懸掛式起重機從初始投入部向各存儲庫區(qū)域內移動，由此不需要在各存儲庫中將懸掛式起重機安裝于起重機軌道的作業(yè),，能夠提高作業(yè)性。附圖說明圖1是表示本實施方式的搬運系統(tǒng)的一個例子的俯視圖,。圖2是放大表示圖1中的存儲庫區(qū)域的俯視圖。圖3是放大表示圖1中的規(guī)定區(qū)域的俯視圖,。錫山區(qū)正規(guī)商鋪搬運收費惠山區(qū)寫字樓商鋪搬運報價哪家好，誠心推薦無錫永旺搬家有限公司,。

    高架搬運車50在從其它存儲庫區(qū)域10b的交接口12、處理裝置lt的裝載端口lp或者暫存區(qū)st接受了物品2的情況下,，能夠沿著高架搬運車軌道40行駛至存儲庫區(qū)域10a的交接口12,，在交接口12載置物品2,。在高架搬運車50在機架內環(huán)繞軌道41行駛的情況下,，位于外繞軌道41a的高架搬運車50能夠進行物品2相對于交接口12的交接。高架搬運車50在物品2相對于交接口12的交接中,，在利用側出機構55使升降驅動部54向外繞軌道41a的側方突出了的狀態(tài)下,，使物品保持部53升降(參照圖5),。另外,，位于外繞軌道41a的高架搬運車50能夠進行物品2相對于處理裝置lt的裝載端口lp的交接,。高架搬運車50在物品2相對于裝載端口lp的交接中,，不驅動或者基本不驅動側出機構55而使物品保持部53升降(參照圖5),。另外,，位于外繞軌道41a或者內繞軌道41b的高架搬運車50能夠進行物品2相對于暫存區(qū)st的交接,。高架搬運車50在物品2相對于暫存區(qū)st的交接中,，在通過側出機構55使升降驅動部54向外繞軌道41a或者內繞軌道41b軌道的側方突出了的狀態(tài)下使物品保持部53升降,。物品2相對于暫存區(qū)st的交接在外繞軌道41a或者內繞軌道41b的任一個中都能夠進行,，高架搬運車50通過改變側出機構55的突出方向就能夠對應(參照圖5),。此外,。

    圖7～圖9是表示通過高架搬運車50搬運物品2時的移動路徑的一個例子的圖,。在圖7～圖9中示出從第二保管區(qū)域sa2開始以保管區(qū)域sa1或者裝置區(qū)域ta1為下一個搬運目的地的物品2被第二起重機40b載置于第二交接端口30b的例子。例如,，如圖7所示，在物品2被載置于在第二保管區(qū)域sa2的+y側端部和-x側配置的第二交接端口30b的情況下,，控制裝置60(參照圖1)針對高架搬運車50進行指示以將第二保管區(qū)域sa2的第二交接端口30b的物品2搬運至保管區(qū)域sa1的交接端口30a,。高架搬運車50沿著第二區(qū)段內頂棚軌道12移動至第二交接端口30b，使橫向伸出機構55向+x方向突出,，并驅動升降驅動部54使保持部53下降,，由此通過保持部53保持第二交接端口30b的物品2,。此外,，高架搬運車50根據(jù)來自控制裝置60等的信息，獲取以下信息：接收到的物品2的搬運目的地是在保管區(qū)域sa1的+y側端部和+x側配置的交接端口30a,。此外，第二起重機40b和高架搬運車50在第二區(qū)段內頂棚軌道12內,，例如沿與順時針相同方向環(huán)繞行駛,。其結果是，能夠減少第二起重機40b與高架搬運車50產(chǎn)生干擾的時刻,、和高架搬運車50彼此產(chǎn)生干擾的時刻。另外,。梁溪區(qū)寫字樓商鋪搬運報價哪家好,，誠心推薦無錫永旺搬家有限公司。

    與上游接駁時間為t1，與下游接駁時間為t2,，則搬運設備周期搬運時間可以得到為：T=2s/v+t1+t2.實際中T可能要考慮的因素要更加復雜一點：搬運設備運行時可能時多個維度的機構同時動作，比如同時既有水平運行又有垂直運行,，此時需要取與上下游接駁使能時之間的大時間，比如從A點運行到B點時,，設備同時需要動作水平和垂直，到B點水平位置處時,，若垂直運行還未結束，則需要計算水平運行時間再加上后續(xù)額外的垂直運行時間,。搬運設備在運行時可能會遇到一些固定的與外部交互的時間,，比如每次搬運需要在某個固定位置點等待一個工人的額外作用時間t3,，此時t3也要計算到T內搬運設備在運行時也可能會將運行動作轉移給第三方設備，轉移過程t4也要計算在內,。比如搬運機器人在搬運托盤時,，每次需要上電梯后并被帶到更高的樓層,。某些搬運設備的動作比較復雜，需要逐步分解動作計算各個子動作時間,，比如某些搬運設備需要轉彎，轉彎時的速度與垂直運行的速度并不同,。實際運行的設備并不是直接以平均速度運行的，有加減速的時間,。……綜合測算后的循環(huán)周期可以得到：T=2s/v+t1+t2+t3+t4+……根據(jù)搬運設備的性能和搬運環(huán)境,，可以得出單個搬運設備從A點到B點循環(huán)一次的周期時間T（秒）?；萆絽^(qū)短途商鋪搬運報價哪家好，誠心推薦無錫永旺搬家有限公司,。徐州公司商鋪搬運

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    第二機架間軌道44與機架內環(huán)繞軌道41以及第二機架內環(huán)繞軌道42各自的一方的端部連結,。機架間軌道43以及第二機架間軌道44分別使直線狀的兩根軌道并行地延伸，在兩根軌道之間設置有多個連接軌道,。高架搬運車50沿著高架搬運車軌道40移動，將物品2在處理裝置tl的裝載端口lp,、與存儲庫區(qū)域10a、10b的交接口12之間進行物品2的交接,。另外，高架搬運車50除了裝載端口lp以及交接口12之外,，還在與沿著高架搬運車軌道40(外繞軌道41a、42a等)設置的暫存區(qū)st之間進行物品2的移載,。處理裝置tl例如是曝光裝置、涂布機顯影載置,、制膜裝置或者蝕刻裝置等，對被收納于搬運系統(tǒng)100搬運的物品2的半導體晶圓實施各種處理,。圖5是表示高架搬運車50的一個例子的圖。如圖5所示,，高架搬運車50具有搬運車用行駛部51和主體部52,。搬運車用行駛部51與起重機用行駛部31相同，具備未圖示的行駛驅動部以及多個車輪71a(參照圖6),，沿著高架搬運車軌道40行駛,。行駛驅動部例如也可是被設置于搬運車用行駛部51并驅動車輪71a的電動馬達，也可是使用高架搬運車軌道40設置的線性馬達,。主體部52經(jīng)由安裝部52a被安裝于搬運車用行駛部51的下部,。錫山區(qū)正規(guī)商鋪搬運收費