研究了多種常用車載毫米波雷達的工作原理,，比較了它們的優(yōu)缺點,。然后對雙頻連續(xù)波體制雷達進行了建模，討論了雙頻連續(xù)波體制雷達的多目標探測方法,。在典型工況條件下進行了仿真,。對汽車行駛過程中,，復雜路面的地雜波干擾進行了討論,，并對其進行仿真分析。對傳統(tǒng)的卡爾曼濾波算法進行分析,，由于車載雷達的追隨目標包含機動目標,，對機動目標的追隨方法進行研究并仿真。研究了傳統(tǒng)的基于數(shù)據(jù)關聯(lián)的多目標追隨方法,，分析了聯(lián)合概率數(shù)據(jù)關聯(lián)算法的優(yōu)缺點,，對其進行多目標仿真，并將該算法和交互式多模型算法結合,，在對機動目標追隨取得了理想的效果,。車載毫米波雷達用閃爍的LED燈提醒以避免發(fā)生的碰撞，安全可靠的輔助你更好停車,。北京可視化車用毫米波雷達導引頭

可以肯定地說,，毫米波雷達在未來真正的自動駕駛汽車里面必有一席之地，原因就在于它具備全天候的能力,。不管是霧,、煙、雨,、雪,、陽光等等，毫米波雷達都能從容應對,。除了全天候和全天時,，毫米波雷達還有另一個其他四大傳感器不能匹敵的就是測試距離遠，遠能夠達到1000米以上,。目前市場主流使用的車載毫米波雷達按照其頻率的不同,，主要可分為兩種：24GHz毫米波雷達和77GHz毫米波雷達（歐洲是79GHz）。通常24GHz雷達檢測范圍為中短距離,，用作實現(xiàn)BSD（BlindSpotDectection,，盲點探測系統(tǒng))，而77GHz長程雷達用作實現(xiàn)ACC（AdaptiveCruiseControl,，自適應巡航系統(tǒng)）,。安徽無人車用毫米波雷達定位車用毫米波雷達不只使系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸率下降，而且不利于信噪比（SNR）的提高,。

超聲波發(fā)射器向外面某一個方向發(fā)射出超聲波信號,，在發(fā)射超聲波時刻的同時開始進行計時，超聲波通過空氣進行傳播,，傳播途中遇到障礙物就會立即返射傳播回來,，超聲波接收器在收到反射波的時刻就立即停止計時。在空氣中超聲波的傳播速度是340m/s,，計時器通過記錄時間t,，就可以測算出從發(fā)射點到障礙物之間的距離長度（s）,，即：s＝340t/2。超聲波的能量消耗較緩慢,，在介質中傳播的距離比較遠,，穿透性強,，測距的方法簡單,，成本低。但是它在速度很高情況下測量距離有一定的局限性,，這是因為超聲波的傳輸速度容易受天氣情況的影響,，在不同的天氣情況下，超聲波的傳輸速度不同,，而且傳播速度較慢,，當汽車高速行駛時，使用超聲波測距無法跟上汽車的車距實時變化,，誤差較大,。

車載毫米波雷達智能盲點監(jiān)測系統(tǒng)采用24GHz毫米波雷達技術，不受天氣環(huán)境影響,，可全天候工作,。該系統(tǒng)功能強大，支持BSD（盲點檢測）,、LCA（變道輔助預警）以及RCTA（倒車側向防撞預警）等,，現(xiàn)已普遍用于重型商用車，如卡車,，大巴等,。了解更多的探測雷達系統(tǒng)。該車用毫米波雷達系統(tǒng)包含一個1080P攝像頭（FHD-639）和一個顯示器（HD-261D）支持1080P輸入和輸出,；24GHz毫米波雷達技術,；帶有BSD（盲點檢測）、LCA（變道輔助預警）,、RCTA（倒車側向防撞預警）,；AHD高清視頻融合、圖層疊加報警,；雙LED燈報警顯示,、蜂鳴器報警提示；全天候工作,。當前的汽車前碰撞預警毫米波雷達主要有24GHz和77GHz兩個頻段,。

毫米波雷達測速和普通雷達一樣，都是基于多普勒效應(DoplerEffect)原理,。當聲音,，光和無線電波等振動源與觀測者以相對速度相對運動時,，觀測者所收到的振動頻率與振動源所發(fā)出的頻率有所不同。當發(fā)射的電磁波和被探測目標有相對移動,、回波的頻率會和發(fā)射波的頻率不同,。當目標向雷達天線靠近時，反射信號頻率將高于發(fā)射機頻率,；反之,，當目標遠離天線而去時，反射信號頻率將低于發(fā)射機頻率,。由多普勒效應所形成的頻率變化叫做多普勒頻移,，它與相對速度成正比，與振動頻率成反比,。我們知道雷達使用的是電磁波,，電磁波這個媒介決定了微波雷達區(qū)別于超聲、聲吶等方式,。上海無人車用毫米波雷達天線

雷達對我們來說并不陌生,，它在生活的方方面面都會用到。北京可視化車用毫米波雷達導引頭

車載攝像頭也有自己的劣勢,，其中受光線干擾是大的問題,，且對于速度和距離沒有能力準確把控，必須要和其他傳感器一起協(xié)同作戰(zhàn),。目前產(chǎn)業(yè)的現(xiàn)狀是攝像頭在低照度以及光照情況下作用大打折扣,，毫米波雷達對于障礙物識別能力還是零，超聲波雷達又鞭長莫及,，激光雷達確實有這個能力,，但是天氣對于激光雷達的影響太大了。當前,，研究機構已經(jīng)確認,，基于紅外夜視系統(tǒng)利用紅外光波檢測物體自然發(fā)射的熱量差異，可以檢測到可見光攝像頭,、雷達和激光雷達不能識別的物體,。北京可視化車用毫米波雷達導引頭

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