當(dāng)車載各電子控制裝置在不具有CAN功能（如果是不具有CAN通訊能力的電控裝置,，使得其與其它電控裝置相互之間不能進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊,，這樣造成各電控裝置的電控能力差,，功能單一,，可擴(kuò)展性差）,，不能直接進(jìn)行通訊的情況下,，采用“CAN模塊”產(chǎn)品就可以實(shí)現(xiàn)具有CAN功能的車載電控網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng),，各電控裝置相互之間可以相互傳遞所需的電控信號(hào),，使得整車的電控系統(tǒng)作用更加強(qiáng)大,。◆ 2路5V電壓輸出,，可提供100毫安電流,；◆ 2路數(shù)字轉(zhuǎn)模擬信號(hào)輸出，12位轉(zhuǎn)換精度,；◆ 4路開關(guān)量輸出,；節(jié)點(diǎn)通過標(biāo)識(shí)符判定是否接收這幀信息。天津常見汽車CAN

在擴(kuò)展幀中,，替代遠(yuǎn)程請(qǐng)求(Substitute Remote Request,，SRR)位為隱性。仲裁域傳輸順序?yàn)閺谋容^高位到比較低位,，其中比較高7位不能全為零,。RTR的全稱為“遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求(Remote TransmissionRequest)”。RTR位在數(shù)據(jù)幀里必須為“顯性”,，而在遠(yuǎn)程幀里必須為“隱性”,。它是區(qū)別數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的標(biāo)志。3)控制域：控制域由6位組成,，包括2個(gè)保留位(r0,、r1同于CAN總線協(xié)議擴(kuò)展)及4位數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼，允許的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度值為0～8字節(jié),。4)數(shù)據(jù)域：發(fā)送緩沖區(qū)中的數(shù)據(jù)按照長(zhǎng)度代碼指示長(zhǎng)度發(fā)送,。對(duì)于接收的數(shù)據(jù)，同樣如此,。它可為0～8字節(jié)，每個(gè)字節(jié)包含8位,，首先發(fā)送的是MSB(比較高位),。楊浦區(qū)加工汽車CAN)數(shù)據(jù)一致性應(yīng)確保報(bào)文在CAN里同時(shí)被所有節(jié)點(diǎn)接收或同時(shí)不接收,，這是配合錯(cuò)誤處理和再同步功能實(shí)現(xiàn)的。

以及CAN總線出錯(cuò)處理程序等等,。CAN控制器芯片SJA1000的內(nèi)部寄存器是以作為微控制器的片外寄存器存在并作用的,。微控制器和SJA1000之間狀態(tài)、控制和命令的交換都是通過在復(fù)位模式或工作模式下對(duì)這些寄存器的讀寫來完成的,。在初始化CAN內(nèi)部寄存器時(shí)注意使得各節(jié)點(diǎn)的位速率必須一致,，而且接、發(fā)雙方必須同步,。報(bào)文的接收主要有兩種方式：中斷和查詢接收方式,。為提高通信的實(shí)時(shí)性，文中采用中斷接收方式,，而且這樣也可保證接收緩存器不會(huì)出現(xiàn)數(shù)據(jù)溢出現(xiàn)象,。SJA1000的Basic

因此，發(fā)送節(jié)點(diǎn)將一直監(jiān)視總線信號(hào)已確認(rèn)網(wǎng)絡(luò)中至少一個(gè)節(jié)點(diǎn)正確地接收到所發(fā)信息,。應(yīng)答界定符是應(yīng)答域中第二個(gè)隱性位,，由此可見，應(yīng)答間隙兩邊有兩個(gè)隱性位：CRC域和應(yīng)答界定位,。7)幀結(jié)束域：每一個(gè)數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀均由一串七個(gè)隱性位的幀結(jié)束域結(jié)尾,。這樣，接收節(jié)點(diǎn)可以正確檢測(cè)到一個(gè)幀的傳輸結(jié)束,。(2)錯(cuò)誤幀錯(cuò)誤幀由兩個(gè)不同的域組成：***個(gè)域是來自控制器的錯(cuò)誤標(biāo)志,；第二個(gè)域?yàn)殄e(cuò)誤分界符。1)錯(cuò)誤標(biāo)志：有兩種形式的錯(cuò)誤標(biāo)志,。①***(Active)錯(cuò)誤標(biāo)志,。它由6個(gè)連續(xù)顯性位組成。信息以廣播方式在網(wǎng)絡(luò)上發(fā)送,，所有節(jié)點(diǎn)都可以接收到,。

當(dāng)所提供的新站是純數(shù)據(jù)接收設(shè)備時(shí)，數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議不要求**的部分有物理目的地址,。它允許分布過程同步化,，即總線上控制器需要測(cè)量數(shù)據(jù)時(shí)，可由網(wǎng)上獲得,，而無須每個(gè)控制器都有自己**的傳感器,。CAN總線特征(1)報(bào)文(Message)總線上的數(shù)據(jù)以不同報(bào)文格式發(fā)送，但長(zhǎng)度受到限制,。當(dāng)總線空閑時(shí),，任何一個(gè)網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)都可以發(fā)送報(bào)文。(2)信息路由(Information Routing)在CAN中,，節(jié)點(diǎn)不使用任何關(guān)于系統(tǒng)配置的報(bào)文,，比如站地址,，由接收節(jié)點(diǎn)根據(jù)報(bào)文本身特征判斷是否接收這幀信息。因此系統(tǒng)擴(kuò)展時(shí),，不用對(duì)應(yīng)用層以及任何節(jié)點(diǎn)的軟件和硬件作改變,，可以直接在CAN中增加節(jié)點(diǎn)。CAN己經(jīng)在汽車業(yè),、航空業(yè),、工業(yè)控制、安全防護(hù)等領(lǐng)域中得到了廣泛應(yīng)用,。天津常見汽車CAN

如果有兩個(gè)或兩個(gè)以上的節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送報(bào)文,，就會(huì)引起總線訪問碰撞。天津常見汽車CAN

還是以SJA1000為例,，其中CAN**模塊根據(jù)CAN總線協(xié)議控制數(shù)據(jù)幀的發(fā)送和接收,；接口管理邏輯模塊提供SJA1000與主微處理器或其它設(shè)備的連接，主微處理器可以通過數(shù)據(jù)/地址復(fù)用總線和讀寫控制邏輯訪問SJA1000的所有寄存器,；發(fā)送緩沖區(qū)可以存儲(chǔ)一個(gè)完整的標(biāo)準(zhǔn)或擴(kuò)展的報(bào)文,，當(dāng)主微處理器要求SJA1000發(fā)送報(bào)文時(shí)，接口管理邏輯操縱CAN**模塊將發(fā)送緩沖區(qū)中的報(bào)文發(fā)送到CAN總線上,；當(dāng)接收一個(gè)報(bào)文時(shí),，CAN**模塊首先將總線上的串行位流數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換位并行數(shù)據(jù),，然后交給接收過濾模塊進(jìn)行識(shí)別,，決定該報(bào)文是否為主微處理器所要求的報(bào)文類別，所有接收的報(bào)文可以存放在接收先進(jìn)先出隊(duì)列,，根據(jù)不同的工作模式和數(shù)據(jù)長(zhǎng)度,，該隊(duì)列可以存放**多32個(gè)報(bào)文,，然后用戶可以靈活地對(duì)報(bào)文分為不同地優(yōu)先級(jí)和中斷處理服務(wù)。天津常見汽車CAN

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