有用于輸送半導體晶圓的機械手,。具體地,，該機械手將半導體晶圓插入到處理室（process chamber），或者將半導體晶圓從處理室中取出,。傳送室（transfer chamber）連結于處理室,。機械手配置在該傳送室內(nèi)。利用機械手使半導體晶圓在傳送室與處理室之間移動,。傳送室相當于小的無塵室,。傳送室防止灰塵等雜質(zhì)附著于半導體晶圓。在傳送室內(nèi)保持空氣（或者氣體）清潔,。另外,，傳送室內(nèi)有時被保持為真空。要求使在傳送室內(nèi)工作的機械手不產(chǎn)生雜質(zhì)的方法,。所述鋁合金平板下表面通過金屬箔片密封其真空腔體,。肇慶新款晶圓運送機械吸臂廠家報價

晶圓是指硅半導體集成電路制作所用的硅晶片，由于其形狀為圓形,，故稱為晶圓,；在硅晶片上可加工制作成各種電路元件結構，而成為有特定電性功能的集成電路產(chǎn)品,。

晶圓的原始材料是硅,，而地殼表面有用之不竭的二氧化硅。二氧化硅礦石經(jīng)由電弧爐提煉,，**化,，并經(jīng)蒸餾后，制成了高純度的多晶硅,，其純度高達99.9%,。 肇慶新款晶圓運送機械吸臂廠家報價晶圓運送機械吸臂應用于半導體制造、光電子等領域,。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術問題是：現(xiàn)有機械手臂易出現(xiàn)碰撞損傷,，且傳送晶圓效率較低。

為了解決上述問題,，本實用新型的一個實施例提供了一種機械手臂,，其包括：托板；固定在所述托板上的絨毛墊,，所述絨毛墊至少部分裸露于所述托板的用于承載晶圓的表面,，并適于在與所述表面之上的晶圓接觸時利用范德華力吸附晶圓。

可選地,，所述絨毛墊包括托墊和絨毛,，所述托墊固定在所述托板上，所述絨毛固定在所述托墊上,。

可選地,，所述托板設有貫穿所述表面的螺紋通孔，所述托墊嵌設在所述螺紋通孔內(nèi),，并通過與所述螺紋通孔螺紋配合的螺釘固定在所述托板上,。

可選地，所述絨毛為硅樹脂橡膠絨毛或聚酯樹膠絨毛,。

可選地,，所述機械手臂上所有絨毛的黏合力之和為6N以上,。

可選地，所述絨毛墊上的絨毛排列成環(huán)形,。

可選地,，所述絨毛墊的數(shù)量為三個以上，各個所述絨毛墊之間間隔排布,。

與傳統(tǒng)的SCARA型搬運機械手相比,，蛙腿型機械手的傳動機構更簡單，剛性更高,，且工作效率更高,。如上圖所示，蛙腿型機械手手臂為對稱雙連桿的并聯(lián)結構,，包括1對大臂和2對小臂,。2個直驅(qū)電機分別通過2個同軸的旋轉(zhuǎn)軸連接大臂，大臂末端通過4個旋轉(zhuǎn)軸連接尺寸相同的2對小臂,，2對小臂的末端又通過2個旋轉(zhuǎn)軸連接晶圓托盤,。 該機械手雖然只有3個電機，但水平連桿卻有10個旋轉(zhuǎn)關節(jié),，因此對整個真空機械手建立旋轉(zhuǎn)關節(jié)坐標與末端晶圓托盤坐標之間的函數(shù)關系是一個復雜的過程晶圓運送機械吸臂采用先進的吸附技術,，可穩(wěn)定地吸附晶圓。

為了解決使用機器語言編寫應用程序所帶來的一系列問題,，人們首先想到了使用助記符號來代替不容易記憶的機器指令,。這種助記符號來表示計算機指令的語言稱為符號語言，也稱匯編語言,。在匯編語言中,，每一條用符號來表示的匯編指令與計算機機器指令一一對應；記憶難度**減少了,，不僅易于檢查和修改程序錯誤,，而且指令、數(shù)據(jù)的存放位置可以由計算機自動分配,。用匯編語言編寫的程序稱為源程序,，計算機不能直接識別和處理源程序，必須通過某種方法將它翻譯成為計算機能夠理解并執(zhí)行的機器語言,，執(zhí)行這個翻譯工作的程序稱為匯編程序,。柔性機械臂作為簡單的非平凡多柔體系統(tǒng)，被用作多柔體系統(tǒng)的研究模型,。浙江原裝晶圓運送機械吸臂

注塑行業(yè)機械臂常稱為注塑機機械手,、塑料機機械手。肇慶新款晶圓運送機械吸臂廠家報價

傳感系統(tǒng)是晶圓運送機械吸臂實現(xiàn)精確操作的關鍵。它猶如吸臂的“眼睛”和“神經(jīng)”,，實時監(jiān)測吸臂的位置,、姿態(tài)以及晶圓的狀態(tài)，為控制系統(tǒng)提供準確的數(shù)據(jù)反饋,。在位置和姿態(tài)檢測方面,，通常采用高精度的編碼器、陀螺儀和激光傳感器等,。編碼器可以精確測量吸臂關節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度和直線位移,，從而確定吸臂在空間中的位置坐標。陀螺儀則用于監(jiān)測吸臂的旋轉(zhuǎn)速度和方向變化,，幫助控制系統(tǒng)實時調(diào)整運動姿態(tài)，確保吸臂的運動平穩(wěn)和準確,。激光傳感器可以對周圍環(huán)境進行掃描和測距,，輔助吸臂在復雜的工作場景中避開障礙物，實現(xiàn)安全的晶圓搬運,。肇慶新款晶圓運送機械吸臂廠家報價

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