1.搬運(yùn)機(jī)器人 這種機(jī)器人用途很廣,,一般只需點(diǎn)位控制。即被搬運(yùn)零件無(wú)嚴(yán)格的運(yùn)動(dòng)軌跡要求,,只要求始點(diǎn)和終點(diǎn)位姿準(zhǔn)確,。如機(jī)床上用的上下料器人,工件堆垛機(jī)器人,,注塑機(jī)配套用的機(jī)械等,。2.噴涂機(jī)器人 這種機(jī)器人多用于噴漆生產(chǎn)線上,重復(fù)位姿精度要求不高,。但由于漆霧易燃,,一般采用液壓驅(qū)動(dòng)或交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。3.焊接機(jī)器人 這是目前使用**多的一類機(jī)器人,,它又可分為點(diǎn)焊和弧焊兩類,。點(diǎn)焊機(jī)器人負(fù)荷大基本介紹當(dāng)提到機(jī)械人時(shí),許多人會(huì)想到有手,,有腳的人型機(jī)械.不過(guò),, 這類機(jī)械人往往出現(xiàn)在科幻電影,娛樂(lè)場(chǎng)所,,展覽會(huì)和玩具店中,,它們與工業(yè)用的機(jī)械人大不相同. 工業(yè)機(jī)械人(Industrial Robots)簡(jiǎn)稱為IR,它們大多為簡(jiǎn)單的操作設(shè)備,,有時(shí)會(huì)被稱為機(jī)械臂,,例如:進(jìn)行簡(jiǎn)單的提起或放下動(dòng)作,在機(jī)器內(nèi)放入或取出工件等.不過(guò),亦有不少工業(yè)機(jī)械人可以完全用程式控制,,并可進(jìn)行不同類型工作,,操作機(jī)本身的軸數(shù)(自由度數(shù))**能反應(yīng)機(jī)器人的工作能力,也是分類的重要依據(jù),。楊浦區(qū)質(zhì)量工業(yè)機(jī)器人銷售廠
機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能,,用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置,。特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè),,構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)。機(jī)械手是**早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人,,也是**早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人,,它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化,能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全,,因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造,、冶金、電子,、輕工和原子能等部門,。在現(xiàn)今的生活上,科技日新月益的進(jìn)展之下,機(jī)械人手臂與有人類的手臂比較大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。也就是機(jī)械手的比較大優(yōu)勢(shì)可以重復(fù)的做同一動(dòng)作在機(jī)械正常情況下永遠(yuǎn)也不會(huì)覺(jué)得累,!機(jī)械手臂的應(yīng)用也將會(huì)越來(lái)越***,機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備,,作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。工業(yè)機(jī)械手機(jī)器人的一個(gè)重要分支,。青浦區(qū)附近工業(yè)機(jī)器人專賣店按這一分類要求,,機(jī)器人可分為4軸(自由度)、5軸(自由度),、6軸(自由度),、7軸(自由度)等機(jī)器人。
使用匯編語(yǔ)言編寫計(jì)算機(jī)程序,,程序員仍然需要十分熟悉計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu),,所以從程序設(shè)計(jì)本身上來(lái)看仍然是低效率的、煩瑣的,。但正是由于匯編語(yǔ)言與計(jì)算機(jī)硬件系統(tǒng)關(guān)系密切,,在某些特定的場(chǎng)合,如對(duì)時(shí)空效率要求很高的系統(tǒng)**程序以及實(shí)時(shí)控制程序等,,迄今為止匯編語(yǔ)言仍然是十分有效的程序設(shè)計(jì)工具,。工業(yè)機(jī)器人目前還沒(méi)有統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)。根據(jù)不同的要求可進(jìn)行不同的分類,。驅(qū)動(dòng)方式1.液壓式 液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人通常由液動(dòng)機(jī)(各種油缸,、油馬達(dá)),、伺服閥、油泵,、油箱等組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),,由驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常它具有很大的抓舉能力(高達(dá)幾百公斤以上),,其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊,,動(dòng) 作平穩(wěn),耐沖擊,,耐振動(dòng),,防爆性好,但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能,,否則漏油將污染環(huán)境,。
2.氣動(dòng)式 其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥,、氣罐和空壓機(jī)組成,,其特點(diǎn)是氣源方便,動(dòng)作迅速,、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,、造價(jià)較低、維修方便,。但難以進(jìn)行速度控制,,氣壓不可太高,故抓舉能力較低,。3.電動(dòng)式 電力驅(qū)動(dòng)是目前機(jī)器人使用得**多的一種驅(qū)動(dòng)方式。其特點(diǎn)是電源方便,,響應(yīng)快,,驅(qū)動(dòng)力較大(關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400公斤),信號(hào)檢測(cè),、傳遞,、處理方便,并可以采用多種靈活的控制方案,。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī),,直流伺服電機(jī)以及交流伺服電機(jī)(其中交流伺服電機(jī)為目前主要的驅(qū)動(dòng)形式)。由于電機(jī)速度高,,通常采用減速機(jī)構(gòu)(如諧波傳動(dòng),、RV擺線針輪傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng),、螺旋行動(dòng)和多桿式機(jī)構(gòu)等),。目前,有些機(jī)器人已開(kāi)始采用無(wú)減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速的電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動(dòng)(DD),,這既可以使機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化,,又可提高控制精度。專門用途的機(jī)器人 如醫(yī)用護(hù)理機(jī)器人,、航天用機(jī)器人,、探海用機(jī)器人以及排險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人等。
機(jī)器人是“ROBOT”一詞的中文譯名,。由于影視宣傳和科幻小說(shuō)的影響,,人們往往把機(jī)器人想像成外貌似人的機(jī)械和電子裝置。但事實(shí)并不是這樣,,特別是工業(yè)機(jī)器人,,與人外貌往往毫無(wú)相似之處。編程就是讓計(jì)算機(jī)為解決某個(gè)問(wèn)題而使用某種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言編寫程序代碼,,并**終得到結(jié)果的過(guò)程,。為了使計(jì)算機(jī)能夠理解人的意圖,人類就必須要將需解決的問(wèn)題的思路,、方法,、和手段通過(guò)計(jì)算機(jī)能夠理解的形式告訴計(jì)算機(jī),使得計(jì)算機(jī)能夠根據(jù)人的指令一步一步去工作,,完成某種特定的任務(wù),。這種人和計(jì)算機(jī)之間交流的過(guò)程就是編程。機(jī)器人是“ROBOT”一詞的中文譯名,。青浦區(qū)附近工業(yè)機(jī)器人專賣店
電動(dòng)式 電力驅(qū)動(dòng)是目前機(jī)器人使用得**多的一種驅(qū)動(dòng)方式,。楊浦區(qū)質(zhì)量工業(yè)機(jī)器人銷售廠
按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式,、電動(dòng)式、機(jī)械式,。特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè),,構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn),。機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成,。手部是用來(lái)抓持工件(或工具)的部件,,根據(jù)被抓持物件的形狀,、尺寸、重量,、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,,如夾持型、托持型和吸附型等,。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),,使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作,,改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降,、伸縮,、旋轉(zhuǎn)等**運(yùn)動(dòng)方式,,稱為機(jī)械手的自由度,。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,,需有6個(gè)自由度,。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多,,機(jī)械手的靈活性越大,通用性越廣,,其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般**機(jī)械手有2~3個(gè)自由度,??刂葡到y(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制,來(lái)完成特定動(dòng)作,。同時(shí)接收傳感器反饋的信息,,形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制??刂葡到y(tǒng)的**通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成,,通過(guò)對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能,。楊浦區(qū)質(zhì)量工業(yè)機(jī)器人銷售廠
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