機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能,，用以按固定程序抓取,、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè),，構(gòu)造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點,。機械手是**早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是**早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人,，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化,，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造,、冶金,、電子、輕工和原子能等部門,。在現(xiàn)今的生活上,科技日新月益的進展之下,機械人手臂與有人類的手臂比較大區(qū)別就在于靈活度與耐力度,。也就是機械手的比較大優(yōu)勢可以重復(fù)的做同一動作在機械正常情況下永遠(yuǎn)也不會覺得累！機械手臂的應(yīng)用也將會越來越***,機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備,，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力,。工業(yè)機械手機器人的一個重要分支。操作機本身的軸數(shù)（自由度數(shù)）**能反應(yīng)機器人的工作能力,，也是分類的重要依據(jù),。黃浦區(qū)特定工業(yè)機器人選擇

工業(yè)機器人定義為“其操作機是自動控制的，可重復(fù)編程,、多用途,，并可以對3個以上軸進行編程。它可以是固定式或者移動式,。在工業(yè)自動化應(yīng)用中使用”,。操作機又定義為“是一種機器，其機構(gòu)通常由一系列相互鉸接或相對滑動的構(gòu)件所組成,。它通常有幾個自由度,，用以抓取或移動物體（工具或工件）?！彼詫I(yè)機器人可能理解為：擬人手臂,、手腕和手功能 的機械電子裝置；它可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態(tài)）的時變要求進行移動,，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求,。如夾持焊鉗或焊槍，對汽車或摩托車車體進行了點焊或弧焊,；搬運壓鑄或沖壓成型的零件或構(gòu)件,；進行激光切割；噴涂,；裝配機械零部件等等,。黃浦區(qū)特定工業(yè)機器人選擇由于影視宣傳和科幻小說的影響，人們往往把機器人想像成外貌似人的機械和電子裝置,。

控制系統(tǒng)可根據(jù)動作的要求,，設(shè)計采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲,，然后再根據(jù)規(guī)定的程序,，控制機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中,，如順序信息存儲于插銷板,、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi),；位置信息存儲于時間繼電器,、定速回轉(zhuǎn)鼓等,；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于一種存儲裝置內(nèi)，如磁帶,、磁鼓等,。這種方式使用于順序、位置,、時間,、速度等必須同時控制的場合，即連續(xù)控制的情況下使用,。其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合,。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復(fù)使用,；穿孔帶容納的程序長度可不受限制,，但如果發(fā)生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限,，但便于更換,、保存，可重復(fù)使用,；磁蕊和磁鼓*適用于存儲容量較大的場合,。至于選擇哪一種控制元件，則根據(jù)動作的復(fù)雜程序和精確程序來確定,。對動作復(fù)雜的機械手,，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。更復(fù)雜的機械手采用數(shù)字控制系統(tǒng),、小型計算機或微處理機控制的系統(tǒng),。控制系統(tǒng)以插銷板用的**多,，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓,。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸,，轉(zhuǎn)鼓運動一周便完成一個循環(huán),。

機器人是“ROBOT”一詞的中文譯名。由于影視宣傳和科幻小說的影響,，人們往往把機器人想像成外貌似人的機械和電子裝置,。但事實并不是這樣，特別是工業(yè)機器人,，與人外貌往往毫無相似之處,。編程就是讓計算機為解決某個問題而使用某種程序設(shè)計語言編寫程序代碼，并**終得到結(jié)果的過程。為了使計算機能夠理解人的意圖,，人類就必須要將需解決的問題的思路,、方法、和手段通過計算機能夠理解的形式告訴計算機,，使得計算機能夠根據(jù)人的指令一步一步去工作,，完成某種特定的任務(wù)。這種人和計算機之間交流的過程就是編程,。焊接機器人　這是目前使用**多的一類機器人，它又可分為點焊和弧焊兩類,。

2.氣動式 其驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸,、氣閥、氣罐和空壓機組成,，其特點是氣源方便,，動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單,、造價較低,、維修方便。但難以進行速度控制,，氣壓不可太高,，故抓舉能力較低。3.電動式 電力驅(qū)動是目前機器人使用得**多的一種驅(qū)動方式,。其特點是電源方便,，響應(yīng)快，驅(qū)動力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400公斤）,，信號檢測,、傳遞、處理方便,，并可以采用多種靈活的控制方案,。驅(qū)動電機一般采用步進電機，直流伺服電機以及交流伺服電機（其中交流伺服電機為目前主要的驅(qū)動形式）,。由于電機速度高,，通常采用減速機構(gòu)（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動,、齒輪傳動,、螺旋行動和多桿式機構(gòu)等）。目前,，有些機器人已開始采用無減速機構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩,、低轉(zhuǎn)速的電機進行直接驅(qū)動（DD），這既可以使機構(gòu)簡化，又可提高控制精度,。電動式　電力驅(qū)動是目前機器人使用得**多的一種驅(qū)動方式,。普陀區(qū)購買工業(yè)機器人拆裝

專門用途的機器人　如醫(yī)用護理機器人、航天用機器人,、探海用機器人以及排險作業(yè)機器人等,。黃浦區(qū)特定工業(yè)機器人選擇

3、電氣驅(qū)動式電力驅(qū)動是機械手使用得**多的一種驅(qū)動方式,。其特點是電源方便,，響應(yīng)快，驅(qū)動力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400kg）,，信號檢測,、傳動、處理方便,，并可采用多種靈活的控制方案,。驅(qū)動電機一般采用步進電機，直流伺服電機（AC）為主要的驅(qū)動方式,。由于電機速度高,，通常須采用減速機構(gòu)（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動,、齒輪傳動,、螺旋傳動和多桿機構(gòu)等）。有些機械手已開始采用無減速機構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩,、低轉(zhuǎn)速電機進行直接驅(qū)動（DD）這既可使機構(gòu)簡化,，又可提高控制精度。4,、機械驅(qū)動式機械驅(qū)動只用于動作固定的場合,。一般用凸輪連桿機構(gòu)來實現(xiàn)規(guī)定的動作。其特點是動作確實可靠,，工作速度高,，成本低，但不易于調(diào)整,。其他還有采用混合驅(qū)動,，即液-氣或電-液混合驅(qū)動?？刂葡到y(tǒng)機械手控制的要素包括工作順序,、到達(dá)位置、動作時間,、運動速度,、加減速度等,。機械手的控制分為點位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。黃浦區(qū)特定工業(yè)機器人選擇

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