機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能,，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置,。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè),，構(gòu)造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點。機械手是**早出現(xiàn)的工業(yè)機器人,，也是**早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人,，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全,，因而廣泛應用于機械制造,、冶金、電子,、輕工和原子能等部門,。在現(xiàn)今的生活上,科技日新月益的進展之下,機械人手臂與有人類的手臂比較大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。也就是機械手的比較大優(yōu)勢可以重復的做同一動作在機械正常情況下永遠也不會覺得累,！機械手臂的應用也將會越來越***,機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設備,，作業(yè)的準確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。工業(yè)機械手機器人的一個重要分支,。電動式　電力驅(qū)動是目前機器人使用得**多的一種驅(qū)動方式,。崇明區(qū)質(zhì)量工業(yè)機器人專賣店

使用匯編語言編寫計算機程序，程序員仍然需要十分熟悉計算機系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu),，所以從程序設計本身上來看仍然是低效率的,、煩瑣的。但正是由于匯編語言與計算機硬件系統(tǒng)關(guān)系密切,，在某些特定的場合,，如對時空效率要求很高的系統(tǒng)**程序以及實時控制程序等，迄今為止匯編語言仍然是十分有效的程序設計工具,。工業(yè)機器人目前還沒有統(tǒng)一的分類標準,。根據(jù)不同的要求可進行不同的分類。驅(qū)動方式1.液壓式 液壓驅(qū)動機器人通常由液動機（各種油缸,、油馬達）,、伺服閥、油泵,、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng),，由驅(qū)動機器人的執(zhí)行機構(gòu)進行工作,。通常它具有很大的抓舉能力（高達幾百公斤以上），其特點是結(jié)構(gòu)緊湊,，動 作平穩(wěn),，耐沖擊，耐振動,，防爆性好,，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境,。青浦區(qū)附近工業(yè)機器人維保專門用途的機器人　如醫(yī)用護理機器人,、航天用機器人、探海用機器人以及排險作業(yè)機器人等,。

4.裝配機械人 這種機器人要有較高的位姿精度,，手腕具有較大的柔性。目前大多用于機電產(chǎn)品的裝配作業(yè),。5.專門用途的機器人 如醫(yī)用護理機器人,、航天用機器人、探海用機器人以及排險作業(yè)機器人等,。按操作機的位置機構(gòu)形式和自由度數(shù)量分類機器人操作機的位置機構(gòu)型式是機器人重要的外形特征,，按這一類標準，機器人可分為直角坐標型,，圓柱坐標型,，球（極）坐標型、關(guān)節(jié)型機器人（或擬人機器人）,。操作機本身的軸數(shù)（自由度數(shù)）**能反應機器人的工作能力,，也是分類的重要依據(jù)。按這一分類要求,，機器人可分為4軸（自由度）,、5軸（自由度）、6軸（自由度）,、7軸（自由度）等機器人,。

為了解決使用機器語言編寫應用程序所帶來的一系列問題，人們首先想到了使用助記符號來代替不容易記憶的機器指令,。這種助記符號來表示計算機指令的語言稱為符號語言,，也稱匯編語言,。在匯編語言中,，每一條用符號來表示的匯編指令與計算機機器指令一一對應；記憶難度**減少了,，不僅易于檢查和修改程序錯誤,，而且指令,、數(shù)據(jù)的存放位置可以由計算機自動分配。用匯編語言編寫的程序稱為源程序,，計算機不能直接識別和處理源程序,，必須通過某種方法將它翻譯成為計算機能夠理解并執(zhí)行的機器語言，執(zhí)行這個翻譯工作的程序稱為匯編程序,。裝配機械人　這種機器人要有較高的位姿精度,，手腕具有較大的柔性。目前大多用于機電產(chǎn)品的裝配作業(yè),。

3,、電氣驅(qū)動式電力驅(qū)動是機械手使用得**多的一種驅(qū)動方式。其特點是電源方便,，響應快,，驅(qū)動力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達400kg），信號檢測,、傳動,、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案,。驅(qū)動電機一般采用步進電機,，直流伺服電機（AC）為主要的驅(qū)動方式。由于電機速度高,，通常須采用減速機構(gòu)（如諧波傳動,、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動,、螺旋傳動和多桿機構(gòu)等）,。有些機械手已開始采用無減速機構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機進行直接驅(qū)動（DD）這既可使機構(gòu)簡化,，又可提高控制精度,。4、機械驅(qū)動式機械驅(qū)動只用于動作固定的場合,。一般用凸輪連桿機構(gòu)來實現(xiàn)規(guī)定的動作,。其特點是動作確實可靠，工作速度高,，成本低,，但不易于調(diào)整。其他還有采用混合驅(qū)動,，即液-氣或電-液混合驅(qū)動,。控制系統(tǒng)機械手控制的要素包括工作順序,、到達位置,、動作時間,、運動速度、加減速度等,。機械手的控制分為點位控制和連續(xù)軌跡控制兩種,。包括：結(jié)構(gòu),臂端工具，電腦數(shù)碼控制器,，驅(qū)動器,，量度回輸系統(tǒng)和感應器。青浦區(qū)附近工業(yè)機器人維保

如機床上用的上下料器人,，工件堆垛機器人,，注塑機配套用的機械等。崇明區(qū)質(zhì)量工業(yè)機器人專賣店

按驅(qū)動方式可分為液壓式,、氣動式,、電動式、機械式,。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè),，構(gòu)造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點。機械手主要由執(zhí)行機構(gòu),、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成,。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀,、尺寸,、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,，如夾持型,、托持型和吸附型等。運動機構(gòu),，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）,、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢,。運動機構(gòu)的升降,、伸縮、旋轉(zhuǎn)等**運動方式,，稱為機械手的自由度,。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度,。自由度是機械手設計的關(guān)鍵參數(shù),。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣,，其結(jié)構(gòu)也越復雜。一般**機械手有2～3個自由度,?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作,。同時接收傳感器反饋的信息,，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的**通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成,，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。崇明區(qū)質(zhì)量工業(yè)機器人專賣店

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