按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式,、氣動(dòng)式、電動(dòng)式,、機(jī)械式,。特點(diǎn)是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn),。機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu),、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件,，根據(jù)被抓持物件的形狀,、尺寸、重量,、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,，如夾持型、托持型和吸附型等,。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作,，改變被抓持物件的位置和姿勢,。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮,、旋轉(zhuǎn)等**運(yùn)動(dòng)方式,，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度,。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù),。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大,，通用性越廣,，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般**機(jī)械手有2～3個(gè)自由度,。控制系統(tǒng)是通過對機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制,，來完成特定動(dòng)作,。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制,?？刂葡到y(tǒng)的**通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實(shí)現(xiàn)所要功能,。搬運(yùn)機(jī)器人　這種機(jī)器人用途很廣,，一般只需點(diǎn)位控制。楊浦區(qū)銷售工業(yè)機(jī)器人維保

為了解決使用機(jī)器語言編寫應(yīng)用程序所帶來的一系列問題,，人們首先想到了使用助記符號來代替不容易記憶的機(jī)器指令,。這種助記符號來表示計(jì)算機(jī)指令的語言稱為符號語言，也稱匯編語言,。在匯編語言中,，每一條用符號來表示的匯編指令與計(jì)算機(jī)機(jī)器指令一一對應(yīng)；記憶難度**減少了,，不僅易于檢查和修改程序錯(cuò)誤,，而且指令、數(shù)據(jù)的存放位置可以由計(jì)算機(jī)自動(dòng)分配,。用匯編語言編寫的程序稱為源程序,，計(jì)算機(jī)不能直接識別和處理源程序，必須通過某種方法將它翻譯成為計(jì)算機(jī)能夠理解并執(zhí)行的機(jī)器語言,，執(zhí)行這個(gè)翻譯工作的程序稱為匯編程序,。嘉定區(qū)庫存工業(yè)機(jī)器人選擇操作機(jī)本身的軸數(shù)（自由度數(shù)）**能反應(yīng)機(jī)器人的工作能力，也是分類的重要依據(jù),。

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)械手所用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動(dòng),、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng),。1,、液壓驅(qū)動(dòng)式液壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手通常由液動(dòng)機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)）、伺服閥,、油泵,、油箱等組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，由驅(qū)動(dòng)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作,。通常它的具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百千克以上）,，其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作平穩(wěn),、耐沖擊,、耐震動(dòng)、防爆性好,，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能,，否則漏油將污染環(huán)境。2,、氣壓驅(qū)動(dòng)式其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸,、氣閥、氣罐和空壓機(jī)組成,，其特點(diǎn)是氣源方便,、動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡單,、造價(jià)較低,、維修方便。但難以進(jìn)行速度控制,，氣壓不可太高,，故抓舉能力較低。

執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部,、手臂,、軀干；1,、手部手部安裝在手臂的前端,。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動(dòng)軸，可把運(yùn)用傳給手腕,，以轉(zhuǎn)動(dòng),、伸曲手腕、開閉手指,。機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指,，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種,。手指的數(shù)量又可分為二指,、三指、四指等，其中以二指用的**多,?？筛鶕?jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部,，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤,。2、手臂手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件,，并運(yùn)送到所需的位置上,。為了使機(jī)械手能夠正確地工作，手臂的3個(gè)自由度都要精確地定位,。3,、軀干軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架 [1]  ,。噴涂機(jī)器人　這種機(jī)器人多用于噴漆生產(chǎn)線上，重復(fù)位姿精度要求不高,。

控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求,，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲(chǔ),，然后再根據(jù)規(guī)定的程序,，控制機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲(chǔ)方式有分離存儲(chǔ)和集中存儲(chǔ)兩種。分離存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息分別存儲(chǔ)于兩種以上的存儲(chǔ)裝置中,，如順序信息存儲(chǔ)于插銷板,、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi),；位置信息存儲(chǔ)于時(shí)間繼電器,、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息全部存儲(chǔ)于一種存儲(chǔ)裝置內(nèi),，如磁帶,、磁鼓等。這種方式使用于順序,、位置,、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場合,，即連續(xù)控制的情況下使用,。其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可,，而同一插件又可以反復(fù)使用,；穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限,，但便于更換,、保存，可重復(fù)使用,；磁蕊和磁鼓*適用于存儲(chǔ)容量較大的場合,。至于選擇哪一種控制元件，則根據(jù)動(dòng)作的復(fù)雜程序和精確程序來確定,。對動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)械手,，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。更復(fù)雜的機(jī)械手采用數(shù)字控制系統(tǒng),、小型計(jì)算機(jī)或微處理機(jī)控制的系統(tǒng),。控制系統(tǒng)以插銷板用的**多,，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓,。它裝有許多凸輪，每一個(gè)凸輪分配給一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸,，轉(zhuǎn)鼓運(yùn)動(dòng)一周便完成一個(gè)循環(huán),。電動(dòng)式　電力驅(qū)動(dòng)是目前機(jī)器人使用得**多的一種驅(qū)動(dòng)方式。楊浦區(qū)直銷工業(yè)機(jī)器人怎么用

包括：結(jié)構(gòu),臂端工具,，電腦數(shù)碼控制器,，驅(qū)動(dòng)器，量度回輸系統(tǒng)和感應(yīng)器,。楊浦區(qū)銷售工業(yè)機(jī)器人維保

機(jī)器人是“ROBOT”一詞的中文譯名,。由于影視宣傳和科幻小說的影響，人們往往把機(jī)器人想像成外貌似人的機(jī)械和電子裝置,。但事實(shí)并不是這樣,，特別是工業(yè)機(jī)器人，與人外貌往往毫無相似之處,。編程就是讓計(jì)算機(jī)為解決某個(gè)問題而使用某種程序設(shè)計(jì)語言編寫程序代碼,，并**終得到結(jié)果的過程。為了使計(jì)算機(jī)能夠理解人的意圖,，人類就必須要將需解決的問題的思路,、方法、和手段通過計(jì)算機(jī)能夠理解的形式告訴計(jì)算機(jī),，使得計(jì)算機(jī)能夠根據(jù)人的指令一步一步去工作,，完成某種特定的任務(wù)。這種人和計(jì)算機(jī)之間交流的過程就是編程,。楊浦區(qū)銷售工業(yè)機(jī)器人維保

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