機(jī)器人是“ROBOT”一詞的中文譯名,。由于影視宣傳和科幻小說的影響，人們往往把機(jī)器人想像成外貌似人的機(jī)械和電子裝置,。但事實并不是這樣,，特別是工業(yè)機(jī)器人,，與人外貌往往毫無相似之處,。編程就是讓計算機(jī)為解決某個問題而使用某種程序設(shè)計語言編寫程序代碼,，并**終得到結(jié)果的過程。為了使計算機(jī)能夠理解人的意圖,，人類就必須要將需解決的問題的思路,、方法、和手段通過計算機(jī)能夠理解的形式告訴計算機(jī),，使得計算機(jī)能夠根據(jù)人的指令一步一步去工作,，完成某種特定的任務(wù)。這種人和計算機(jī)之間交流的過程就是編程,。按這一分類要求，機(jī)器人可分為4軸（自由度）,、5軸（自由度）,、6軸（自由度）、7軸（自由度）等機(jī)器人,。虹口區(qū)購買工業(yè)機(jī)器人選擇

控制系統(tǒng)可根據(jù)動作的要求,，設(shè)計采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲,，然后再根據(jù)規(guī)定的程序,，控制機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中,，如順序信息存儲于插銷板,、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi),；位置信息存儲于時間繼電器,、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于一種存儲裝置內(nèi),，如磁帶,、磁鼓等。這種方式使用于順序,、位置,、時間、速度等必須同時控制的場合,，即連續(xù)控制的情況下使用,。其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合,。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復(fù)使用,；穿孔帶容納的程序長度可不受限制,，但如果發(fā)生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限,，但便于更換,、保存，可重復(fù)使用,；磁蕊和磁鼓*適用于存儲容量較大的場合,。至于選擇哪一種控制元件，則根據(jù)動作的復(fù)雜程序和精確程序來確定,。對動作復(fù)雜的機(jī)械手,，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。更復(fù)雜的機(jī)械手采用數(shù)字控制系統(tǒng),、小型計算機(jī)或微處理機(jī)控制的系統(tǒng),。控制系統(tǒng)以插銷板用的**多,，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓,。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸,，轉(zhuǎn)鼓運動一周便完成一個循環(huán),。青浦區(qū)定做工業(yè)機(jī)器人怎么用包括：結(jié)構(gòu),臂端工具，電腦數(shù)碼控制器,，驅(qū)動器,，量度回輸系統(tǒng)和感應(yīng)器。

還有其它多種分類方式,?；窘榻B工業(yè)設(shè)計工業(yè)機(jī)械人通常由六項基本元素所組成，包括：結(jié)構(gòu),臂端工具,，電腦數(shù)碼控制器,，驅(qū)動器，量度回輸系統(tǒng)和感應(yīng)器,。動力系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)械人在工作區(qū)內(nèi)移動所需要的硬件,，其中**重要的通常是機(jī)械臂.依據(jù)機(jī)械人的不同設(shè)計，它的各主軸會被設(shè)計為線性或旋轉(zhuǎn)移動.軸的數(shù)目**一個機(jī)械工業(yè)機(jī)械人人有多少個方向能夠**自由移動,，所以亦可以稱為「自由度」.假如體積相約,，三個旋轉(zhuǎn)軸或自由度的機(jī)械人會有比較大的工作范圍. 工業(yè)機(jī)械人通常有2至10軸或自由度.不過，大多數(shù)機(jī)械人的自由度約為5至6個

執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部,、手臂,、軀干,；1、手部手部安裝在手臂的前端,。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動軸,，可把運用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動,、伸曲手腕,、開閉手指。機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指,，分為無關(guān)節(jié),、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指,、三指,、四指等，其中以二指用的**多,?？筛鶕?jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部,，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤,。2、手臂手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件,，并運送到所需的位置上。為了使機(jī)械手能夠正確地工作,，手臂的3個自由度都要精確地定位,。3、軀干軀干是安裝手臂,、動力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架 [1]  ,。工業(yè)機(jī)器人目前還沒有統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)。根據(jù)不同的要求可進(jìn)行不同的分類,。

2.氣動式 其驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸,、氣閥、氣罐和空壓機(jī)組成,，其特點是氣源方便,，動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單,、造價較低,、維修方便。但難以進(jìn)行速度控制,，氣壓不可太高,，故抓舉能力較低,。3.電動式 電力驅(qū)動是目前機(jī)器人使用得**多的一種驅(qū)動方式。其特點是電源方便,，響應(yīng)快,，驅(qū)動力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400公斤），信號檢測,、傳遞,、處理方便，并可以采用多種靈活的控制方案,。驅(qū)動電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī),，直流伺服電機(jī)以及交流伺服電機(jī)（其中交流伺服電機(jī)為目前主要的驅(qū)動形式）。由于電機(jī)速度高,，通常采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動,、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動,、螺旋行動和多桿式機(jī)構(gòu)等）,。目前，有些機(jī)器人已開始采用無減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩,、低轉(zhuǎn)速的電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動（DD）,，這既可以使機(jī)構(gòu)簡化，又可提高控制精度,。即被搬運零件無嚴(yán)格的運動軌跡要求,，只要求始點和終點位姿準(zhǔn)確。閔行區(qū)什么是工業(yè)機(jī)器人量大從優(yōu)

如機(jī)床上用的上下料器人,，工件堆垛機(jī)器人,，注塑機(jī)配套用的機(jī)械等。虹口區(qū)購買工業(yè)機(jī)器人選擇

3,、電氣驅(qū)動式電力驅(qū)動是機(jī)械手使用得**多的一種驅(qū)動方式,。其特點是電源方便，響應(yīng)快,，驅(qū)動力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400kg）,，信號檢測、傳動,、處理方便,，并可采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī),，直流伺服電機(jī)（AC）為主要的驅(qū)動方式,。由于電機(jī)速度高，通常須采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動,、齒輪傳動,、螺旋傳動和多桿機(jī)構(gòu)等）。有些機(jī)械手已開始采用無減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩,、低轉(zhuǎn)速電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動（DD）這既可使機(jī)構(gòu)簡化,，又可提高控制精度。4,、機(jī)械驅(qū)動式機(jī)械驅(qū)動只用于動作固定的場合,。一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)規(guī)定的動作。其特點是動作確實可靠,，工作速度高,，成本低，但不易于調(diào)整,。其他還有采用混合驅(qū)動,，即液-氣或電-液混合驅(qū)動?？刂葡到y(tǒng)機(jī)械手控制的要素包括工作順序,、到達(dá)位置、動作時間,、運動速度,、加減速度等。機(jī)械手的控制分為點位控制和連續(xù)軌跡控制兩種,。虹口區(qū)購買工業(yè)機(jī)器人選擇

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