還有其它多種分類方式,?；窘榻B工業(yè)設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)械人通常由六項(xiàng)基本元素所組成，包括：結(jié)構(gòu),臂端工具,，電腦數(shù)碼控制器,，驅(qū)動(dòng)器，量度回輸系統(tǒng)和感應(yīng)器,。動(dòng)力系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)械人在工作區(qū)內(nèi)移動(dòng)所需要的硬件,，其中**重要的通常是機(jī)械臂.依據(jù)機(jī)械人的不同設(shè)計(jì)，它的各主軸會(huì)被設(shè)計(jì)為線性或旋轉(zhuǎn)移動(dòng).軸的數(shù)目**一個(gè)機(jī)械工業(yè)機(jī)械人人有多少個(gè)方向能夠**自由移動(dòng),，所以亦可以稱為「自由度」.假如體積相約,，三個(gè)旋轉(zhuǎn)軸或自由度的機(jī)械人會(huì)有比較大的工作范圍. 工業(yè)機(jī)械人通常有2至10軸或自由度.不過，大多數(shù)機(jī)械人的自由度約為5至6個(gè)裝配機(jī)械人　這種機(jī)器人要有較高的位姿精度,，手腕具有較大的柔性,。目前大多用于機(jī)電產(chǎn)品的裝配作業(yè)。寶山區(qū)安裝工業(yè)機(jī)器人選擇

為了解決使用機(jī)器語言編寫應(yīng)用程序所帶來的一系列問題,，人們首先想到了使用助記符號(hào)來代替不容易記憶的機(jī)器指令,。這種助記符號(hào)來表示計(jì)算機(jī)指令的語言稱為符號(hào)語言，也稱匯編語言,。在匯編語言中,，每一條用符號(hào)來表示的匯編指令與計(jì)算機(jī)機(jī)器指令一一對應(yīng)；記憶難度**減少了,，不僅易于檢查和修改程序錯(cuò)誤,，而且指令、數(shù)據(jù)的存放位置可以由計(jì)算機(jī)自動(dòng)分配,。用匯編語言編寫的程序稱為源程序,，計(jì)算機(jī)不能直接識(shí)別和處理源程序，必須通過某種方法將它翻譯成為計(jì)算機(jī)能夠理解并執(zhí)行的機(jī)器語言,，執(zhí)行這個(gè)翻譯工作的程序稱為匯編程序,。寶山區(qū)直銷工業(yè)機(jī)器人專賣店如機(jī)床上用的上下料器人,，工件堆垛機(jī)器人，注塑機(jī)配套用的機(jī)械等,。

機(jī)器人是“ROBOT”一詞的中文譯名,。由于影視宣傳和科幻小說的影響，人們往往把機(jī)器人想像成外貌似人的機(jī)械和電子裝置,。但事實(shí)并不是這樣,，特別是工業(yè)機(jī)器人，與人外貌往往毫無相似之處,。編程就是讓計(jì)算機(jī)為解決某個(gè)問題而使用某種程序設(shè)計(jì)語言編寫程序代碼,，并**終得到結(jié)果的過程。為了使計(jì)算機(jī)能夠理解人的意圖,，人類就必須要將需解決的問題的思路,、方法、和手段通過計(jì)算機(jī)能夠理解的形式告訴計(jì)算機(jī),，使得計(jì)算機(jī)能夠根據(jù)人的指令一步一步去工作,，完成某種特定的任務(wù)。這種人和計(jì)算機(jī)之間交流的過程就是編程,。

3,、電氣驅(qū)動(dòng)式電力驅(qū)動(dòng)是機(jī)械手使用得**多的一種驅(qū)動(dòng)方式。其特點(diǎn)是電源方便,，響應(yīng)快,，驅(qū)動(dòng)力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400kg），信號(hào)檢測,、傳動(dòng),、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案,。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī),，直流伺服電機(jī)（AC）為主要的驅(qū)動(dòng)方式。由于電機(jī)速度高,，通常須采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動(dòng),、RV擺線針輪傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng),、螺旋傳動(dòng)和多桿機(jī)構(gòu)等）,。有些機(jī)械手已開始采用無減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動(dòng)（DD）這既可使機(jī)構(gòu)簡化,，又可提高控制精度。4,、機(jī)械驅(qū)動(dòng)式機(jī)械驅(qū)動(dòng)只用于動(dòng)作固定的場合,。一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作,。其特點(diǎn)是動(dòng)作確實(shí)可靠，工作速度高,，成本低,，但不易于調(diào)整。其他還有采用混合驅(qū)動(dòng),，即液-氣或電-液混合驅(qū)動(dòng),。控制系統(tǒng)機(jī)械手控制的要素包括工作順序,、到達(dá)位置,、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度,、加減速度等,。機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。工業(yè)機(jī)器人目前還沒有統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn),。根據(jù)不同的要求可進(jìn)行不同的分類,。

按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式,、電動(dòng)式,、機(jī)械式。特點(diǎn)是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè),，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn),。機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成,。手部是用來抓持工件（或工具）的部件,，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸,、重量,、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型,、托持型和吸附型等,。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）,、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作,，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降,、伸縮,、旋轉(zhuǎn)等**運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度,。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,，需有6個(gè)自由度,。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多,，機(jī)械手的靈活性越大,，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜,。一般**機(jī)械手有2～3個(gè)自由度,。控制系統(tǒng)是通過對機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制,，來完成特定動(dòng)作,。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制,?？刂葡到y(tǒng)的**通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實(shí)現(xiàn)所要功能,。由于影視宣傳和科幻小說的影響,，人們往往把機(jī)器人想像成外貌似人的機(jī)械和電子裝置。松江區(qū)銷售工業(yè)機(jī)器人選擇

噴涂機(jī)器人　這種機(jī)器人多用于噴漆生產(chǎn)線上,，重復(fù)位姿精度要求不高,。寶山區(qū)安裝工業(yè)機(jī)器人選擇

2.氣動(dòng)式 其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥,、氣罐和空壓機(jī)組成,，其特點(diǎn)是氣源方便，動(dòng)作迅速,、結(jié)構(gòu)簡單,、造價(jià)較低、維修方便,。但難以進(jìn)行速度控制,，氣壓不可太高，故抓舉能力較低,。3.電動(dòng)式 電力驅(qū)動(dòng)是目前機(jī)器人使用得**多的一種驅(qū)動(dòng)方式,。其特點(diǎn)是電源方便，響應(yīng)快,，驅(qū)動(dòng)力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400公斤）,，信號(hào)檢測、傳遞,、處理方便,，并可以采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)，直流伺服電機(jī)以及交流伺服電機(jī)（其中交流伺服電機(jī)為目前主要的驅(qū)動(dòng)形式）,。由于電機(jī)速度高,，通常采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動(dòng),、RV擺線針輪傳動(dòng),、齒輪傳動(dòng)、螺旋行動(dòng)和多桿式機(jī)構(gòu)等）,。目前,，有些機(jī)器人已開始采用無減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速的電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動(dòng)（DD）,，這既可以使機(jī)構(gòu)簡化,，又可提高控制精度。寶山區(qū)安裝工業(yè)機(jī)器人選擇

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