2.氣動式 其驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸,、氣閥、氣罐和空壓機組成,，其特點是氣源方便,，動作迅速、結構簡單,、造價較低,、維修方便。但難以進行速度控制,，氣壓不可太高,，故抓舉能力較低。3.電動式 電力驅(qū)動是目前機器人使用得**多的一種驅(qū)動方式,。其特點是電源方便,，響應快，驅(qū)動力較大（關節(jié)型的持重已達400公斤）,，信號檢測,、傳遞、處理方便,，并可以采用多種靈活的控制方案,。驅(qū)動電機一般采用步進電機，直流伺服電機以及交流伺服電機（其中交流伺服電機為目前主要的驅(qū)動形式）,。由于電機速度高,，通常采用減速機構（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動,、齒輪傳動,、螺旋行動和多桿式機構等）。目前,，有些機器人已開始采用無減速機構的大轉(zhuǎn)矩,、低轉(zhuǎn)速的電機進行直接驅(qū)動（DD），這既可以使機構簡化,，又可提高控制精度,。裝配機械人　這種機器人要有較高的位姿精度，手腕具有較大的柔性,。目前大多用于機電產(chǎn)品的裝配作業(yè),。松江區(qū)多功能工業(yè)機器人維保

1.搬運機器人 這種機器人用途很廣，一般只需點位控制,。即被搬運零件無嚴格的運動軌跡要求,，只要求始點和終點位姿準確,。如機床上用的上下料器人，工件堆垛機器人,，注塑機配套用的機械等,。2.噴涂機器人 這種機器人多用于噴漆生產(chǎn)線上，重復位姿精度要求不高,。但由于漆霧易燃,，一般采用液壓驅(qū)動或交流伺服電機驅(qū)動。3.焊接機器人 這是目前使用**多的一類機器人,，它又可分為點焊和弧焊兩類,。點焊機器人負荷大基本介紹當提到機械人時，許多人會想到有手,，有腳的人型機械.不過,， 這類機械人往往出現(xiàn)在科幻電影，娛樂場所,，展覽會和玩具店中,，它們與工業(yè)用的機械人大不相同. 工業(yè)機械人（Industrial Robots）簡稱為IR，它們大多為簡單的操作設備,，有時會被稱為機械臂,，例如：進行簡單的提起或放下動作，在機器內(nèi)放入或取出工件等.不過,，亦有不少工業(yè)機械人可以完全用程式控制,，并可進行不同類型工作，上海多功能工業(yè)機器人專賣店如機床上用的上下料器人,，工件堆垛機器人,，注塑機配套用的機械等。

執(zhí)行機構機械手的執(zhí)行機構分為手部,、手臂,、軀干；1,、手部手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動軸,，可把運用傳給手腕,，以轉(zhuǎn)動、伸曲手腕,、開閉手指,。機械手手部的構造系模仿人的手指，分為無關節(jié),、固定關節(jié)和自由關節(jié)3種,。手指的數(shù)量又可分為二指,、三指、四指等,，其中以二指用的**多,。可根據(jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要,。所謂沒有手指的手部,，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。2,、手臂手臂的作用是引導手指準確地抓住工件,，并運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正確地工作,，手臂的3個自由度都要精確地定位,。3、軀干軀干是安裝手臂,、動力源和各種執(zhí)行機構的支架 [1]  ,。

3、電氣驅(qū)動式電力驅(qū)動是機械手使用得**多的一種驅(qū)動方式,。其特點是電源方便,，響應快，驅(qū)動力較大（關節(jié)型的持重已達400kg）,，信號檢測,、傳動、處理方便,，并可采用多種靈活的控制方案,。驅(qū)動電機一般采用步進電機，直流伺服電機（AC）為主要的驅(qū)動方式,。由于電機速度高,，通常須采用減速機構（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動,、齒輪傳動,、螺旋傳動和多桿機構等）。有些機械手已開始采用無減速機構的大轉(zhuǎn)矩,、低轉(zhuǎn)速電機進行直接驅(qū)動（DD）這既可使機構簡化,，又可提高控制精度。4,、機械驅(qū)動式機械驅(qū)動只用于動作固定的場合,。一般用凸輪連桿機構來實現(xiàn)規(guī)定的動作。其特點是動作確實可靠,，工作速度高,，成本低,，但不易于調(diào)整。其他還有采用混合驅(qū)動,，即液-氣或電-液混合驅(qū)動,。控制系統(tǒng)機械手控制的要素包括工作順序,、到達位置,、動作時間、運動速度,、加減速度等,。機械手的控制分為點位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。即被搬運零件無嚴格的運動軌跡要求,，只要求始點和終點位姿準確,。

使用匯編語言編寫計算機程序，程序員仍然需要十分熟悉計算機系統(tǒng)的硬件結構,，所以從程序設計本身上來看仍然是低效率的,、煩瑣的。但正是由于匯編語言與計算機硬件系統(tǒng)關系密切,，在某些特定的場合,，如對時空效率要求很高的系統(tǒng)**程序以及實時控制程序等，迄今為止匯編語言仍然是十分有效的程序設計工具,。工業(yè)機器人目前還沒有統(tǒng)一的分類標準,。根據(jù)不同的要求可進行不同的分類。驅(qū)動方式1.液壓式 液壓驅(qū)動機器人通常由液動機（各種油缸,、油馬達）,、伺服閥、油泵,、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng),，由驅(qū)動機器人的執(zhí)行機構進行工作。通常它具有很大的抓舉能力（高達幾百公斤以上）,，其特點是結構緊湊,，動 作平穩(wěn)，耐沖擊,，耐振動,，防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能,，否則漏油將污染環(huán)境。工業(yè)機器人目前還沒有統(tǒng)一的分類標準,。根據(jù)不同的要求可進行不同的分類,。上海多功能工業(yè)機器人專賣店

但由于漆霧易燃,，一般采用液壓驅(qū)動或交流伺服電機驅(qū)動。松江區(qū)多功能工業(yè)機器人維保

機器人是“ROBOT”一詞的中文譯名,。由于影視宣傳和科幻小說的影響,，人們往往把機器人想像成外貌似人的機械和電子裝置。但事實并不是這樣,，特別是工業(yè)機器人,，與人外貌往往毫無相似之處。編程就是讓計算機為解決某個問題而使用某種程序設計語言編寫程序代碼,，并**終得到結果的過程,。為了使計算機能夠理解人的意圖，人類就必須要將需解決的問題的思路,、方法,、和手段通過計算機能夠理解的形式告訴計算機，使得計算機能夠根據(jù)人的指令一步一步去工作,，完成某種特定的任務,。這種人和計算機之間交流的過程就是編程。松江區(qū)多功能工業(yè)機器人維保

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