使用匯編語(yǔ)言編寫(xiě)計(jì)算機(jī)程序，程序員仍然需要十分熟悉計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)，所以從程序設(shè)計(jì)本身上來(lái)看仍然是低效率的,、煩瑣的,。但正是由于匯編語(yǔ)言與計(jì)算機(jī)硬件系統(tǒng)關(guān)系密切，在某些特定的場(chǎng)合,，如對(duì)時(shí)空效率要求很高的系統(tǒng)**程序以及實(shí)時(shí)控制程序等,，迄今為止匯編語(yǔ)言仍然是十分有效的程序設(shè)計(jì)工具。工業(yè)機(jī)器人目前還沒(méi)有統(tǒng)一的分類(lèi)標(biāo)準(zhǔn),。根據(jù)不同的要求可進(jìn)行不同的分類(lèi),。驅(qū)動(dòng)方式1.液壓式 液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人通常由液動(dòng)機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)）,、伺服閥,、油泵、油箱等組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),，由驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作,。通常它具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百公斤以上），其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊,，動(dòng) 作平穩(wěn),，耐沖擊，耐振動(dòng),，防爆性好,，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境,。裝配機(jī)械人　這種機(jī)器人要有較高的位姿精度,，手腕具有較大的柔性。目前大多用于機(jī)電產(chǎn)品的裝配作業(yè),。靜安區(qū)安裝工業(yè)機(jī)器人操作

工業(yè)機(jī)器人定義為“其操作機(jī)是自動(dòng)控制的,，可重復(fù)編程、多用途,，并可以對(duì)3個(gè)以上軸進(jìn)行編程,。它可以是固定式或者移動(dòng)式。在工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用中使用”,。操作機(jī)又定義為“是一種機(jī)器,，其機(jī)構(gòu)通常由一系列相互鉸接或相對(duì)滑動(dòng)的構(gòu)件所組成。它通常有幾個(gè)自由度,，用以抓取或移動(dòng)物體（工具或工件）,。”所以對(duì)工業(yè)機(jī)器人可能理解為：擬人手臂,、手腕和手功能 的機(jī)械電子裝置,；它可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態(tài)）的時(shí)變要求進(jìn)行移動(dòng),，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求。如夾持焊鉗或焊槍?zhuān)瑢?duì)汽車(chē)或摩托車(chē)車(chē)體進(jìn)行了點(diǎn)焊或弧焊,；搬運(yùn)壓鑄或沖壓成型的零件或構(gòu)件,；進(jìn)行激光切割；噴涂,；裝配機(jī)械零部件等等,。靜安區(qū)安裝工業(yè)機(jī)器人操作包括：結(jié)構(gòu),臂端工具，電腦數(shù)碼控制器,，驅(qū)動(dòng)器,，量度回輸系統(tǒng)和感應(yīng)器。

控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求,，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制,。它首先要編制程序加以存儲(chǔ)，然后再根據(jù)規(guī)定的程序,，控制機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲(chǔ)方式有分離存儲(chǔ)和集中存儲(chǔ)兩種,。分離存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息分別存儲(chǔ)于兩種以上的存儲(chǔ)裝置中，如順序信息存儲(chǔ)于插銷(xiāo)板,、凸輪轉(zhuǎn)鼓,、穿孔帶內(nèi)；位置信息存儲(chǔ)于時(shí)間繼電器,、定速回轉(zhuǎn)鼓等,；集中存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息全部存儲(chǔ)于一種存儲(chǔ)裝置內(nèi)，如磁帶,、磁鼓等,。這種方式使用于順序、位置,、時(shí)間,、速度等必須同時(shí)控制的場(chǎng)合，即連續(xù)控制的情況下使用,。其中插銷(xiāo)板使用于需要迅速改變程序的場(chǎng)合,。換一種程序只需抽換一種插銷(xiāo)板限可，而同一插件又可以反復(fù)使用,；穿孔帶容納的程序長(zhǎng)度可不受限制,，但如果發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限,，但便于更換,、保存，可重復(fù)使用,；磁蕊和磁鼓*適用于存儲(chǔ)容量較大的場(chǎng)合,。至于選擇哪一種控制元件,，則根據(jù)動(dòng)作的復(fù)雜程序和精確程序來(lái)確定,。對(duì)動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)械手,，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。更復(fù)雜的機(jī)械手采用數(shù)字控制系統(tǒng),、小型計(jì)算機(jī)或微處理機(jī)控制的系統(tǒng),。控制系統(tǒng)以插銷(xiāo)板用的**多,，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓,。它裝有許多凸輪，每一個(gè)凸輪分配給一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸,，轉(zhuǎn)鼓運(yùn)動(dòng)一周便完成一個(gè)循環(huán),。

機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取,、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置,。特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn),。機(jī)械手是**早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人,，也是**早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化,，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全,，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金,、電子,、輕工和原子能等部門(mén)。在現(xiàn)今的生活上,科技日新月益的進(jìn)展之下,機(jī)械人手臂與有人類(lèi)的手臂比較大區(qū)別就在于靈活度與耐力度,。也就是機(jī)械手的比較大優(yōu)勢(shì)可以重復(fù)的做同一動(dòng)作在機(jī)械正常情況下永遠(yuǎn)也不會(huì)覺(jué)得累,！機(jī)械手臂的應(yīng)用也將會(huì)越來(lái)越***,機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力,。工業(yè)機(jī)械手機(jī)器人的一個(gè)重要分支,。機(jī)器人是“ROBOT”一詞的中文譯名。

例如：尋找,，運(yùn)輸,，握取，對(duì)準(zhǔn),，裝配,，檢驗(yàn)等動(dòng)作. 為了明確地描述工業(yè)機(jī)械人，美國(guó)機(jī)械人協(xié)會(huì)在1979年將機(jī)械人定義為一個(gè)可用程式控制,，多功能的操作器,，它透過(guò)程式控制和多變化的動(dòng)作設(shè)計(jì)來(lái)移動(dòng)材料,，工件，工具或特別設(shè)備,，以完成一連串的工作.所以,，雖然許多工業(yè)機(jī)械人并非有人的形態(tài)，但只要它們符合機(jī)械人的定義,，便可以稱(chēng)為機(jī)械人.工業(yè)機(jī)械人雖然已被廣泛應(yīng)用在多種制造行業(yè)內(nèi),，但估計(jì)在不久將來(lái)還會(huì)有數(shù)以十萬(wàn)計(jì)的工業(yè)機(jī)械人投入服務(wù).現(xiàn)時(shí)，不少研究人員正為機(jī)械人研究如何加入視覺(jué)和感覺(jué),，令機(jī)械人可以完成更復(fù)雜的工作.而研究機(jī)械人的學(xué)問(wèn)稱(chēng)為機(jī)械人學(xué),。即被搬運(yùn)零件無(wú)嚴(yán)格的運(yùn)動(dòng)軌跡要求，只要求始點(diǎn)和終點(diǎn)位姿準(zhǔn)確,。奉賢區(qū)多功能工業(yè)機(jī)器人聯(lián)系人

如機(jī)床上用的上下料器人,，工件堆垛機(jī)器人，注塑機(jī)配套用的機(jī)械等,。靜安區(qū)安裝工業(yè)機(jī)器人操作

執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部,、手臂、軀干,；1,、手部手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動(dòng)軸,，可把運(yùn)用傳給手腕,，以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸曲手腕,、開(kāi)閉手指,。機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無(wú)關(guān)節(jié),、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種,。手指的數(shù)量又可分為二指、三指,、四指等,，其中以二指用的**多?？筛鶕?jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要,。所謂沒(méi)有手指的手部，一般都是指真空吸盤(pán)或磁性吸盤(pán),。2,、手臂手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運(yùn)送到所需的位置上。為了使機(jī)械手能夠正確地工作,，手臂的3個(gè)自由度都要精確地定位,。3、軀干軀干是安裝手臂,、動(dòng)力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架 [1]  ,。靜安區(qū)安裝工業(yè)機(jī)器人操作

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