ABB機(jī)器人具有**軸功能**軸IndependentAxis可以理解為以下兩方面：某個(gè)軸可以無限旋轉(zhuǎn)，例如6軸無限旋轉(zhuǎn)代替打磨頭,；或者某個(gè)外軸無限旋轉(zhuǎn),，例如轉(zhuǎn)臺加持一個(gè)待噴漆的工件等，可以參考**軸設(shè)置及使用通常外軸與本體聯(lián)動,，外軸坐標(biāo)記錄于機(jī)器人Robtarget的外軸數(shù)據(jù)中,，此時(shí)運(yùn)動指令，外軸與本體聯(lián)動,。若希望外軸執(zhí)行其它任務(wù)的同時(shí)執(zhí)行一項(xiàng)機(jī)器人任務(wù),，從而節(jié)省周期時(shí)間，則可以使用該功能,。簡言之，就是機(jī)器人走自己的,，外軸走自己的,，機(jī)器人不需要先等外軸走完再運(yùn)行.本文主要介紹上述第二種功能，即運(yùn)行外軸的同時(shí)機(jī)器人運(yùn)行,，即外軸與機(jī)器人本體非同步聯(lián)動,。使用**軸功能，機(jī)器人要有IndependentAxes[610-1]選項(xiàng),。并且在控制面板-配置的Motion中的Arm下,，將IndependentJoint設(shè)為On，同時(shí)修改**軸上下限,，,。完整后重啟,。ABB機(jī)器人與Qt上位機(jī)Socket通信傳輸數(shù)據(jù)時(shí)連接自動斷開的問題解決。慶陽ABB工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)

ABB機(jī)器人報(bào)警代碼：20032(轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新)——報(bào)警原因：ABB機(jī)器人有個(gè)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器,，是用du立的電池供電,，以記錄各個(gè)軸的數(shù)據(jù)。如果示ABB教器提示電池電量過低,，或者在斷電情況下ABB機(jī)器人手臂位置移動了,，這時(shí)候需要對轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器進(jìn)行更新，否則機(jī)器人運(yùn)行位置是不準(zhǔn)的,。20032解決方案處理步驟：①手動把ABB機(jī)器人各個(gè)軸停到機(jī)械原點(diǎn),，就是對齊各軸上的刻度線和對應(yīng)的槽；②在主菜單里點(diǎn)擊“校準(zhǔn)”-->點(diǎn)擊“更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器”,；③依次點(diǎn)擊更新各軸轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器(更新時(shí),，示教器不用Enable)；寶山ABB工業(yè)機(jī)器人備件常見工業(yè)機(jī)器人種類介紹,。

ABB機(jī)器人的編程窗口,。 ABB機(jī)器人的編程窗口： 　　一、菜單鍵File： 　　1,、 Open:打開一個(gè)現(xiàn)有文件,。（程序。prg或模塊,。mod） 　　2,、 New:新建一個(gè)程序。 　　3 ,、Saveprogram :存儲更改后的機(jī)器人培訓(xùn)現(xiàn)有程序,。 　　4 、Saveprogramas:存儲一個(gè)新程序,。 　　5 ,、Print: 打印程序，現(xiàn)已經(jīng)不使用,。 　　6,、 Preferences:定義用戶化指令集。 　　7,、 Checkprogram :檢驗(yàn)程序,，光標(biāo)會提示錯(cuò)誤。 　　8 ,、Close:在程序儲存器中關(guān)閉程序,。 　　9、 Savemodule :存儲更改后的現(xiàn)有模塊（只在Module窗口中存在） 　　10,、 Savemoduleas : 存儲一個(gè)新模塊（只在Module窗口中存在） 　　二,、菜單鍵Edit： 　　1,、 Cut:剪切，可能會丟失指令或數(shù)據(jù),。 　　2 ,、Copy :復(fù)制。 　　3 ,、Paste :粘貼,，將剪切或復(fù)制的指令或數(shù)據(jù)粘貼到相應(yīng)位置。 　　4,、 GotoTop:將光標(biāo)移至頂端,。 　　5、 GotoBottom :將光標(biāo)移至底端,。 　　6 ,、Mark :定義一塊，涂黑部分,。 　　 　　

Modbus是一種串行通信協(xié)議,，是Modicon公司（現(xiàn)在的施耐德電氣SchneiderElectric）于1979年為使用可編程邏輯控制器（PLC）通信而發(fā)表。Modbus已經(jīng)成為工業(yè)領(lǐng)域通信協(xié)議的業(yè)界標(biāo)準(zhǔn)（Defacto）,，并且現(xiàn)在是工業(yè)電子設(shè)備之間常用的連接方式,。Modbus協(xié)議目前存在用于串口、以太網(wǎng)以及其他支持互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議的網(wǎng)絡(luò)的版本,。其中ModbusRTU通信通過串口EIA-485物理層進(jìn)行,。即ModbusRTU基于485傳輸方式進(jìn)行。若設(shè)備只有一個(gè)232串口接口,，也可購買485轉(zhuǎn)232接口后使用,。ABB機(jī)器人使用串口通訊不需要選項(xiàng)。ABB機(jī)器人控制柜提供com1口作為機(jī)器人與外部設(shè)備通訊的串口,，如下圖,。若使用ModbusRTU通訊，需要購買485轉(zhuǎn)223接口,。機(jī)器人側(cè)用232,，在使用串口線時(shí)注意交叉接線。在示教器的控制面板-配置-主題communication-SerialPort中,，根據(jù)ModbusRTU主站設(shè)備的要求，設(shè)置機(jī)器人串口參數(shù)ABB機(jī)器人的工作時(shí)異常故障分析檢測維修,。

ABB機(jī)器人RobotWare軟件介紹 1,、RobotWare是ABB Robotics的系列軟件產(chǎn)品，我們可以簡單的把它理解為是一個(gè)ABB機(jī)器人所使用操作系統(tǒng),。RobotWare包含了不同的產(chǎn)品類型,。 2,、RobotWare-OS是機(jī)器人的操作系統(tǒng)，RobotWare-OS為基礎(chǔ)機(jī)器人編程和運(yùn)行提供了所有必要的功能,。類似于我們使用的電腦的Windows系統(tǒng),。 3、Robot Ware選件是在RobotWare-OS上運(yùn)行的選項(xiàng),。它們是為需要動作控制,、通信.系統(tǒng)工程或應(yīng)用等附加功能，類似于我們電腦上的應(yīng)用軟件,。這個(gè)不是機(jī)器人使用的必要功能,，所以這些選項(xiàng)通常需要單獨(dú)購買。 生產(chǎn)應(yīng)用選件 是點(diǎn)焊,、弧焊和特定生產(chǎn)應(yīng)用的擴(kuò)展包,。它們主要是為了提升生產(chǎn)成果和簡化應(yīng)用的安裝與編程而設(shè)計(jì)的。這個(gè)有點(diǎn)應(yīng)用軟件的意思但是高于應(yīng)用軟件,，如果還是用電腦來類比,，可以理解為系統(tǒng)的增強(qiáng)型補(bǔ)丁 RobotWare Add-ins 可用來擴(kuò)展機(jī)器人系統(tǒng)的功能，我們可以通過它來自己開發(fā)機(jī)器人選項(xiàng),。 4,、總結(jié)一下，如果拿電腦來做類比RobotStudio就是電腦的硬件,，RobotWare就是電腦的操作系統(tǒng)以及操作系統(tǒng)中所安裝的應(yīng)用軟件,。單獨(dú)的RobotWare是無法在電腦上du立運(yùn)行的，靈魂必須要依附于一個(gè)“身體”才能實(shí)現(xiàn)“人”的功能,，當(dāng)然這個(gè)身體就是RobotStudio.ABB機(jī)器人報(bào)警代碼：50204(動作監(jiān)控)或者50056(關(guān)節(jié)碰撞),。徐匯ABB工業(yè)機(jī)器人備件

ABB機(jī)器人RobotWare軟件介紹。慶陽ABB工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)

IRB120介紹——IRB120是ABBRobotics蕞新一代6軸工業(yè)機(jī)器人中的一員,，有效載荷達(dá)3kg,，專為使用基于機(jī)器人的柔性自動化的制造行業(yè)（例如3C行業(yè)）而設(shè)計(jì)。該機(jī)器人為開放式結(jié)構(gòu),，特別適合于柔性應(yīng)用,，并且可以與外部系統(tǒng)進(jìn)行g(shù)uang泛通信。此機(jī)器人的顆粒物排放根據(jù)DINENISO14644-1符合Cleanroom5級標(biāo)準(zhǔn),。Cleanroom機(jī)器人專門設(shè)計(jì)用于在潔凈室環(huán)境內(nèi)工作,。IPA測試結(jié)果表明：當(dāng)以50%的性能操作時(shí)，機(jī)器人IRB120適用于符合ISO14644-1的5級空氣清潔度標(biāo)準(zhǔn)的清潔室,。當(dāng)以100%的性能操作時(shí),，機(jī)器人IRB120適用于符合ISO14644-1的4級空氣清潔度標(biāo)準(zhǔn)的清潔室。Cleanroom機(jī)器人在設(shè)計(jì)上可以防止機(jī)器人產(chǎn)生顆粒物。例如,，可以在不破壞漆層的情況下執(zhí)行頻繁的維護(hù)工作,。此機(jī)器人噴涂了四層聚氨酯漆。蕞后一層是在標(biāo)簽上噴涂的清漆,，目的是簡化清潔工作,。此油漆已通過揮發(fā)性有機(jī)化合物(VOC)揮發(fā)性測試，并通過ISO14644-8認(rèn)證,。慶陽ABB工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)

佛山超仁機(jī)器人科技有限公司是一家服務(wù)型類企業(yè),，積極探索行業(yè)發(fā)展，努力實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品創(chuàng)新,。公司是一家私營合伙企業(yè)企業(yè),，以誠信務(wù)實(shí)的創(chuàng)業(yè)精神、專業(yè)的管理團(tuán)隊(duì),、踏實(shí)的職工隊(duì)伍,，努力為廣大用戶提供***的產(chǎn)品。以滿足顧客要求為己任,；以顧客永遠(yuǎn)滿意為標(biāo)準(zhǔn),；以保持行業(yè)優(yōu)先為目標(biāo)，提供***的工業(yè)機(jī)器人維修保養(yǎng)服務(wù),，工業(yè)機(jī)器人整機(jī),，工業(yè)機(jī)器人備件，工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場,。佛山超仁機(jī)器人以創(chuàng)造***產(chǎn)品及服務(wù)的理念,，打造高指標(biāo)的服務(wù)，引導(dǎo)行業(yè)的發(fā)展,。